Relazione per il corso di Elaborazione di Immagini e Video

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1 Università degli Studi di Udine Corso di Laurea in Linguaggi e Tecnologie dei Nuovi Media Relazione per il corso di Elaborazione di Immagini e Video di Chiara Vialmin matr Problema Il candidato sviluppi il progetto di un sistema di elaborazione audio e video per la gestione di una sala conferenze con trasmissione in remoto (videoconferenza). Il candidato identifichi i requisiti funzionali del sistema, definisca l architettura logica del sistema. Si supponga di avere a disposizione una libreria di funzioni in grado di estrarre dai sensori video e dai sensori audio i parametri di interesse per il progetto. Il sistema dovrà essere in grado di elaborare il segnale video ed i segnali audio ed effettuare le seguenti operazioni: (a) identificare la posizione della persona che parla in base al segnale audio (si utilizzi a tale proposito un microfono direzionale), (b) calcolare i parametri di pan, tilt e zoom necessari per inquadrare automaticamente la persona che nella stanza ha preso la parola attraverso l uso di una telecamera posizionata su testa mobile, (c) acquisire e memorizzare i frame di tutte le persone che hanno preso la parola durante la conferenza. Il candidato aggiunga in maniera ragionevole tutti i parametri che si ritengono utili per la progettazione del sistema in esame.

2 2. Soluzione proposta Figura 1: pianta della sala conferenze La sala conferenze è stata allestita appositamente per ottenere i migliori risultati con un sistema di gestione automatica della registrazione audiovisiva: può contenere circa 150 posti a sedere, divisi in tre zone di forma irregolare, ma convergenti verso il tavolo dei relatori, situato centralmente. Le dimensioni della sala sono di 10x 20 m, ogni posto a sedere occupa 70 cm e i corridoi laterali hanno una larghezza di 150 cm. Le tre zone del pubblico al loro interno possono essere sia sullo stesso livello oppure a gradoni per una visione migliore. L illuminazione è sempre artificiale e quindi costante e con una stessa temperatura colore, nell allestimento sono stati presi i dovuti accorgimenti per ridurre al minimo l effetto eco.

3 2.1 Posizionamento dei microfoni Figura 2: schema del posizionamento dei microfoni rivolti al pubblico e del corrispondente angolo di ripresa Per la registrazione della voce proveniente dal pubblico sono stati predisposti a parete tre microfoni superdirezionali (ipercardioidi) dietro al tavolo dei relatori, quindi in posizione centrale. Ognuno è diretto verso una delle tre zone in cui sono suddivisi i posti a sedere (qui chiamate 1, 2, 3). Un microfono ipercardioide ha un angolo di ripresa di circa 105 per cui le tre aree risultano parzialmente sovrapposte. La scelta di questo tipo di microfono deriva dalla sua forte direzionalità nella ripresa del suono (angolo molto ristretto davanti e abbastanza ampio dietro, ma nel nostro caso in tale zona non vi è nulla 1 ). La tabella sottostante confronta fra loro tutte le tipologie possibili: Figura 3: confronto fra diverse tipologie di microfoni in base alla loro direzionalità I microfoni dei relatori (in questo esempio si suppone ce ne siano tre, ma il loro numero può variare senza incidere sul modello proposto) sono cardioidi, posti sul tavolo e collegati per mezzo di cavo al computer che dirige automaticamente l intero sistema di ripresa della conferenza. La telecamera A, 1 Si deve tenere conto anche dell effetto eco, comunque minimizzabile con opportuni accorgimenti durante l allestimento della sala (ad esempio i materiali utilizzati)

