Corso SIRI Dott. Ing. Stefano Tonello
|
|
- Battistina Ruggiero
- 8 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 Corso SIRI 2014 Dott. Ing. Stefano Tonello
2 IT+Robotics Spin-off dell Università di Padova fondata nel 2005 IAS-LAB (Intelligent and Autonomous Systems Laboratory) Attiva nei campi della robotica e visione industriale Mission: Utilizzare i risultati della ricerca nel campo della robotica autonoma per aumentare la flessibilità nei processi industriali
3 Aree di Attività Trasferimento tecnologico nei seguenti campi: Automazione Simulatore per la programmazione off-line di celle di lavoro Sistemi real-time per il controllo di macchinari Visione industriale Sistemi di controllo qualità Sistemi di asservimento e guida robot Progetti di ricerca internazionali 4 progetti FP7 (simulazione e visione industriale) 3 progetti nazionali (visione e robotica mobile)
4 Dove siamo Sede legale Vicenza Sede operativa Padova Laboratori di ricerca IAS-LAB (Università di Padova)
5 Guida robot tramite sistemi di visione industriale SMART PICK 3D
6 Random bin picking Definizione del problema: Identificare, localizzare precisamente e afferrare oggetti disposti casualmente all interno di un contenitore Vantaggi: Semplifica l integrazione tra processi di lavoro Semplifica il cambio prodotto Soluzione più compatta rispetto a soluzioni basate su nastro trasportatore = Più flessibilità It s been a desired, but very elusive and unreachable goal for a long time, Shafi observes. A lot of people have referred to bin-picking as the Holy Grail of robotic material handling February 1, 2006, Automation World
7 Problemi da risolvere Le problematiche principali sono: I prodotti sono disposti casualmente nel contenitore E necessario ottenere la posizione 3D completa (posizione e orientazione) La presa del prodotto non è banale E necessario pianificare il percorso di uscita in base allo stato attuale del contenitore Robustezza alle variazioni di luce ambientale Proprietà ottiche differenti dei prodotti Tempi ciclo ridotti (fino a 5 secondi) Sono quindi richieste competenze in diversi settori: Machine Vision Grasping Robotica System Integrator
8 Prodotti da prelevare I prodotti da prelevare sono diversi tra loro: Prodotti diversi richiedono tecnologie differenti, sia software che hardware Questo approccio permette di ottimizzare le performance del sistema e ridurre i costi
9 Tecnologie - Telecamere Basata su telecamera Identifica la posizione 3D dell oggetto utilizzando una singola immagine Vantaggi Hardware economico Robusto Può gestire oggetti riflettenti Limitazioni Gestisce solo oggetti piani Risoluzione limitata in profondità Può essere migliorata con telecamere stereo Area limitata Si può estendere mettendo la telecamera sul robot o usando più telecamere
10 Smart Pick 3D Shape Soluzione di IT+Robotics basato su singola telecamera Buona parte dei sistemi concorrenti riescono a riconoscere la posizione di oggetti posti su piano retroilluminato, con sovrapposizioni limitate Il nostro approccio può localizzare la posa 3D di un oggetto (posizione e orientazione) di un oggetto piano disposto su un contenitore utilizzando una singola immagine 2D Vantaggi della nostra soluzione: Robusto alla variazione di illuminazione ambientale Meno invasivo Più semplice da installare Semplicità nel cambio prodotto Scalabile a più telecamere
11 Configurazioni hardware Telecamera fissa Telecamera su robot
12 Esempi di immagini
13 Acquisizione immagine Invarianza all illuminazione dell ambiente Rimozione riflessi Passi dell algoritmo Identificazione dei candidati Ottenimento possibili posizione prodotti Semplificazione iniziale: considero una similitudine 2D Raffinamento della posizione Ottengo posa precisa in 3D (posizione e orientamento) Selezione candidato Funzione di score Valutazione occlusioni
14 Smart Pick 3D Shape 1. Acquisizione dell immagine Obiettivi: Essere robusti alle variazioni di illuminazione Gestione superfici riflettenti Soluzione: Utilizzo immagini HDR (High Dynamic Range)
15 Smart Pick 3D Shape 1. Acquisizione dell immagine Passi: Acquisisco diverse immagini (LDR Low Dynamic Range) con esposizione crescente Calcolo l immagine HDR modellando la risposta del sensore in base all esposizione Ottengo una immagine in scala di grigi tramite tone-mapping
16 Smart Pick 3D Shape 2. Identificazione dei candidati Obiettivo: Trovare velocemente le potenziali posizioni dei prodotti in base al modello CAD del prodotto Falsi positivi ammessi: potranno essere scartati successivamente Passi: Estrazione delle feature Generalized Hough Transform Estrazione dei candidati Problema: Costoso dal lato computazionale considerare fin da subito posa 3D (6 gradi di libertà) Soluzione: Essendo gli oggetti piani e al più perpendicolari alla telecamera, considero inizialmente una trasformazione di similitudine nel 2D (4 gradi di libertà per traslazione X, traslazione Y, rotazione e scala)
17 Smart Pick 3D Shape 2. Identificazione dei candidati A. Estrazione delle features Le feature di interesse sono le edgelets, ovvero i bordi contenuti all interno dell immagine Utilizzo di un algoritmo allo stato dell arte per la ricerca di bordi nell immagine L algoritmo di ricerca candidati deve funzionare sia in immagini con falsi positivi sia con bordi mancanti.
