Robots. KUKA Roboter GmbH. KR 5 sixx R650, R850. Specifiche. Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

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1 Robots KUKA Roboter GmbH KR 5 sixx R650, R850 Specifiche Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

2 Copyright 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D Augsburg Germania E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita autorizzazione del KUKA Roboter GmbH. Nell'unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documentazione. L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assistenza. Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l'hardware e il software descritto. Nonostante ciò non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si garantisce la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva. Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione. Traduzione della documentazione originale KIM-PS5-DOC Pubblicazioni: Pub Spez KR 5 sixx it Struttura del libro: Spez KR 5 sixx V8.1 Label: Spez KR 5 sixx V6 it 2 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

3 Indice Indice 1 Descrizione del prodotto Panoramica del sistema robot Descrizione del robot KR 5 sixx Dati tecnici Dati di base Dati degli assi Carichi Flangia d'attacco Carichi sulla fondazione Dati aggiuntivi Gruppo valvole Targhe e segnali Sicurezza In generale Responsabilità Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione Termini utilizzati Personale Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo Intervento delle reazioni di arresto Funzioni di sicurezza Schema delle funzioni di sicurezza Logica di sicurezza ESC Selettore del modo operativo Protezione operatore Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno Dispositivo di consenso Attrezzatura di protezione supplementare Comando a impulsi Finecorsa logici Contrassegni presenti sul robot industriale Dispositivi di protezione esterni Sintesi dei modi operativi e delle funzioni di protezione Misure di sicurezza Misure generali di sicurezza Trasporto Messa in servizio e riavvio Protezione da virus e sicurezza della rete Funzionamento manuale Simulazione Funzionamento in automatico Manutenzione e riparazione Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 3 / 67

4 Misure di sicurezza per "Single Point of Control" Norme e prescrizioni applicate Progettazione Fissaggio alla fondazione Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse A Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse A KR 5 sixx R650 Istruzioni per il montaggio della delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse A KR 5 sixx R850 Istruzioni per il montaggio della delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse A Trasporto Trasporto del robot Allegato Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 1, disegni quotati Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 2, disegni quotati KR 5 sixx R650 delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 3, disegni quotati KR 5 sixx R850 delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 3, disegni quotati 54 7 Assistenza KUKA Richiesta di assistenza KUKA Customer Support Indice / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

5 1 Descrizione del prodotto 1 Descrizione del prodotto 1.1 Panoramica del sistema robot Il sistema robot è costituito dai seguenti componenti: Manipolatore Controllo robot Terminale di programmazione KCP Cavi di collegamento Software Opzioni, accessori Fig. 1-1: Esempio di un sistema robot 1 Robot 3 Terminale di programmazione KCP 2 Controllo robot 4 Linee di collegamento 1.2 Descrizione del robot KR 5 sixx In generale Il robot è un robot antropomorfo a 6 assi, realizzato in metallo leggero. Tutti i gruppi degli azionamenti e le linee di corrente sono alloggiati sotto delle coperture chiuse mediante viti e sono quindi protetti dallo sporco e dall'umidità. Il robot è costituito dai seguenti gruppi costruttivi principali: Polso centrale Braccio Culla Giostra basamento Installazione elettrica Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 5 / 67

6 Fig. 1-2: Gruppi costruttivi principali 1 Braccio 4 Giostra 2 Polso centrale 5 basamento 3 Culla 6 Installazione elettrica Polso centrale Braccio Culla Giostra Basamento Il robot è dotato di un polso centrale a 3 assi che viene azionato dai motori alloggiati nel braccio (asse 4) e nel polso centrale stesso. Il motore dell'asse 4 ingrana direttamente nella trasmissione, mentre per gli assi 5 e 6 l'azionamento funziona attraverso una cinghia dentata. Il polso centrale esegue i movimenti attorno agli assi 4, 5 e 6. Nel polso centrale sono collocate tre valvole a impulsi 5/2 che possono essere utilizzate per il comando degli utensili. La descrizione e le specifiche del gruppo valvole sono indicate nel paragrafo Dati tecnici (>>> 2.6 "Gruppo valvole" Pagina 16). Sul polso centrale si trova anche il connettore rotondo a 10 poli della linea I/O polso. Il braccio è l'anello di connessione fra il polso centrale e la culla. Esso alloggia il motore dell'asse del polso 4. Il braccio è disponibile in 2 varianti. Fra il braccio e la giostra è inserita la culla. Essa alloggia i motori e le trasmissioni degli assi 2 e 3. All'interno della culla passano le linee dell'alimentazione di energia e del fascio di cablaggio per gli assi da 2 a 6. La culla è disponibile in 2 varianti. I movimenti rotatori dell'asse 1 vengono eseguiti attraverso la giostra. La giostra è avvitata al basamento attraverso la trasmissione dell'asse 1 e viene azionata da un motore alloggiato nel basamento. Nella giostra si trovano le batterie tampone per la protezione dei dati degli assi del sistema di calcolo dei percorsi. Il basamento è la base del robot. Costituisce l'interfaccia per le linee di collegamento fra la meccanica del robot e il controllo e l'alimentazione di energia. Tutte le linee di collegamento si inseriscono sulla parte posteriore del basamento. 6 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