4 posizionata di fronte, riceve da esso un segnale che indica quale di questi microfoni è utilizzato. Lo scopo di questa telecamera è di acquisire l immagine e l audio del relatore che sta parlando in quel momento. Nell immagine sottostante tali collegamenti sono schematizzati attraverso dei cavi che dai microfoni si dirigono direttamente alla telecamera. Figura 4: posizionamento dei microfoni dei relatori e collegamento con la telecamera A 2.2 Posizionamento delle telecamere Si propone di utilizzare tre telecamere così predisposte nella sala: A. Di fronte al tavolo dei relatori, in posizione centrale: l angolo di ripresa deve consentire l inquadratura di tutto il tavolo o di un solo relatore alla volta (è quindi dotata di obiettivo zoom e deve essere mobile). Le posizioni dei relatori sono fissate con delle coordinate (x,y,z) che il sistema automatico ha memorizzato precedentemente (le coordinate sono variabili in base al numero di persone presenti)

5 Dietro al tavolo dei relatori, fissate a parete ad un altezza di 2,5 m: B. Telecamera con zoom gestibile in automatico dal sistema, con testa mobile (per consentire i movimenti di pan e tilt): inquadra la persona del pubblico che sta parlando C. Telecamera con grandangolo su supporto fisso: inquadra continuamente il totale del pubblico Le telecamere e i microfoni sono collegati via cavo al sistema di gestione computerizzato posto in una saletta a parte. Figure 5-6: posizionamento delle telecamere e relativi angoli di visuale 3. Funzionamento del sistema 3.1 Gli eventi rilevanti in una conferenza Prendiamo in considerazione gli eventi tipici di una conferenza con tre relatori: I. Monologo del relatore centrale (contraddistinto dal microfono 5) II. Monologo del relatore a sinistra / destra (contraddistinto dal microfono 4 / 6) III. Dialogo fra il relatore a destra e quello a sinistra IV. Domanda da parte di una persona del pubblico (che si suppone si trovi nella zona 2). Condizione necessaria per prendere la parola è di alzarsi in piedi. V. Risposta del relatore centrale VI. Intervento di un altra persona del pubblico (che si suppone si trovi nella zona 3) 3.2 La rilevazione degli eventi Evento I: il relatore centrale parla nel microfono n. 5 Il microfono n. 5 registra un volume di entrata superiore ad una soglia fissata per la voce (sotto alla quale si suppone che la persona non parli) La telecamera A si sposta e zooma su di lui, in base alla posizione già prefissata. Evento II: inizia a parlare il relatore a sinistra /destra nel microfono n. 4 / 6

6 Il volume del suono del microfono n. 5 va sotto la soglia, mentre la supera quello del microfono n. 4 / 6 La telecamera A si sposta e zooma verso la posizione 4 / 6 Evento III: due relatori (4 e 6) iniziano un dialogo serrato fra loro Entrambi i microfoni (4 e 6) registrano un volume superiore alla soglia per un determinato lasso di tempo stabilito a priori ( s) La telecamera A si sposta in posizione centrale e allarga l inquadratura per comprendere entrambi i relatori Evento IV: domanda da parte di una persona del pubblico (nella figura sottostante la sua posizione in sala è contraddistinta dall asterisco) Il relatore centrale, per indicare al sistema computerizzato che lascia la parola al pubblico, preme un pulsante posto sul supporto del suo microfono 2 Il volume di tutti i microfoni dei relatori si abbassa e il computer passa ad analizzare quello proveniente dai microfoni 1, 2, 3 rivolti verso la sala. Il risultato all istante t è ad esempio il seguente: Mic 1 Mic 2 Mic 3 Volume (%) I valori sono in percentuale e sono calcolati ponendo al 100% il volume proveniente dalla prima fila della zona di ciascun microfono. Poiché sono del tipo ipercardioide, essi registrano con intensità maggiore i suoni provenienti dalla zona frontale e minore quelli laterali. Tutti e tre i microfoni della sala, quindi, sono in grado di recepire la voce della persona che si trova nel settore 2, ma con intensità diverse: 85 per il mic 2 (la persona si trova in quel settore), 30 per il mic 3 (è nella metà più vicina al settore 3), 20 per il mic 1. Va considerata anche la profondità di ciascuna zona: le voci di due persone poste sulla linea centrale, ma una in prima fila e l altra nella 15, saranno recepite con volumi diversi. Nel calcolo del posizionamento sulla pianta della sala va quindi considerata anche la variabile z, che indica l abbassamento del volume in base alla distanza. 2 Il ricorso all utilizzo di un pulsante si ritiene necessario per evitare che il sistema computerizzato venga ingannato da rumori e movimenti naturalmente presenti nella platea, ma che non corrispondono alla presa di parola da parte di una persona del pubblico.