18 Smart Pick 3D Shape 2. Identificazione dei candidati B. Generalized Hough Transform Ogni associazione tra punto del modello e punto nell immagine vota per una determinata trasformazione Risponde alla domanda: «Se questo punto dell immagine fosse questo punto del modello, quale sarebbe la posizione del prodotto?» I potenziali candidati saranno quelli con più voti C. Estrazione dei candidati Scegliere semplicemente i candidati con più voti non è una buona idea, perché ci potrebbero essere aree particolarmente piene di bordi e altre aree con pochi bordi a causa di basso contrasto Per questa ragione, vengono considerati un numero limitato di match per ogni zona dell immagine
19 Smart Pick 3D Shape 3. Raffinamento della posizione Per ogni potenziale candidato, è necessario quindi valutare la posa 3D precisa dell oggetto Si considera quindi i 6 gradi di libertà della posa 3D e si esegue un ottimizzazione non lineare su 6 parametri La funzione da minimizzare è basata sulla proiezione del modello nella posizione considerata sul gradiente dell immagine di ingresso, ulteriormente processato per evidenziare i bordi poco evidenti
20 Smart Pick 3D Shape 4. Selezione del candidato Dal passo precedente ottengo diversi candidati Scoring candidati In primo luogo, devo essere in grado di selezionare quali sono i veri candidati e quali invece sono outliers Viene utilizzata una funzione di score basata sulla direzione del gradiente (in modo da essere invarianti alla luminosità) Valutazione occlusioni: Devo essere in grado di determinare qual è l oggetto sopra gli altri (e quindi qual è il candidato migliore per il prelievo) Per ottenere questo, valuto la presenza di bordi nell area di presa
21 Smart Pick 3D Shape
22 Tecnologie Triangolazione laser Triangolazione laser Ricostruzione 2.5D effettuata valutando la posizione della linea laser nell immagine Vantaggi Informazioni 3D Velocità Limitazioni Richiede un asse esterno Campo di vista limitato Aree ceche
23 Smart Pick 3D Solid Soluzione di IT+Robotics basato su triangolazione laser In nostro approccio si basa sull utilizzo di un sistema con smart camera e doppio proiettore laser, posizionabili in modo indipendente tra di loro Funzionalità di auto-calibrazione per adattare la soluzione a diverse configurazioni della cella di lavoro molto precisa (meno di 1 mm su un volume 1200x800x1000 mm) Vantaggi della nostra soluzione: Estrazione della posizione della linea laser in hardware (fino a fps) Alta efficienza computazionale (< 2 secondi)
24 Acquisizione point-cloud Calibrazione precisa Uso di due linee laser per evitare le occlusioni Passi dell algoritmo Clusterizzazione e down-sampling Clusterizzazione per identificazione dei candidati Down-sampling della cloud per ottimizzare i tempi di calcolo Ricerca candidati Matching di feature FPFH (Fast Point Feature Histograms) Raffinamento della posizione Valutazione collisioni e traiettorie di uscita Calcolo collisioni tra robot e prodotto e robot e cassone Calcolo traiettorie di uscita
25 Smart Pick 3D Solid 1. Acquisizione point-cloud Calibrazione del sistema camera-laser utilizzando pattern piani ripresi a diverse distanze Acquisizione: Estraggo la posizione della linea laser dall immagine Calcolo la posizione del punto rispetto alla telecamera Riporto i punti nel sistema di riferimento di interesse in base alla posizione della telecamera Unisco le acquisizioni provenienti dai due laser
26 Smart Pick 3D Solid 2. Clusterizzazione e down-sampling Clusterizzazione: Identifico gli insiemi di punti che si suppone appartengano allo stesso prodotto, considerando le distanze tra i punti acquisiti Down-sampling: Effettuo un sub-sampling uniforme per ottimizzare i tempi di calcolo
27 Smart Pick 3D Solid 3. Ricerca candidati A. Estrazione delle features: Utilizzo feature 3D FPFH (Fast Point Feature Histograms), le quali descrivono la geometria nell intorno del punto considerando la curvatura media attorno al punto di interesse utilizzando un istogramma multi-dimensionale B. Identificazione posizioni candidate Effettuo feature matching utilizzando RANSAC (Random Sample Consensum)
28 Smart Pick 3D Solid 3. Ricerca candidati C. Raffinamento posizione Utilizzo l algoritmo ICP (Iterative Closest Point) Seleziono ad ogni ciclo il punto più vicino a quello della point cloud. Uso questo insieme di corrispondenze per calcolare la posizione del modello. Itero fino a convergenza. D. Validazione posizione Calcolo la percentuale di punti che NON hanno almeno un punto della cloud nell intorno
29 Smart Pick 3D Solid 4. Ricerca collisioni e valutazione traiettorie di uscita Devo assicurarmi l assenza di collisioni sia durante la presa del prodotto che durante la traiettoria di uscita Valuto le collisioni nel tra: Gripper e gli altri prodotti Robot e contenitore Gripper e contenitore Considero inoltre le collisioni anche durante l uscita del pezzo del contenitore. Se sono presenti, calcolo una traiettoria di svincolo per evitarle.
30 Smart Pick 3D Solid
31 Tencologie Luce strutturata Luce strutturata Ricostruzione 2.5D effettuata valutando la posizione del pattern luminoso nell immagine Vantaggi Precisione molto elevata Limitazioni Lenta Costosa Non molto robusta alle variazioni di luce nell ambiente
32 Tecnologie Tempo di volo Telecamere a tempo di volo Ottiene una ricostruzione 2.5D calcolando il tempo di volo della luce direttamente con il sensore Vantaggi Acquisizione molto veloce Carico computazionale ridotto Limitazioni Bassa risoluzione Costoso
33 GRAZIE PER L ATTENZIONE
3DE Modeling Color. E il modulo che si occupa della costruzione di modelli 3D con tessitura a colori.