7 2 Dati tecnici 2 Dati tecnici 2.1 Dati di base Dati di base KR 5 sixx R650 Tipo KR 5 sixx R850 Numero di assi 6 Volume dello spazio di lavoro Ripetibilità (ISO 9283) Punto di riferimento zona di lavoro Peso Carichi dinamici principali Grado di protezione del robot Grado di protezione del polso centrale Livello sonoro Posizione di montaggio Superficie, verniciatura KR 5 sixx R650: 1,0 m 3 KR 5 sixx R850: 2,3 m 3 KR 5 sixx R650: ±0,02 mm KR 5 sixx R850: ±0,03 mm Punto d'intersezione degli assi 4 e 5 KR 5 sixx R650: circa 28 kg KR 5 sixx R850: circa 29 kg vedere Carichi sulla fondazione IP 40, pronto per il servizio, con cavi di collegamento allacciati (secondo EN 60529) IP 65 < 75 db (A) al di fuori della zona di lavoro Pavimento e soffitto Plastica bianca, verniciatura bianca, basamento nero Sollecitazione oscillatoria Esercizio Stoccaggio e trasporto nessuna sollecitazione oscillatoria permanente consentita di breve durata, eccezionale 0,5 g di breve durata, eccezionale 3 g Temperatura ambiente Esercizio da 0 C a +40 C (da 273 K a 313 K) Umidità relativa 90% Non è consentita la formazione di condensa. Stoccaggio e trasporto da -10 C a +60 C (da 263 K a 333 K) Umidità relativa 75% Non è consentita la formazione di condensa. Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 7 / 67

8 Condizioni ambientali Linee di collegamento Esercizio assenza di polveri, gas e liquidi infiammabili assenza di gas e liquidi aggressivi e corrosivi assenza di parti non fissate assenza di spruzzi di liquidi assenza di sollecitazioni elettromagnetiche provocate ad es. da apparecchiature di saldatura o convertitori ad alta frequenza Lunghezze delle linee: 4 m, 6 m, 12 m Le linee di collegamento comprendono la linea motore/dati e la linea I/O polso. Vengono utilizzate le seguenti denominazioni dei connettori e i seguenti allacciamenti: Denominazione delle linee Denominazione dei connettori Controllo robot - Robot Linea motore/dati X20 - CN22 Connettore Harting - Connettore rotondo Linea I/O polso X32 - CN20 Connettore Sub-D - Connettore rotondo Conduttore di terra PE Terminale del cavo M5 bilaterale Per maggiori dettagli sulle linee di collegamento vedere. 2.2 Dati degli assi I dati si riferiscono ai robot a pavimento R650 e R850. Dati degli assi Asse Campo di movimentazione, limitato da finecorsa logici Velocità con carico utile nominale 5 kg 1 +/ /s per R /s per R850 2 da +45 a /s per R /s per R850 3 da +165 a /s per R /s per R / /s 5 +/ /s 6 +/ /s La direzione di movimento e la disposizione dei singoli assi sono indicate nella figura seguente. 8 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

9 2 Dati tecnici Fig. 2-1: Assi del robot Zona di lavoro La figura seguente mostra le dimensioni e la forma della zona di lavoro. Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 9 / 67

10 Fig. 2-2: Zona di lavoro R / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

11 2 Dati tecnici Fig. 2-3: Zona di lavoro R850 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 11 / 67

12 2.3 Carichi Carichi Baricentro del carico P Robot KR 5 sixx Polso centrale ZH 5 Carico nominale 5 kg Distanza del baricentro del carico L x 80 mm Distanza del baricentro del carico L y 0 mm Distanza del baricentro del carico L z 150 mm Carico totale massimo 5 kg Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla superficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consultare il diagramma del carico utile. Fig. 2-4: Carico sul robot 1 Sistema di coordinate FLANGE 2 Baricentro del carico 3 Robot 4 Distanze L X, L Y, L Z del baricentro del carico Diagramma del carico utile L'inerzia delle masse ammessa nel baricentro del carico (L x, L y, L z ) è pari a 0,045 kgm². 12 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

13 2 Dati tecnici Fig. 2-5: Grafico del carico utile Questa curva di carico corrisponde alla capacità di carico massima. Devono essere verificati sempre entrambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione preliminare con la KUKA Roboter GmbH. I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot. Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software. Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispensabile inserire i dati di carico nel controllo! Carico addizionale Il robot non è in grado di sostenere alcun carico addizionale Flangia d'attacco La flangia d'attacco è compresa nella dotazione del robot. Flangia d'attacco DIN/ISO A31,5 Classe di resistenza 10.9 Misure delle viti M5 Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale Profondità di avvitamento min. 6 mm, max. 8 mm Elemento di accoppiamento 5 H7 La rappresentazione della flangia di attacco (>>> Fig. 2-6 ) corrisponde alla sua posizione nella posizione zero degli assi 4 e 5. Il simbolo X m contrassegna la posizione dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero. Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 13 / 67

14 Fig. 2-6: Flangia d'attacco 2.4 Carichi sulla fondazione Carichi sulla fondazione Le forze ed i momenti indicati comprendono già il carico e la massa (peso) del robot. Fig. 2-7: Carichi sulla fondazione Tipo di carico F v = Forza verticale F h = Forza orizzontale M k = Momento d'inclinazione Forza/momento/massa F vmax = N F hmax = N per R650 F hmax = 850 N per R850 M kmass = Nm per R650 M kmass = Nm per R / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

15 2 Dati tecnici Tipo di carico M r = Momento di rotazione Massa totale per il carico sulla fondazione Robot Carico totale (carico supplementare braccio + carico nominale) Forza/momento/massa M rmax = Nm 33 kg per R kg per R kg per R kg per R850 5 kg 2.5 Dati aggiuntivi Accessori Filetti di fissaggio Per questo robot possono essere utilizzati solo gli accessori forniti e autorizzati da KUKA. Le attrezzature devono essere provviste delle relative omologazioni e dichiarazioni di conformità. I fori di fissaggio servono per fissare le coperture, le delimitazioni della zona di lavoro degli assi o le guide dei cavi. Fig. 2-8: Filetti di fissaggio 1 2 fori M3, profondità 7 mm 2 2 fori M4, profondità 16 mm 3 2 fori, M3, profondità 7 mm; distanza 104,5 mm 4 2 fori M5, profondità 12 mm 5 2 fori M8, profondità 25 mm (trasporto) Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 15 / 67