7 Figura 7: suddivisione della platea in base alla variabile z In questo caso si è scelto di utilizzare 5 valori per la variabile z, il che consente di suddividere la profondità con una granularità media. Un altro fattore da prendere in considerazione è il volume della voce proprio di ciascuna persona: questo può ingannare il sistema relativamente alla localizzazione sulla mappa, ma non all area di provenienza ( 1, 2 o 3) perché le percentuali non cambierebbero. Purtroppo questa variabile è casuale e non determinabile a priori. Ci si dovrà quindi affidare ad un confronto più attento con l analisi visiva (spiegata in seguito). A questo punto, il sistema localizza sulla mappa i possibili punti da cui una fonte sonora con tale volume può provenire: Si possono aggiungere delle aree probabili considerando anche il volume proprio (nel caso soprastante si è aggiunta un area più in profondità nella sala rispetto ai relatori nel caso la persona abbia un alto volume di voce). Si passa quindi ad una conferma visiva. La telecamera C (quella con grandangolo) è sempre rimasta in funzione e ha continuamente analizzato i movimenti del pubblico, aggiornando l immagine di background. All istante t avrà registrato delle zone che sono cambiate rispetto all istante precedente: persone che si sono mosse di poco o alzate per uscire, oppure che si sono alzate in piedi per prendere la parola.

8 Per questa rilevazione è necessario un programma che sia in grado di analizzare l immagine e ricavarne i dati richiesti. Lo schema generale di funzionamento è il seguente: Figura 8: schema di funzionamento generico di un programma di videosorveglianza real-time Per quanto concerne il nostro caso, i dati richiesti sono l identificazione del movimento in platea e la sua localizzazione su di una mappa 2D. Fondamentale è anche l aggiornamento del background. Non ci interessano invece i moduli di classificazione (si suppone siano presenti solo persone) e di inseguimento (le persone stanno ferme al loro posto e comunque non è necessario seguirle). La classificazione degli eventi è invece utile, ma, come si vedrà più avanti, deriva dall intersecazione dei dati audio-visivi L analisi del movimento e aggiornamento del background L analisi del movimento in platea avviene confrontando continuamente il frame dell istante in questione con il precedente e calcolando la loro differenza D. I (x,y, t k ) e I 0 (x,y, t 0 ) sono le due immagini di riferimento: I è l immagine dell istante attuale e I 0 l immagine considerata come background. L intervallo di acquisizione per il nostro caso può essere di 0.5, in quanto non è essenziale un analisi eccessivamente dettagliata dei movimenti, ma non ci si può neppure permettere un ritardo troppo elevato. Le due immagini sono analizzate pixel per pixel con la formula: D (x,y, t k ) = I (x,y, t k ) I 0 (x,y, t 0 ) (x,y) I Se D= 0 non si registra movimento Se D 0 c è stata una variazione fra un frame e l altro e quindi probabile movimento. Va inserita anche una soglia t h per distinguere l effettivo movimento dal rumore di fondo. L algoritmo da usare è quindi quello di Simple Difference.