3DE Modeling Color E il modulo che si occupa della costruzione di modelli 3D con tessitura a colori. E spesso necessario che alle informazioni geometriche di forma siano abbinate informazioni di colore
DettagliELABORAZIONE DI DATI TRIDIMENSIONALI - RELAZIONE HOMEWORK 2
DAVIDE ZANIN 1035601 ELABORAZIONE DI DATI TRIDIMENSIONALI - RELAZIONE HOMEWORK 2 SOMMARIO Elaborazione di dati tridimensionali - Relazione Homework 2... 1 Obiettivo... 2 Descrizione della procedura seguita...
DettagliSqueezeX. Macchina per il controllo dimensionale e dei difetti superficiali
SqueezeX Macchina per il controllo dimensionale e dei difetti superficiali SqueezeX Macchina per il controllo dimensionale e dei difetti superficiali SQUEEZEX è una macchina d ispezione visiva per il
Dettagli: I sensori di visione - Introduzione e applicazioni Ing. Marco Catizone SICK Spa. SAVE Expo - 12 Ottobre 2010
Ing. Marco Catizone SICK Spa SAVE Expo - 12 Ottobre 2010 Presentazione Marco Catizone Product Manager Sistemi di visione - Sick Spa :Sensori per automazione industriale :Sistemi di sicurezza :Strumentazione
DettagliPhoeniX. Macchina per il controllo dimensionale e dei difetti superficiali
PhoeniX Macchina per il controllo dimensionale e dei difetti superficiali PhoeniX Macchina per il controllo dimensionale e dei difetti superficiali Phoenix è l ultima evoluzione della macchina d ispezione
DettagliLibrerie digitali. Video. Gestione di video. Caratteristiche dei video. Video. Metadati associati ai video. Metadati associati ai video
Video Librerie digitali Gestione di video Ogni filmato è composto da più parti Video Audio Gestito come visto in precedenza Trascrizione del testo, identificazione di informazioni di interesse Testo Utile
DettagliSistema automatico di acquisizione e modellazione 3D a basso costo
Sistema automatico di acquisizione e modellazione 3D a basso costo Titolo progetto Unità di Brescia Sviluppo, realizzazione e caratterizzazione metrologica di digitalizzatore a basso costo basato su proiezione
DettagliBARRIERE FOTOELETTRICHE PER MISURA AUTOMAZIONE CONTROLLO
BARRIERE FOTOELETTRICHE PER MISURA AUTOMAZIONE CONTROLLO Documentazione Marketing Febb. 2015 Rev.0 Micron la nuova barriera compatta per le applicazioni industriali e civili dove è necessario rilevare,
DettagliIl controllo qualità con GOM nel settore Automotive
Il controllo qualità con GOM nel settore Automotive La riduzione dei tempi di sviluppo prodotto e la riduzione dei costi forzano le aziende ad aumentare la loro efficienza. Parte importante di questo sforzo
DettagliCorso di Visione Artificiale. Stereopsi. Samuel Rota Bulò
Corso di Visione Artificiale Stereopsi Samuel Rota Bulò Introduzione La stereopsi è il processo di inferenza della struttura 3D da una coppia di immagini di una stessa scena catturate da posizioni diverse.
DettagliAttualmente esistono sul mercato videoendoscopi sempre più sofisticati con una buona risoluzione di immagine ed estremamente portatili.
LA MISURA 3D, UN METODO AFFIDABILE PER VALUTARE LE INDICAZIONI IN UN ISPEZIONE VISIVA F. Vullo GE Measurement & Control Solutions, Via Cardano 2, 20864 Agrate Brianza (MB) Tel: +39 0396561403 Cell: +39
DettagliVerifica delle tolleranze attraverso Reverse Engineering: sviluppo di algoritmi per l'analisi di superfici cilindriche
Laurea Magistrale in Ingegneria Meccanica aa 13-14 Verifica delle tolleranze attraverso Reverse Engineering: sviluppo di algoritmi per l'analisi di superfici cilindriche Candidato: Alessio Trifirò Relatore:
DettagliRicostruzione stereo. Il nostro obiettivo. Ricostruzione del Cenacolo Vinciano. Ricostruire la profondità. d Y
Il nostro obiettivo Daniele Marini Ricostruzione stereo Ricostruire scenari 3D da più immagini per inserire oggetti di sintesi Ricostruire la profondità Ricostruzione del Cenacolo Vinciano Solo se abbiamo
DettagliMartina Agazzi. Corso di Tecniche plastiche contemporanee. Prof. Carlo Lanzi
Martina Agazzi Corso di Tecniche plastiche contemporanee Prof. Carlo Lanzi RILEVAMENTO 3D DI UN OGGETTO ARTISTICO (SCULTURA) Luce strutturata Dispositivo portatile, facilmente trasportabile digitalizzazione
DettagliCorrezione di immagini da camera Vexcel UltraCam utilizzando Geomatica OrthoEngine
Correzione di immagini da camera Vexcel UltraCam utilizzando Geomatica OrthoEngine di Philip Cheng Per molti anni la camera a pellicola aerotrasportata è stata la miglior scelta per l acquisizione di foto
DettagliAlberto Stella EICAS Automazione S.p.A.