16 2.6 Gruppo valvole Il robot è dotato di tre valvole distributrici a 5/2 vie integrate nel polso centrale. Il gruppo valvole viene controllato dall'alimentazione di energia interna. Denominazione Valori limite Tipo di valvola Valvola a impulsi 5/2 Pressione di esercizio, da 0,1 a 0,39 MPa alimentazione Pressione max. 0,49 MPa Frequenza di intervento 10 Hz Temperatura d'esercizio da -5 C a 50 C (da 268 K a 323 K) senza condensa Filettatura di raccordo M5 PT1/4 Fluido Aria, senza olio Tensione di esercizio 24 V ± 10% Corrente 0,5 W; 21 ma Per il gruppo valvole con la relativa filettatura di raccordo PT1/4 o PT1/8 è necessaria una connessione Uni con la denominazione KQ. Tale componente viene fornito esclusivamente dalla ditta SMC. 16 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

17 2 Dati tecnici Fig. 2-9: Schema delle valvole Segnale Connettore X32 Connettore CN20 Connettore valvole Descrizione N. C. Pin 8 Pin 12 Pin 1 0 V interno $OUT9 Pin 1 Pin 13 Pin 2 Valvola 1 - Posizione A $OUT10 Pin 14 Pin 17 Pin 6 Valvola 3 - Posizione A $OUT11 Pin 2 Pin 14 Pin 3 Valvola 1 - Posizione B $OUT12 Pin 15 Pin 18 Pin 7 Valvola 3 - Posizione B $OUT13 Pin 3 Pin 15 Pin 4 Valvola 2 - Posizione A $OUT15 Pin 4 Pin 16 Pin 5 Valvola 2 - Posizione B Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 17 / 67

18 2.7 Targhe e segnali Targhe e segnali Sul robot è applicata la seguente segnaletica. Le targhe non devono essere rimosse e rese irriconoscibili. Le targhette e i contrassegni divenute illeggibili devono essere sostituite. Fig. 2-10: Targhe e segnali 18 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

19 3 Sicurezza 3 Sicurezza 3.1 In generale Responsabilità L'apparecchio descritto nella presente documentazione è un robot industriale o un suo componente. Componenti del robot industriale: Manipolatore Controllo robot Programmatore portatile Linee di collegamento Assi addizionali (opzionali) ad es. unità lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore Software Opzioni, accessori Il robot industriale è conforme allo stato attuale della tecnica e alle prescrizioni di sicurezza valide. Tuttavia, un uso scorretto e non conforme può causare pericoli di ferimento e di morte delle persone, danni al robot industriale e altri danni materiali. Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclusivamente per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso, nel rispetto delle misure di sicurezza e nella consapevolezza dei pericoli. L'utilizzo deve avvenire in conformità delle indicazioni contenute nella presente documentazione e della dichiarazione di incorporazione inclusa nella fornitura del robot industriale. Provvedere ad eliminare immediatamente i guasti che potrebbero compromettere la sicurezza. Informazioni di sicurezza Le indicazioni di sicurezza non possono essere interpretate a sfavore di KUKA Roboter GmbH. Anche se sono rispettate tutte le indicazioni di sicurezza, non è possibile garantire che il robot industriale non causi lesioni o danni. Non è consentito apportare modifiche al robot industriale senza previa autorizzazione di KUKA Roboter GmbH. Nel robot industriale possono essere integrati dei componenti aggiuntivi (utensili, software, ecc.) non compresi nella fornitura di KUKA Roboter GmbH. La responsabilità per eventuali danni provocati al robot industriale o ad altri oggetti da questi componenti ricade sull'utilizzatore. A completamento del capitolo sulla sicurezza, in questa documentazione sono contenute ulteriori indicazioni di sicurezza. Si è tenuti ad osservare anche queste indicazioni Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale Il robot industriale è previsto esclusivamente per essere utilizzato per gli scopi indicati nel manuale operativo o nelle di istruzioni di montaggio al capitolo "Destinazione d'uso". Ulteriori informazioni sono riportate al capitolo "Destinazione d'uso" del manuale operativo oppure delle istruzioni per il montaggio del robot industriale. Un impiego diverso o che esula da quello previsto è da considerarsi scorretto e non ammesso. Il costruttore non si assume alcuna responsabilità per i danni Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 19 / 67

20 derivanti da tale impiego scorretto. Il rischio è esclusivamente a carico dell'utente. Fa parte dell'impiego conforme alla destinazione anche il rispetto del manuale operativo e di montaggio dei singoli componenti e in particolare l'osservanza delle prescrizioni di manutenzione. Impiego scorretto Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'impiego conforme alla destinazione sono da considerarsi scorrette e non ammesse. Ad esempio: trasporto di persone e animali utilizzo come mezzo di salita utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio consentiti utilizzo in zone a rischio di esplosione impiego senza i dispositivi di protezione aggiuntivi utilizzo all'aperto Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione Il presente robot industriale rappresenta una quasi-macchina ai sensi della direttiva macchine CE. Il robot industriale può essere messo in servizio solo alle seguenti condizioni: Il robot industriale è integrato in un impianto. Oppure: Il robot industriale costituisce un impianto con altre macchine. Oppure: Il robot industriale è stato completato con tutte le funzioni di sicurezza e i dispositivi di protezione necessari per una macchina finale ai sensi della direttiva macchine CE. L'impianto è conforme alla direttiva macchine CE. Ciò è stato definito mediante un processo di valutazione della conformità. Dichiarazione di conformità Dichiarazione di incorporazione L'integratore del sistema deve produrre una dichiarazione di conformità secondo la direttiva macchine per l'intero impianto. La dichiarazione di conformità è fondamentale per apporre la marcatura CE sull'impianto. Il robot industriale può essere utilizzato solo in modo conforme alle leggi, prescrizioni e norme in vigore nei singoli stati. Il controllo robot è dotato di una certificazione CE secondo la direttiva sulla compatibilità elettromagnetica e sulla bassa tensione. Il robot industriale è consegnato quale quasi-macchina munito di una dichiarazione di incorporazione conforme all'allegato II B della direttiva macchine 2006/42/CE. Fanno parte di questa dichiarazione di incorporazione un elenco dei requisiti essenziali applicati ai sensi dell'allegato I e le istruzioni di montaggio. Con la dichiarazione di incorporazione si dichiara che la messa in servizio della quasi-macchina non è consentita finché la macchina finale in cui deve essere incorporata non è stata dichiarata conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine CE e non è stata redatta una dichiarazione CE di conformità ai sensi dell'allegato II A. La dichiarazione di incorporazione, con i suoi allegati, rimane presso l'integratore di sistema e costituisce parte integrante della documentazione tecnica della macchina finale. 20 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