Cluster Tecnologico Nazionale Fabbrica Intelligente Imprese, università, organismi di ricerca, associazioni e enti territoriali: insieme per la crescita del Manifatturiero Alberto Stella EICAS Automazione
DettagliImmagini binarie. Binarizzazione di immagini a livelli di grigio
Immagini binarie Binarizzazione di immagini a livelli di grigio Immagini binarie In molti casi gli le scene di interesse conducono ad immagini che possono essere considerate binarie, cioè contenenti nel
DettagliBigX. Macchina per il controllo dimensionale e dei difetti superficiali
BigX Macchina per il controllo dimensionale e dei difetti superficiali BigX Macchina per il controllo dimensionale e dei difetti superficiali BigX è l ultima evoluzione della macchina d ispezione visiva
DettagliMultimedia. Creazione di Modelli 3D usando ARC3D
Multimedia Creazione di Modelli 3D usando ARC3D - The 3D models are created by the ARC 3D webservice, developed by the VISICS research group of the KULeuven in Belgium - Presentazione a cura di Filippo
DettagliSistemi video per il monitoraggio
Sistemi video per il monitoraggio Convegno "la qualità dell'assistenza nelle RSA" Fondazione Don Carlo Gnocchi, 19 Aprile 2011, Milano ACUBE PROJECT F. Tobia, O. Lanz Fondazione Bruno Kessler Tecnologie
Dettaglie-dva - eni-depth Velocity Analysis
Lo scopo dell Analisi di Velocità di Migrazione (MVA) è quello di ottenere un modello della velocità nel sottosuolo che abbia dei tempi di riflessione compatibili con quelli osservati nei dati. Ciò significa
DettagliBIN PICKING ROBOT: ALGORITMI DI VISIONE E FRAMEWORK SOFTWARE
UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PADOVA DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA DELL INFORMAZIONE TESI DI LAUREA BIN PICKING ROBOT: ALGORITMI DI VISIONE E FRAMEWORK SOFTWARE RELATORE: Ch.mo Prof. Emanuele Menegatti LAUREANDO:
DettagliEsercizio 1: trading on-line
Esercizio 1: trading on-line Si realizzi un programma Java che gestisca le operazioni base della gestione di un fondo per gli investimenti on-line Creazione del fondo (con indicazione della somma in inizialmente
DettagliCOMET 5 SCANSIONE 3D
COMET 5 SCANSIONE 3D 2 COMET 5: IL SENSORE 3D DI RIFERIMENTO Il nuovo sensore COMET 5 sviluppato dalla Steinbichler Optotechnik rivoluziona la tecnologia di scansione finalizzata al rilievo di oggetti
DettagliPointCloud 7.0 Anno 2011
PointCloud 7.0 Anno 2011 Compatibilità con AutoCAD 2007-2012 ed AutoCAD 2007-2012 Supporto del formato nativo delle nuvole di punti di AutoCAD (PCG) e miglioramento delle performance riguardo la velocità
DettagliTECNICO SUPERIORE PER L AUTOMAZIONE INDUSTRIALE
ISTRUZIONE E FORMAZIONE TECNICA SUPERIORE SETTORE INDUSTRIA E ARTIGIANATO TECNICO SUPERIORE PER L AUTOMAZIONE INDUSTRIALE STANDARD MINIMI DELLE COMPETENZE TECNICO PROFESSIONALI DESCRIZIONE DELLA FIGURA
DettagliRisoluzione: la densità dell informazione acquisita permette di misurare con elevata precisione anche i dettagli geometrici molto piccoli
Regolamento per l utilizzo del sistema di scansione ottico 3D a frange di luce scanprobe LT disponibile presso il dipartimento di Storia e Tutela dei beni Culturali da parte di utenti esterni e interni
DettagliVISIONE PER COMPETERE
Workshop VISIONE PER COMPETERE Innovare i prodotti e i processi con le nuove tecnologie di visione artificiale Giovedì 14 Aprile 2011 ore 14.30 17.30 Presso Soilmec Gruppo Trevi Via Dismano 5819 Pievesestina
DettagliSoftware per Helpdesk
Software per Helpdesk Padova - maggio 2010 Antonio Dalvit - www.antoniodalvit.com Cosa è un helpdesk? Un help desk è un servizio che fornisce informazioni e assistenza ad utenti che hanno problemi nella
DettagliCloud Service Broker
Cloud Service Broker La nostra missione Easycloud.it è un Cloud Service Broker fondato nel 2012, che ha partnership commerciali con i principali operatori del settore. La nostra missione: aiutare le imprese
DettagliLaboratorio di Scienze Forensi. Pin s.c.r.l. University of Florence
Laboratorio di Scienze Forensi Pin s.c.r.l. University of Florence Chi siamo Il FORLAB è nato nel 2010 nell Università di Firenze dall incontro di professionisti del settore forense e ricercatori accademici
DettagliEdited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 For Evaluation Only.
In un mercato del lavoro competitivo esistono due tipi di lavoratori, quelli con alta produttività L A, che producono per 30 $ l'ora, e quelli con bassa produttività, L B, che producono per 5 $ l'ora.