21 3 Sicurezza Termini utilizzati Termine Zona dell'asse Spazio di arresto Zona di lavoro Utilizzatore (utente) Zona di pericolo KCP Manipolatore Zona di sicurezza Categoria Stop 0 Categoria Stop 1 Categoria Stop 2 Integratore di sistema (Integratore d'impianto) T1 T2 Asse addizionale Descrizione Zona di ciascun asse indicata in gradi o millimetri entro la quale si può muovere l'asse. La zona dell'asse deve essere definita per ciascun asse. Spazio di arresto = spazio di reazione + spazio di frenata Lo spazio di arresto fa parte della zona di pericolo. La zona di lavoro è la zona all'interno della quale può muoversi il manipolatore. La zona di lavoro si determina sulla base delle singole zone degli assi. L'utilizzatore di un robot industriale può essere l'azienda, il datore di lavoro o la persona delegata responsabile dell'utilizzo del robot industriale. La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto. Il terminale di programmazione KCP (KUKA Control Panel) racchiude tutte le possibilità di comando e visualizzazione necessarie per utilizzare e programmare il robot industriale. Organi meccanici del robot e relativa installazione elettrica La zona di sicurezza si trova al di fuori della zona di pericolo. Gli azionamenti vengono disattivati immediatamente e intervengono i freni. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano in prossimità del percorso. Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 0. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano lungo il percorso. Dopo 1 sec., gli azionamenti vengono disattivati e intervengono i freni. Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 1. Gli azionamenti non vengono disattivati e i freni non intervengono. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si arrestano con una rampa di frenata normale. Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 2. Gli integratori di sistema sono persone che integrano il robot industriale in un impianto e si occupano della sua messa in funzione nel rispetto delle misure di sicurezza. Modo operativo test Manuale velocità ridotta (<= 250 mm/s) Modo operativo test Manuale velocità elevata (> 250 mm/s ammessa) Asse di spostamento che non appartiene al manipolatore ma che è comandato con il controllo robot. Ad es. unità lineare KUKA, tavola inclinabile rotante, Posiflex. 3.2 Personale Per il funzionamento del robot industriale si distinguono le seguenti persone o gruppi di persone: Utilizzatore Personale Tutte le persone che lavorano sul robot industriale devono avere letto e compreso la documentazione relativa al robot industriale, in particolare il capitolo sulla sicurezza. Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 21 / 67

22 Utilizzatore Personale L'utilizzatore è tenuto a osservare le norme antinfortunistiche. Ad esempio: L'utilizzatore non deve trascurare i suoi obblighi di sorveglianza. L'utilizzatore è tenuto a impartire le istruzioni a intervalli definiti. Il personale deve essere istruito prima di iniziare i lavori sul genere e sull'entità dei lavori da svolgere, nonché sui possibili pericoli. Le istruzioni devono essere impartite su base regolare. Opportune indicazioni devono essere inoltre impartire dopo qualsiasi evento particolare e in seguito a modifiche tecniche. Il personale comprende: l'integratore di sistema gli utenti, suddivisi in: personale addetto alla messa in funzione, manutenzione e di servizio gli operatori il personale addetto alla pulizia L'installazione, la sostituzione, la regolazione, il comando, la manutenzione e le riparazioni devono essere eseguite nel rispetto delle prescrizioni del manuale operativo o delle istruzioni di montaggio dei rispettivi componenti del robot industriale ed esclusivamente ad opera di personale qualificato, specializzato in materia. Integratore di sistema Utente Esempio L'integrazione del robot industriale in un impianto deve essere effettuata dall'integratore di sistema nel rispetto delle misure di sicurezza. L'integratore di sistema deve svolgere le seguenti mansioni: Installazione del robot industriale Collegamento del robot industriale Esecuzione della valutazione dei rischi Applicazione delle funzioni di sicurezza e dei dispositivi di protezione necessari Rilascio della dichiarazione di conformità Apposizione della marcatura CE Elaborazione del manuale operativo per l'impianto Requisiti per l'utente: L'utente deve avere ricevuto la preparazione tecnica necessaria per eseguire correttamente le sue mansioni. I lavori sul robot industriale devono essere eseguiti esclusivamente da personale qualificato. Per personale qualificato si intendono persone che, sulla base della loro formazione specialistica, delle loro conoscenze e della loro esperienza, nonché sulla base della conoscenza delle norme pertinenti, sono in grado di valutare i lavori da eseguire e di riconoscere eventuali rischi. Le mansioni del personale possono essere suddivise come indicato nella seguente tabella. Mansioni Operator e Programmatore Integratore di sistema Attivazione/ disattivazione del controllo robot x x x Avvio del programma x x x 22 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

23 3 Sicurezza Mansioni Selezione del programma Selezione del modo operativo Misurazione (Tool, Base) Calibrazione del manipolatore x x x x x x Configurazione x x Programmazione x x Messa in servizio Manutenzione Riparazioni Messa fuori servizio Trasporto Operator e Programmatore x x Integratore di sistema x x x x x x x I lavori sull'impianto elettrico e sugli organi meccanici del robot industriale devono essere effettuati esclusivamente da personale specializzato. 3.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo Limitare al minimo necessario le zone di lavoro. La zona di lavoro deve essere resa sicura mediante dei dispositivi di protezione. I dispositivi di protezione (ad es. cancelli di protezione) devono trovarsi nella zona di sicurezza L'attivazione di uno stop provoca il rallentamento del manipolatore e degli assi addizionali (opzionali) e il loro arresto nella zona di pericolo. La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto del manipolatore e degli assi addizionali (opzionali). Tali zone devono essere rese sicure mediante dei dispositivi di protezione di sezionamento, in modo da escludere eventuali rischi per persone o cose. Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 23 / 67