Dettagli3DE Modeling Professional
3DE Modeling Professional 3DE Modeling Professional è la parte di 3DE Modeling Suite che si occupa della modellazione 3D automatica di oggetti ed edifici a partire da nuvole di punti ottenute con scanner
DettagliCompany Profile. M.Lamonato LEAF/Operations
Company Profile M.Lamonato LEAF/Operations Il Gruppo Venetwork-Venetronic LEAF è stata fondata nel 2009, con l obiettivo di sviluppare nuove tecnologie per la gestione intelligente dell energia, integrando
DettagliPROJECT MANAGEMENT SERVIZI DI PROJECT MANAGEMENT DI ELEVATA PROFESSIONALITÀ
PROJECT MANAGEMENT SERVIZI DI PROJECT MANAGEMENT DI ELEVATA PROFESSIONALITÀ SERVIZI DI PROJECT MANAGEMENT CENTRATE I VOSTRI OBIETTIVI LA MISSIONE In qualità di clienti Rockwell Automation, potete contare
Dettagli5 assi. Lavorare a 5 assi non è mai stato così semplice. software house
5 assi Lavorare a 5 assi non è mai stato così semplice software house WorkNC 5 assi: le lavorazioni a 5 assi finalmente alla portata di tutti WorkNC 5 Assi è il risultato di anni di ricerca e sviluppo
DettagliLaboratorio di Fisica 3 Ottica 2. Studenti: Buoni - Giambastiani - Leidi Gruppo: G09
Laboratorio di Fisica 3 Ottica 2 Studenti: Buoni - Giambastiani - Leidi Gruppo: G09 24 febbraio 2015 1 Lunghezza d onda di un laser He-Ne 1.1 Scopo dell esperienza Lo scopo dell esperienza è quello di
DettagliMilano, 21 marzo 2012. Azioni ambientali di UBI BANCA e CDP
Azioni ambientali di UBI BANCA e CDP INDICE Strategia aziendale in materia di clima La policy ambientale e il codice etico La loro applicazione Il programma energetico Le opportunità derivanti da CDP 2
DettagliVIDEOSORVEGLIANZA E CERTIFICAZIONE
Bancasicura Milano, 18 ottobre 2007 VIDEOSORVEGLIANZA E CERTIFICAZIONE Ing. Vincenzo LA FRAGOLA Direttore Funzione Elettronica & Misure Le premesse Come affrontare le nuove esigenze della sicurezza nel
DettagliGOM Italia Srl Via della Resistenza 121/A 20090 Buccinasco (MI) Italy Phone +39 02 457 01 564 Fax +39 02 457 12 801 info-italia@gom.
Esempio applicativo: Controllo qualità dei componenti in lamiera stampata Tecniche di misurazione ottica 3D e software d analisi per il controllo qualità di componenti in lamiera stampata Sistema di misura:
DettagliAprire WEKA Explorer Caricare il file circletrain.arff Selezionare random split al 66% come modalità di test Selezionare J48 come classificatore e
Alberi di decisione Aprire WEKA Explorer Caricare il file circletrain.arff Selezionare random split al 66% come modalità di test Selezionare J48 come classificatore e lanciarlo con i parametri di default.
DettagliUNIVERSITÀ DEGLI STUDI GUGLIELMO MARCONI
UNIVERSITÀ DEGLI STUDI GUGLIELMO MARCONI FACOLTÀ DI SCIENZE E TECNOLOGIE APPLICATE CORSO DI LAUREA IN SCIENZE GEO-CARTOGRAFICHE, ESTIMATIVE ED EDILIZIE TECNICHE DI MODELLAZIONE 3D A PARTIRE DA DATI RILEVATI
DettagliINTRODUZIONE. SfM COMPUTER VISION BASED FOTOGRAMMETRIA
Impiego di droni per il rilevamento e la misura del territorio: pianificazione, acquisizione e orientamento delle immagini, i prodotti ottenibili, i software disponibili. I Software, Politecnico di Torino
DettagliTest, domande e problemi di Robotica industriale
Test, domande e problemi di Robotica industriale 1. Quale, tra i seguenti tipi di robot, non ha giunti prismatici? a) antropomorfo b) cilindrico c) polare d) cartesiano 2. Un volume di lavoro a forma di
DettagliESTRAZIONE DI DATI 3D DA IMMAGINI DIGITALI. (Visione 3D)
ESTRAZIONE DI DATI 3D DA IMMAGINI DIGITALI () Una immagine (digitale) permette di percepire solo una rappresentazione 2D del mondo La visione 3D si pone lo scopo di percepire il mondo per come è in 3 dimensioni
DettagliScanner Dental Wings. Serie 3 Serie 7 Serie i
Scanner Dental Wings Serie 3 Serie 7 Serie i 1 Dental Wings Serie 3 Specifiche relative allo scanner : Scanner ottico a triangolazione laser Materiale scansionabile : gesso Volume di scansione: 90 x 90
DettagliPresentazione acquisto nuova macchina Raggi -X. Chiusanico 03/03/15
Presentazione acquisto nuova macchina Raggi -X Chiusanico 03/03/15 Macchina X-Ray attualmente presente in CLAS CLAS possiede attualmente una Eagle-Tall serie III Che, seppur datata (installazione nel 2003)
DettagliOrganizzazione della memoria
Memorizzazione dati La fase di codifica permette di esprimere qualsiasi informazione (numeri, testo, immagini, ecc) come stringhe di bit: Es: di immagine 00001001100110010010001100110010011001010010100010
DettagliESTRAZIONE DI DATI 3D DA IMMAGINI DIGITALI. (Visione 3D)
ESTRAZIONE DI DATI 3D DA IMMAGINI DIGITALI () Calcolo delle corrispondenze Affrontiamo il problema centrale della visione stereo, cioè la ricerca automatica di punti corrispondenti tra immagini Chiamiamo
DettagliDATAMORFOSI. E la sintesi della strategia di prodotto di Webgate400.