24 Fig. 3-1: Esempio zona di lavoro dell'asse A1 1 Zona di lavoro 3 Spazio di arresto 2 Manipolatore 4 Zona di sicurezza 3.4 Intervento delle reazioni di arresto Intervento delle reazioni di arresto Le reazioni di arresto del robot industriale avvengono in seguito a operazioni di comando o in reazione a operazioni di monitoraggio e messaggi di errore. La tabella seguente mostra le reazioni di arresto possibili a seconda del modo operativo impostato. STOP 0, STOP 1 e STOP 2 sono le definizioni di arresto stabilite dalla norma DIN EN :2006. Fattore scatenante T1, T2 AUT, AUT EXT Apertura cancello di protezione - STOP 1 Attivazione ARRESTO D'EMERGENZA STOP 0 STOP 1 Annullamento del consenso STOP 0 - Rilascio del tasto Start STOP 2 - Attivazione tasto "Azionamenti OFF" STOP 0 Attivazione tasto STOP STOP 2 Cambio del modo operativo STOP 0 Errore trasduttore STOP 0 (collegamento DSE-RDW aperto) Mancanza del consenso corsa STOP 2 Spegnimento del controllo robot Caduta di tensione STOP 0 24 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

25 3 Sicurezza 3.5 Funzioni di sicurezza Schema delle funzioni di sicurezza Funzioni di sicurezza: Selezione dei modi operativi Protezione operatore (= connessione per il bloccaggio di ripari interbloccati) Dispositivo locale di ARRESTO D'EMERGENZA (= pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA sul KCP) Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno Dispositivo di consenso Questi circuiti di comando soddisfano le caratteristiche della categoria 3 ai sensi della norma EN Se privo di funzioni di sicurezza e dispositivi di protezione funzionanti, il robot industriale può causare danni a cose o persone. Se si smontano o disattivano le funzioni di sicurezza o i dispositivi di protezione, il robot industriale non deve essere messo in funzione Logica di sicurezza ESC Il funzionamento e l'intervento delle funzioni di sicurezza elettroniche sono sorvegliati dalla logica di sicurezza ESC. La logica di sicurezza ESC (Electronic Safety Circuit) è un sistema di sicurezza a 2 canali basato su processore. Questo sistema controlla continuamente tutti i componenti collegati rilevanti ai fini della sicurezza. In caso di anomalie o interruzioni del circuito di sicurezza, il sistema disinserisce l'alimentazione di tensione degli azionamenti e provoca quindi l'arresto del robot. A seconda del modo operativo in cui viene azionato il robot industriale, la logica di sicurezza ESC attiva diverse reazioni di arresto. La logica di sicurezza ESC sorveglia i seguenti ingressi: Protezione operatore ARRESTO D'EMERGENZA locale (= pulsante di ARRESTO D'EMER- GENZA sul KCP) ARRESTO D'EMERGENZA esterno Dispositivo di consenso Modi operativi Ingressi qualificanti Selettore del modo operativo Il robot industriale può essere messo in funzione nei seguenti modi operativi: Manuale velocità ridotta (T1) Manuale velocità elevata (T2) Automatico (AUT) Automatico esterno (AUT EXT) Il modo operativo viene selezionato con il selettore del modo operativo sul KCP. Il selettore viene azionato con una chiave che può essere estratta. A Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 25 / 67

26 chiave estratta il selettore risulta bloccato e il modo operativo non può più essere modificato. Alla commutazione del modo operativo durante l'esercizio, gli azionamenti si arrestano immediatamente. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si arrestano con uno STOP 0. Fig. 3-2: Selettore del modo operativo 1 T2 (Manuale velocità elevata) 2 AUT (Automatico) 3 AUT EXT (Automatico esterno) 4 T1 (Manuale velocità ridotta) Modo operativ o T1 T2 AUT AUT EXT Utilizzo Per modo test, programmazione e teaching Per modo test Per robot industriali senza controllo di livello superiore Possibile soltanto con circuito di sicurezza chiuso Per robot industriali con controllo di livello superiore, ad es. PLC Possibile soltanto con circuito di sicurezza chiuso Velocità Verifica di programma: Velocità programmata, massimo 250 mm/s Funzionamento manuale: Velocità di spostamento manuale, massimo 250 mm/s Verifica di programma: Velocità programmata Esecuzione programma: Velocità programmata Funzionamento manuale: non possibile Esecuzione programma: Velocità programmata Funzionamento manuale: non possibile 26 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

27 3 Sicurezza Protezione operatore L'ingresso per la protezione operatore serve quale bloccaggio di ripari interbloccati. Sull'ingresso a due canali possono essere collegati dei dispositivi di protezione, come ad es. dei cancelli di protezione. Se su questo ingresso non viene collegato alcun dispositivo, il funzionamento in automatico non è attivabile. Nei modi operativi di test Manuale velocità ridotta (T1) e Manuale velocità elevata (T2) la protezione operatore non è attiva. In caso di perdita di segnale durante il funzionamento automatico (ad es. apertura dei cancelli di protezione) il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si arrestano con uno STOP 1. Quando il segnale si ripresenta sull'ingresso è possibile continuare l'esercizio automatico. La protezione operatore può essere collegata al controllo robot mediante l'interfaccia periferica. È necessario garantire che il segnale protezione operatore non venga riattivato solo con la chiusura del dispositivo di protezione (ad es. cancello di protezione), ma solo dopo un'ulteriore conferma manuale. Solo in questo modo è possibile garantire che l'esercizio automatico non continui inavvertitamente quando le persone si trovano nella zona di pericolo, ad es. in caso di chiusura accidentale del cancello di protezione. In caso di mancata osservanza, sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni fisiche o significativi danni materiali Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA Il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA del robot industriale è il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA sul KCP. Premere il pulsante in caso di situazione pericolosa o in caso di emergenza. Reazioni del robot industriale in caso di attivazione del pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA: Modi operativi Manuale velocità ridotta (T1) e Manuale velocità elevata (T2): Gli azionamenti si disinseriscono immediatamente. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si arrestano con uno STOP 0. Modi operativi automatici (AUT e AUT EXT): Gli azionamenti si disinseriscono dopo 1 s. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si arrestano con uno STOP 1. Per riprendere il funzionamento, sbloccare il pulsante di ARRESTO D'EMER- GENZA ruotandolo e confermare il messaggio di arresto. Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 27 / 67