DATAMORFOSI E la sintesi della strategia di prodotto di Webgate400. Indica tutte le trasformazioni di forma e di struttura che si possono applicare alle soluzioni software RPG per IBM Power System, attraverso
DettagliRILIEVO E MODELLAZIONE 3D PER I BENI CULTURALI
RILIEVO E MODELLAZIONE 3D PER I BENI CULTURALI PERCHE' 3D? Documentazione e analisi di contesti archeologici Conservazione digitale e tutela Divulgazione (filmati / realtà virtuale) GIS RILIEVO 3D Misura
DettagliImpianti gravimetrici e volumetrici Trasporto e alimentazione Granulatori
Impianti gravimetrici e volumetrici Trasporto e alimentazione Granulatori Da quando, nel 1975, Engin Plast è nata, la nostra missione è sempre stata focalizzata a creare soluzioni innovative e personalizzate
DettagliSTRATEGIA DI TRADING. Turning Points
STRATEGIA DI TRADING Turning Points ANALISI E OBIETTIVI DA RAGGIUNGERE Studiare l andamento dei prezzi dei mercati finanziari con una certa previsione su tendenze future Analisi Tecnica: studio dell andamento
DettagliDisegno e Modellazione Tridimensionale delle Superfici esterne del RE 2005
Università degli Studi di Bologna FACOLTA DI INGEGNERIA Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Disegno Tecnico Industriale Disegno e Modellazione Tridimensionale delle Superfici esterne del RE 2005 Tesi
DettagliWMS: Picking Best Practices
Global Logistics 25 marzo 2015 WMS: Picking Best Practices Relatore: Paolo Farinella WMS: perché? Il cuore di un attività logistica efficiente è un software «intelligente»: per renderlo efficace è necessario
DettagliTECNICHE DI RILEVAMENTO INTEGRATO TRIMBLE
TECNICHE DI RILEVAMENTO INTEGRATO TRIMBLE T. LEMMON & L. WETHERBEE TRIMBLE SURVEY, WESTMINSTER, COLORADO, USA SINTESI La soluzione di rilevamento integrato Trimble fu introdotta nel 1998 con un controller
DettagliLettura targhe con telecamere MOBOTIX
Lettura targhe con telecamere MOBOTIX Premessa Le telecamere MOBOTIX non hanno a bordo un software in grado di effettuare la lettura dei caratteri della targa (OCR Optical Character Recognition) ma possono
DettagliGestione dei colori. 7.2 Calibrazione dello scanner con la calibrazione IT8 di SilverFast
.2 Calibrazione dello scanner con la calibrazione IT8 di SilverFast Pulsante per l apertura del dialogo di Calibrazione IT8 colorato: la calibrazione IT8 è attiva grigio: la calibrazione IT8 è disattivata
DettagliREADY-TO-GO PRODUZIONE
READY-TO-GO PRODUZIONE Modulo Standard QlikView OBIETTIVO Le aziende che fabbricano prodotti hanno la necessità di avere un controllo efficiente delle loro attività produttive e di assemblaggio. Questo,
DettagliCentrale fotovoltaica ad inseguimento
Centrale fotovoltaica ad inseguimento SISTEMA AUTOMATICO DI ORIENTAMENTO CON INSEGUITORE SOLARE informazioni e preventivi sul sito http://www.energia-alternativa-rinnovabile.it/ Costi di produzione e mercato
Dettagli[ Analisi della. concentrazione] di Luca Vanzulli. Pag. 1 di 1
[ Analisi della concentrazione] di Luca Vanzulli Pag. 1 di 1 LA CONCENTRAZIONE NELL ANALISI DELLE VENDITE L analisi periodica delle vendite rappresenta un preziosissimo indicatore per il monitoraggio del
DettagliIn questi ultimi anni ha ricoperto un grande interesse lo studio di controllori autonomi
Capitolo 2 Controllo Cooperativo In questi ultimi anni ha ricoperto un grande interesse lo studio di controllori autonomi intelligenti per gli Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), cioè velivoli senza equipaggio
DettagliInformazioni tecniche. QWD Macchine per la fabbricazione e la manutenzione degli utensili in PCD con processo di elettroerosione a filo
Informazioni tecniche QWD Macchine per la fabbricazione e la manutenzione degli utensili in PCD con processo di elettroerosione a filo QWD 750/760 Una concezione versatile di macchina per le più elevate
DettagliApproccio stratificato
Approccio stratificato Il sistema operativo è suddiviso in strati (livelli), ciascuno costruito sopra quelli inferiori. Il livello più basso (strato 0) è l hardware, il più alto (strato N) è l interfaccia
DettagliLa Saldatura Selettiva e il dominio della Tecnologia LASER. Ing. Alberto Bertinaria
La Saldatura Selettiva e il dominio della Tecnologia LASER Ing. Alberto Bertinaria La saldatura selettiva La miniaturizzazione e l uso spinto di SMT rendono la gestione dei componenti PTH antieconomica
DettagliEsercizi su lineare indipendenza e generatori
Esercizi su lineare indipendenza e generatori Per tutto il seguito, se non specificato esplicitamente K indicherà un campo e V uno spazio vettoriale su K Cose da ricordare Definizione Dei vettori v,,v
DettagliI processi di tempra sono condotti sul manufatto finito per generare sforzi residui di compressione in superficie. Vengono sfruttate allo scopo
I processi di tempra sono condotti sul manufatto finito per generare sforzi residui di compressione in superficie. Vengono sfruttate allo scopo diverse metodologie. 1 La tempra termica (o fisica) si basa
DettagliISTITUTO COMPRENSIVO MONTEGROTTO TERME SCUOLA PRIMARIA DISCIPLINA: MATEMATICA - CLASSE PRIMA OBIETTIVI DI APPRENDIMENTO
PRIMA DELLA DISCIPLINA: MATEMATICA - CLASSE PRIMA L alunno si muove con sicurezza nel calcolo scritto e mentale con i numeri naturali. Legge e comprende testi che coinvolgono aspetti logici e matematici.
DettagliAltri metodi di indicizzazione
Organizzazione a indici su più livelli Altri metodi di indicizzazione Al crescere della dimensione del file l organizzazione sequenziale a indice diventa inefficiente: in lettura a causa del crescere del
DettagliCONVEGNO - I SISTEMI AEREI A PILOTAGGIO REMOTO PER IL CONTROLLO DI PONTI, GALLERIE, INFRASTRUTTURE DI TRASPORTO E RETI DI DISTRIBUZIONE
CONVEGNO - I SISTEMI AEREI A PILOTAGGIO REMOTO PER IL CONTROLLO DI PONTI, GALLERIE, INFRASTRUTTURE DI TRASPORTO E RETI DI DISTRIBUZIONE LE ATTIVITA DI ISPEZIONE PER LA MANUTENZIONE DI RETI STRADALI Michele
DettagliCONTROLLO DEGLI ACCESSI INTELLIGENTE PER UN FLUSSO DI PERSONE SICURO E CONFORTEVOLE. KONE Access
CONTROLLO DEGLI ACCESSI INTELLIGENTE PER UN FLUSSO DI PERSONE SICURO E CONFORTEVOLE KONE Access 1 KONE Access per una gestione avanzata del flusso di persone KONE Access è una soluzione di controllo d
DettagliEN15232 con la domotica e l automazione dell edificio. Ing. Michele Pandolfi Resp. Marketing KNX-Italia Padova 22 aprile 2010
con la domotica e l automazione dell edificio Ing. Michele Pandolfi Resp. Marketing KNX-Italia Argomenti I consumi nazionali La norma europea Il futuro Page No. 2 I consumi nazionali Energia impiegata
DettagliStatistica. Lezione 6
Università degli Studi del Piemonte Orientale Corso di Laurea in Infermieristica Corso integrato in Scienze della Prevenzione e dei Servizi sanitari Statistica Lezione 6 a.a 011-01 Dott.ssa Daniela Ferrante
DettagliLA LOGISTICA INTEGRATA
dell Università degli Studi di Parma LA LOGISTICA INTEGRATA Obiettivo: rispondere ad alcuni interrogativi di fondo Come si è sviluppata la logistica in questi ultimi anni? Quali ulteriori sviluppi sono
DettagliCalcolatori Elettronici A a.a. 2008/2009
Calcolatori Elettronici A a.a. 2008/2009 PRESTAZIONI DEL CALCOLATORE Massimiliano Giacomin Due dimensioni Tempo di risposta (o tempo di esecuzione): il tempo totale impiegato per eseguire un task (include
DettagliLuci/Ombre. YAFARAY motore di rendering Open Source. Federico Frittelli aka fredfrittella. SUTURA-studio di progettazione.
Luci/Ombre YAFARAY motore di rendering Open Source Federico Frittelli aka fredfrittella SUTURA-studio di progettazione LinuxDay, 2010 fredfrittella (SUTURA-studio di progettazione) Luci/Ombre 23 Ottobre
DettagliLa Visione Artificiale. La vis ione delle macchine La vis ione umana Acquis izione di immag ine
La Visione Artificiale La vis ione delle macchine La vis ione umana Acquis izione di immag ine Copyright Alcune slide sono tratte dal testo: Digital Image Processing Materiale didattico relativo si trova
DettagliMESA PROJECT ITIS G. Cardano Pavia New Curriculum
MESA PROJECT ITIS G. Cardano Pavia New Curriculum L'impatto delle innovazioni educative del Progetto MESA ha portato alcuni cambiamenti significativi e miglioramenti nel curriculum dei seguenti argomenti:
DettagliL ANALISI ABC PER LA GESTIONE DEL MAGAZZINO
L ANALISI ABC PER LA GESTIONE DEL MAGAZZINO È noto che la gestione del magazzino è uno dei costi nascosti più difficili da analizzare e, soprattutto, da contenere. Le nuove tecniche hanno, però, permesso
DettagliElementi Finiti: stime d errore e adattività della griglia
Elementi Finiti: stime d errore e adattività della griglia Elena Gaburro Università degli studi di Verona Master s Degree in Mathematics and Applications 05 giugno 2013 Elena Gaburro (Università di Verona)
DettagliCOME SVILUPPARE UN EFFICACE PIANO DI INTERNET MARKETING
Febbraio Inserto di Missione Impresa dedicato allo sviluppo pratico di progetti finalizzati ad aumentare la competitività delle imprese. COME SVILUPPARE UN EFFICACE PIANO DI INTERNET MARKETING COS E UN
DettagliAnalizziamo le informazioni
Analizziamo le informazioni Lato osservatore 27 Analizziamo le informazioni 28 Analizziamo le informazioni 29 Analizziamo le informazioni 30 Analizziamo le informazioni 1 sfondo 2 volto 3 fronte 4 occhio
Dettagli/DERUDWRU\IRU$GYDQFHG3ODQQLQJ DQG6LPXODWLRQ3URMHFW
/DERUDWRU\IRU$GYDQFHG3ODQQLQJ DQG6LPXODWLRQ3URMHFW 'HILQL]LRQH GHO 3LDQR GL $WWLYLWj :3 &RVWLWX]LRQH H 0DQXWHQ]LRQH GHO /DERUDWRULR 3HULIHULFR GHO 3URJHWWR /DERUDWRULR $YDQ]DWR SHU OD 3URJHWWD]LRQH H OD
DettagliPrincipi generali. Vercelli 9-10 dicembre 2005. G. Bartolozzi - Firenze. Il Pediatra di famiglia e gli esami di laboratorio ASL Vercelli
Il Pediatra di famiglia e gli esami di laboratorio ASL Vercelli Principi generali Carlo Federico Gauss Matematico tedesco 1777-1855 G. Bartolozzi - Firenze Vercelli 9-10 dicembre 2005 Oggi il nostro lavoro