28 Fig. 3-3: Pulsante di ARRESTO DI EMERGENZA sul KCP 1 Pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA Utensili o altri dispositivi collegati al manipolatore devono essere integrati nel circuito di ARRESTO D'EMERGENZA sul lato impianto se possono provocare situazioni di pericolo. In caso di mancata osservanza, sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni fisiche o significativi danni materiali Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno Su ogni stazione di comando che può provocare un movimento del robot o una situazione di pericolo devono essere presenti dispositivi di arresto d'emergenza. A ciò deve provvedere l'integratore di sistema. Installare sempre almeno un dispositivo di ARRSTO D'EMERGENZA esterno. Ciò garantisce la presenza di un dispositivo di arresto d'emergenza anche quando il KCP è staccato. I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA esterni sono collegati tramite l'interfaccia utente. I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA esterni non sono inclusi nella fornitura del robot industriale Dispositivo di consenso I tasti di consenso sul KCP rappresentano il dispositivo di consenso del robot industriale. Sul KCP sono presenti 3 tasti di consenso. I tasti di consenso hanno 3 posizioni: Non premuto Posizione centrale Premuto a fondo Nei modi operativi test, il manipolatore può essere manovrato solo tenendo un tasto di consenso in posizione centrale. Se il tasto di consenso viene lasciato o viene spinto fino alla posizione massima (posizione panico), gli azionamenti 28 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

29 3 Sicurezza vengono immediatamente disinseriti e il manipolatore si ferma con uno STOP 0. I tasti di consenso non devono essere bloccati con nastro adesivo o altri mezzi ausiliari, né essere usati diversamente da come previsto. Sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni fisiche o significativi danni materiali. Fig. 3-4: Tasto di consenso sul KCP 1-3 Tasti di consenso 3.6 Attrezzatura di protezione supplementare Comando a impulsi Nei modi operativi Manuale velocità ridotta (T1) e Manuale velocità elevata (T2) il controllo robot può eseguire un programma esclusivamente con il comando a impulsi. Ciò significa che per eseguire un programma devono essere tenuti premuti un tasto di consenso e il pulsante Start. Se il tasto di consenso viene rilasciato o viene premuto fino alla posizione massima (posizione panico), gli azionamenti vengono immediatamente disinseriti e il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si arrestano con uno STOP 0. Se viene rilasciato solo il pulsante Start, il robot industriale si arresta con uno STOP Finecorsa logici Le zone degli assi di tutti gli assi del manipolatore e del posizionatore sono delimitate mediante dei finecorsa software regolabili. Questi finecorsa software fungono solo da protezione della macchina e devono essere impostati in modo Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 29 / 67

30 tale da evitare che il manipolatore/posizionatore tamponi i finecorsa meccanici. I finecorsa software sono regolati durante la messa in servizio di un robot industriale. Per maggiori informazioni, consultare le istruzioni operative e di programmazione Contrassegni presenti sul robot industriale Tutte le targhette, le indicazioni, i simboli e le marcature sono parti del robot industriale rilevanti per la sicurezza. Non devono essere modificati o rimossi. I contrassegni presenti sul robot industriale sono: Targhette dati macchina Segnali di avviso Simboli concernenti la sicurezza Targhette d'identificazione Marcature dei cavi Targhette d'identificazione del modello Ulteriori informazioni a riguardo sono riportate nei dati tecnici dei manuali operativi o delle istruzioni di montaggio dei componenti del robot industriale Dispositivi di protezione esterni Ripari di protezione L'accesso delle persone alla zona di pericolo del manipolatore deve essere impedito mediante ripari. I ripari interbloccati devono soddisfare i seguenti requisiti: Sono conformi ai requisiti della norma EN 953. Impediscono l'accesso delle persone alla zona di pericolo e non possono essere superati facilmente. Sono fissati adeguatamente e resistono ai carichi operativi e ambientali prevedibili. Non rappresentano di per sé alcun rischio, né possono provocarne. Viene rispettata la distanza minima prescritta dalla zona di pericolo. I cancelli di protezione (cancelli di manutenzione) devono soddisfare i seguenti requisiti: Il numero è ridotto al minimo necessario. Gli interblocchi (ad es. interruttori cancelli di protezione) sono collegati mediante dispositivi di comando dei cancelli di protezione o PLC di sicurezza all'ingresso della protezione operatore del controllo robot. I dispositivi di comando, gli interruttori e il tipo di comando rispondono alle caratteristiche della categoria 3 ai sensi della norma EN A seconda dei rischi: il cancello di protezione è bloccato aggiuntivamente con un meccanismo di ritenuta che consente l'apertura del cancello di protezione solo quando il manipolatore è sicuramente fermo. Il pulsante per la conferma del cancello di protezione si trova all'esterno della zona protetta dai sistemi di protezione. 30 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

31 3 Sicurezza Per maggiori informazioni, consultare le norme e le prescrizioni attinenti. Fra queste anche EN 953. Altri dispositivi di protezione L'integrazione nell'impianto di altri dispositivi di protezione deve avvenire conformemente alle norme e alle prescrizioni attinenti. 3.7 Sintesi dei modi operativi e delle funzioni di protezione La tabella seguente mostra in quale modo operativo sono attive le funzioni di protezione. Funzioni di protezione T1 T2 AUT AUT EXT Protezione operatore - - attivo attivo Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA attivo attivo attivo attivo Dispositivo di consenso attivo attivo - - Velocità ridotta per verifica di programma attivo Comando a impulsi attivo attivo - - Finecorsa logici attivo attivo attivo attivo 3.8 Misure di sicurezza Misure generali di sicurezza Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclusivamente per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso e nel rispetto delle misure di sicurezza. Un utilizzo scorretto potrebbe provocare danni a cose e persone. Anche quando il controllo robot è disinserito e bloccato possono verificarsi dei movimenti del robot industriale. In caso di montaggio scorretto (ad es. sovraccarico) o di guasti meccanici (ad es. guasto dei freni), può verificarsi un crollo del manipolatore o degli assi addizionali. Se vengono effettuati dei lavori sul robot industriale disinserito, il manipolatore e gli assi addizionali devono essere precedentemente traslati in modo che non possano muoversi autonomamente, con o senza il carico. Quando questo non risulta possibile, il manipolatore e gli assi addizionali devono essere adeguatamente bloccati. Se privo di funzioni di sicurezza e dispositivi di protezione funzionanti, il robot industriale può causare danni a cose o persone. Se si smontano o disattivano le funzioni di sicurezza o i dispositivi di protezione, il robot industriale non deve essere messo in funzione. La permanenza sotto agli organi meccanici del robot può provocare lesioni gravi, anche mortali. Per tale motivo è vietato sostare sotto agli organi meccanici del robot! Durante il funzionamento, i motori raggiungono temperature che possono provocare ustioni della pelle. Evitare il contatto. È necessario prendere misure di protezione idonee, ad es. indossare guanti di protezione. Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 31 / 67

32 KCP L'utente deve assicurarsi che il robot industriale sia comandato con il KCP esclusivamente da personale autorizzato. Se vengono utilizzati più KCP su un impianto, è necessario assicurarsi che ciascun KCP sia assegnato univocamente al rispettivo robot industriale. Non devono avvenire scambi. L'utilizzatore deve provvedere acciocché i KCP disaccoppiati vengano rimossi immediatamente dall'impianto e vengano custoditi lontano dal personale che lavora sul robot industriale. Questa misura è intesa ad evitare equivoci tra dispositivi di AR- RESTO D'EMERGENZA attivi e non attivi. In caso di mancata osservanza, sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni fisiche o significativi danni materiali. Tastiera esterna, mouse esterno Una tastiera esterna e/o un mouse esterno possono essere utilizzati solo alle seguenti condizioni: Vengono eseguiti gli interventi di messa in servizio o di manutenzione. Gli azionamenti sono disinseriti. Nessuna persona si trova nella zona di pericolo. Il KCP non deve essere utilizzato finché sono collegati tastiera e/o mouse esterni. La tastiera e/o il mouse esterni devono essere rimossi alla conclusione dei lavori di messa in servizio o di manutenzione o al collegamento del KCP. Guasti Modifiche In caso di guasto al robot industriale procedere come segue: Spegnere il controllo robot e bloccarlo contro la possibilità di riaccensione da parte di persone non autorizzate (ad es. con un lucchetto). Segnalare il guasto con un cartello recante il relativo avvertimento. Annotare le informazioni relative al guasto. Eliminare il guasto e verificare la funzionalità del sistema. Una volta completate le modifiche al robot industriale è necessario controllare che sia garantito il livello di sicurezza richiesto. Per questo controllo devono essere rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali in vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutti i circuiti elettrici di sicurezza funzionino in modo sicuro. I nuovi programmi e i programmi modificati devono essere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocità ridotta (T1). In seguito a modifiche del robot industriale, i programmi esistenti devono essere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocità ridotta (T1). Ciò vale per tutti i componenti del robot industriale, incluse le modifiche del software e delle impostazioni di configurazione Trasporto Manipolatore Controllo robot Per il trasporto del manipolatore è necessario rispettare la posizione di trasporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel manuale operativo o nelle istruzioni di montaggio del manipolatore. Il controllo robot deve essere trasportato e installato verticalmente. Durante il trasporto, evitare vibrazioni o urti che potrebbero danneggiare il controllo robot. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel manuale operativo o nelle istruzioni di montaggio del controllo robot. 32 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

33 3 Sicurezza Asse addizionale (opzione) Osservare la posizione di trasporto prescritta per l'asse addizionale (ad es. unità lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore KUKA). Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel manuale operativo o nelle istruzioni di montaggio degli assi addizionali Messa in servizio e riavvio Prima della prima messa in servizio di impianti e dispositivi deve essere eseguito un controllo atto a garantire che gli impianti e i dispositivi siano completi e funzionanti, possano funzionare in modo sicuro e che vengano riconosciuti eventuali danni. Per questo controllo devono essere rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali in vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutti i circuiti elettrici di sicurezza funzionino in modo sicuro. Le password per la registrazione quale esperto e amministratore nel software di sistema KUKA devono essere modificate prima della messa in servizio e devono essere comunicate unicamente a personale autorizzato. Il controllo robot è preconfigurato per uno specifico robot industriale. In caso di inversione dei cavi, il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) possono ricevere dati errati e quindi provocare danni a cose e persone. Quando un impianto è costituito da più manipolatori, allacciare i cavi di collegamento sempre ai manipolatori e ai rispettivi controlli robot. Per l'integrazione nel robot industriale di componenti aggiuntivi (ad es. cavi) non inclusi nella fornitura di KUKA Roboter GmbH, l'utilizzatore è tenuto ad assicurare che questi componenti non possano compromettere o disattivare le funzioni di sicurezza. Quando la temperatura all'interno dell'armadio del controllo robot differisce notevolmente dalla temperatura dell'ambiente circostante, è possibile che si formi della condensa, la quale provoca danni al sistema elettrico. Il controllo robot può essere messo in servizio solo quando la temperatura interna dell'armadio si è adeguata alla temperatura ambiente. Controllo funzionale Prima della messa in servizio e del riavvio devono essere eseguiti i seguenti controlli: Controllo generale È necessario garantire quanto segue: Il robot industriale è installato e fissato correttamente in conformità a quanto indicato nella documentazione. Non vi sono oggetti estranei o parti difettose, allentate o lasche sul robot. Tutti i dispositivi di protezione necessari sono installati correttamente e risultano funzionanti. I valori di allacciamento del robot industriale corrispondono alla tensione di rete e al tipo di sistema elettrico del luogo. Il conduttore di protezione e il cavo di compensazione del potenziale sono dimensionati adeguatamente e collegati correttamente. I cavi di collegamento sono collegati correttamente e i connettori sono serrati. Controllo dei circuiti di sicurezza Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 33 / 67