DettagliVisione Artificiale nell Automotive
Visione Artificiale nell Automotive Una presenza diffusa Introduzione Nell ultimo decennio, la necessità di controlli automatici sempre più accurati ha portato ad un intensa integrazione dell industria
DettagliVerso l autonomia I nostri servizi per le organizzazioni non profit
Verso l autonomia I nostri servizi per le organizzazioni non profit gennaio 13, Milano Il vostro bisogno, la nostra proposta L economia italiana attraversa una fase di generale difficoltà, all interno
DettagliUn applicazione client per la localizzazione via Bluetooth e Wi-Fi di dispositivi Smartphone Anno Accademico 2005/2006
tesi di laurea Un applicazione client per la localizzazione via Bluetooth e Wi-Fi di dispositivi Anno Accademico 2005/2006 relatore Ch.mo prof. Stefano Russo correlatore Ing. Massimo Ficco candidato Giorgio
DettagliRaccomandazione del Parlamento europeo 18/12/2006 CLASSE PRIMA COMPETENZE ABILITÀ CONOSCENZE. Operare con i numeri
COMPETENZA CHIAVE MATEMATICA Fonte di legittimazione Raccomandazione del Parlamento europeo 18/12/2006 CLASSE PRIMA COMPETENZE ABILITÀ CONOSCENZE L alunno utilizza il calcolo scritto e mentale con i numeri
DettagliLa Videosorveglianza Criteri per il dimensionamento dello storage
La Videosorveglianza Criteri per il dimensionamento dello storage Serie vol 1005/2010 L importanza di registrare le immagini video Il valore di un sistema di videosorveglianza non dipende solo dall abilità
DettagliRicerca di outlier. Ricerca di Anomalie/Outlier
Ricerca di outlier Prof. Matteo Golfarelli Alma Mater Studiorum - Università di Bologna Ricerca di Anomalie/Outlier Cosa sono gli outlier? L insieme di dati che sono considerevolmente differenti dalla
DettagliDimensione di uno Spazio vettoriale
Capitolo 4 Dimensione di uno Spazio vettoriale 4.1 Introduzione Dedichiamo questo capitolo ad un concetto fondamentale in algebra lineare: la dimensione di uno spazio vettoriale. Daremo una definizione
DettagliParte I. Prima Parte
Parte I Prima Parte Capitolo 1 Introduzione generale 1.1 Il problema dell assegnazione Corsi-Borsisti Il problema dell assegnazione delle borse dei corsi ai vari studenti può essere riassunto nei punti
DettagliAnalisi e diagramma di Pareto
Analisi e diagramma di Pareto L'analisi di Pareto è una metodologia statistica utilizzata per individuare i problemi più rilevanti nella situazione in esame e quindi le priorità di intervento. L'obiettivo
DettagliSTAKEHOLDER ENGAGEMENT
STAKEHOLDER ENGAGEMENT IN BREVE E-quality Italia S.r.l. Via Mosca 52-00142 Roma T 0692963493, info@equality-italia.it, http://www.equality-italia.it Indice 1. Il problema 3 2. Stakeholder Engagement in
DettagliTachyCAD 8.0 Anno 2010
TachyCAD 8.0 Anno 2010 TachyCAD 8.0 contiene molte nuove novità! Le più importanti sono: Nuova struttura del software: nuove soluzioni verticali al posto dell estensione modulare Compatibilità con AutoCAD
DettagliIntegrazione di sensori nei Mobile Mapping Systems. Corso di Metodologie Topografiche per l Ingegneria A.A. 2006/2007
Integrazione di sensori nei Mobile Mapping Systems Corso di Metodologie Topografiche per l Ingegneria A.A. 2006/2007 IL veicolo vincitore nel 2005 del Stanford Racing Team era dotato di: - 5 laser scanners
DettagliCorso di Visione Artificiale. Il corso. Samuel Rota Bulò
Corso di Visione Artificiale Il corso Samuel Rota Bulò Contatti Docente: Samuel Rota Bulò Ufficio: stanza 7 (lato fotocopiatrice) Telefono: +39 041 2348442 Email: srotabul@dsi.unive.it Ricevimento: mandare
DettagliIl ruolo del fornitore di macchine nella manutenzione preventiva e calibrazioni. Dott. Marco Bellentani
Il ruolo del fornitore di macchine nella manutenzione preventiva e calibrazioni Dott. Marco Bellentani 1 Sommario Obiettivi del cliente Supporto del fornitore durante la fornitura della macchina Analisi
DettagliHDRI (High Digital Range Images)
HDRI (High Digital Range Images) Un punto d incontro tra la fotografia digitale, la fisica e la realtà virtuale Marcello Seri Università di Bologna Cosa L High Dynamic Range Imaging, è una tecnica utilizzata
DettagliA.S. 2012-1013 CLASSE PRIMA SCUOLA PRIMARIA D ISTITUTO COMPETENZA CHIAVE EUROPEA DISCIPLINA
ISTITUTO COMPRENSIVO STATALE di Scuola dell Infanzia, Scuola Primaria e Scuola Secondaria di 1 grado San Giovanni Teatino (CH) CURRICOLO A.S. 2012-1013 CLASSE PRIMA SCUOLA PRIMARIA OBIETTIVI DI Sviluppa
Dettagli