34 Verificare il corretto funzionamento dei seguenti circuiti dedicati alla sicurezza eseguendo una prova di funzionamento: Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA locale (= pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA sul KCP) Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno (ingresso e uscita) Dispositivo di consenso (nei modi operativi Test) Protezione operatore (nei modi operativi automatici) Ingressi qualificanti (se collegati) Tutti gli altri ingressi / uscite impiegati per la sicurezza Verifica del sistema di controllo della velocità ridotta Per questa verifica procedere nel modo seguente: 1. Programmare una traiettoria rettilinea e come velocità programmare la velocità massima possibile. 2. Definire la lunghezza della traiettoria. 3. Percorrere la traiettoria nel modo operativo T1 con override 100% e misurare il tempo di traslazione con un cronometro. Durante la traslazione sulla traiettoria è vietata la permanenza di persone nella zona di pericolo. Sussiste pericolo di morte o gravi lesioni fisiche. 4. Ricavare la velocità dalla lunghezza della traiettoria e dal tempo di traslazione misurato. Il sistema di controllo della velocità ridotta funziona correttamente quando si raggiungono i seguenti risultati: La velocità così determinata non è superiore a 250 mm/s. Il robot ha percorso la traiettoria come da programmazione (dunque in modo rettilineo, senza scostamenti). Dati macchina Assicurarsi che sulla targhetta d'identificazione presente sul controllo robot siano indicati gli stessi dati macchina riportati nella dichiarazione di incorporazione. I dati macchina indicati sulla targhetta del manipolatore e degli assi addizionali (opzionali) devono essere inseriti durante la messa in servizio. Se vengono caricati i dati macchina sbagliati, il robot non deve essere messo in movimento! In caso contrario sussiste il pericolo di morte, di gravi lesioni fisiche o significativi danni materiali. Devono essere caricati i dati macchina corretti Protezione da virus e sicurezza della rete L'utilizzatore del robot industriale deve garantire la sicurezza del software utilizzando la protezione antivirus più aggiornata. Nel caso in cui il controllo robot venga integrato all'interno di una rete collegata alla rete aziendale o a Internet, si consiglia di proteggere verso l'esterno questa rete robot con un firewall. Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti di utilizzare costantemente una protezione antivirus. Per maggiori informazioni sugli Aggiornamenti per la Sicurezza, visitare il sito 34 / 67 Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it

35 3 Sicurezza Funzionamento manuale Il funzionamento manuale è il modo operativo per i lavori di regolazione. I lavori di regolazione sono tutti quei lavori da eseguire sul robot industriale per poter avviare il funzionamento automatico. Fanno parte dei lavori di regolazione: Comando ad impulsi Teaching Programmazione Verifica di programma Per il funzionamento manuale tenere presente quanto segue: Quando gli azionamenti non sono utilizzati, devono essere disinseriti, per evitare spostamenti accidentali del manipolatore o degli assi addizionali (opzionali). I nuovi programmi e i programmi modificati devono essere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocità ridotta (T1). Gli utensili, il manipolatore o gli assi addizionali (opzionali) non devono in nessun caso toccare la recinzione o sporgere al di là di quest'ultima. La traslazione del robot industriale non deve causare l'imprigionamento o la caduta di elementi, utensili e altri oggetti e nemmeno provocare cortocircuiti. Tutti gli interventi di regolazione devono essere eseguiti per quanto possibile dall'esterno dell'area protetta da dispositivi di protezione. Se è necessario eseguire gli interventi di regolazione dall'interno dell'area protetta da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue. Nel modo operativo Manuale velocità ridotta (T1): Se può essere evitato, nessun'altra persona deve trovarsi all'interno dell'area protetta da dispositivi di protezione. Se è necessario che altre persone si trovino all'interno dell'area protetta da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue: Ciascuna persona deve avere a disposizione un dispositivo di consenso. Tutte le persone devono avere una visuale inostacolata sul robot industriale. Tutte le persone devono poter sempre mantenere il contatto visivo tra di loro. L'operatore deve assumere una posizione che gli consenta di vedere la zona di pericolo e di evitare pericoli. Nel modo operativo Manuale velocità elevata (T2): Questo modo operativo deve essere utilizzato solo se l'applicazione richiede una prova a una velocità maggiore di quella del modo operativo Manuale velocità ridotta. Il teaching e la programmazione non sono ammessi in questo modo operativo. Prima dell'inizio della prova, l'operatore deve assicurarsi che i dispositivi di consenso funzionino correttamente. L'operatore deve assumere una posizione all'esterno della zona di pericolo. Nessun'altra persona deve trovarsi all'interno dell'area protetta da dispositivi di protezione. L'operatore se ne assume la responsabilità. Stato: Versione: Spez KR 5 sixx V6 it 35 / 67