9 Figura 9: immagine D (x,y,t k ) Le zone considerate movimento vengono individuate singolarmente attraverso il rettangolo minimo d ingombro (blob). Ad ogni blob viene assegnato un identificatore. Figura 10: immagine D (x,y, t k ) con blob e ID L immagine di background va continuamente aggiornata per una corretta analisi del movimento in quel preciso istante e questo avviene introducendo una variabile α, che ha un valore incrementale (dopo un certo periodo di tempo in cui in una zona non si registra più movimento, la si considera background) Localizzazione Le zone dell immagine D dove si è registrato movimento vengono proiettate su una mappa dall alto della sala. Si ha quindi una rappresentazione 2D e ½, in cui informazioni provenienti da una visualizzazione 3D vengono situate su una mappa 2D. Questo avviene calcolando il baricentro del blob e il punto di intersezione della sua ascissa con l ordinata del punto a terra, proiettando il tutto su una mappa in prospettiva della sala che ha memorizzati con precisione i riferimenti con quella dall alto. La telecamera è facilitata in questo calcolo dal fatto che i posti a sedere sono fissi Confronto audio e video Il sistema situa quindi le zone di variazione su di una pianta della sala e al segnale ricevuto in input dai microfoni 1, 2, 3 (presenza di una fonte sonora in sala) confronta le probabili localizzazioni sonore con le zone dove si registra anche un cambiamento del background (la persona si è alzata in piedi per parlare).

10 Figura 11: intersezione dei dati audio-visivi sulla mappa della sala Dove riscontra sia movimento sia fonte sonora, allora il sistema conclude che lì si trova la persona che sta parlando. Una volta individuata una persona che sta parlando, a questa zona viene assegnato un identificatore speciale con una variabile incrementale β, che resterà memorizzato per tutta la conferenza. La stessa persona potrà infatti riprendere la parola dopo una risposta del relatore: in questo caso, se il sistema individua in quella zona movimento e suono, la probabilità che si tratti della stessa persona è tanto più alta quanto più elevato è β. La risposta del computer sarà quindi più veloce Spostamento della telecamera B Una volta individuata una persona che parla e la zona in cui si trova, la telecamera B si sposta quindi verso di essa (i parametri di pan e tilt derivano dalla localizzazione in sala) e zooma fino a quando l area di differenza rispetto al background (ora si fa riferimento all ultimo background in cui non si era riscontrato movimento) copre almeno 1/4 dell inquadratura. Figura 12: Immagine D con zoom sul blob che individua la persona che parla L area di copertura del blob rispetto all inquadratura (ovvero il grado di zoom) è calcolata in modo da compensare eventuali errori nel posizionamento. Viene quindi avviato il comando di registrazione per quella telecamera.

11 Evento V: Risposta del relatore centrale Il relatore per riprendere la parola preme di nuovo il pulsante e questo segnale fa partire la registrazione da parte della telecamera A. Evento VI: Intervento di un altra persona del pubblico (che si suppone si trovi nella zona 3) Il procedimento è lo stesso descritto al punto IV Registrazione e trasmissione in remoto Il sistema centrale controlla il montaggio della registrazione audiovisiva: quando gli giunge il segnale che sta parlando uno dei relatori (informazione ad alto livello) manda in registrazione la telecamera A; nel caso stia parlando qualcuno del pubblico, aziona la telecamera C col grandangolo per dare il tempo di determinare la posizione della persona e di puntare verso di essa la telecamera B, che entrerà subito dopo in funzione. Il video viene immediatamente compresso in MPEG4 e inviato in streaming sulla rete, verso i computer remoti, per mezzo di un server dedicato. 4. Strumentazione necessaria Immagine Descrizione Caratteristiche tecniche AXIS 213 PTZ Telecamera pan/tilt/zoom con compressione MPEG4 istantanea Zoom ottico 26x - lente autofocus Sensibilità IR per riprese nel buio completo faretto IR integrato Fino a 25/30 fps - risoluzione fino a 768x576 Supporta simultaneamente la compressione Motion JPEG e MPEG-4 Sensore di immagine: CCD Sony ExView HAD interlacciato da 1/4" Dimensioni: 130 x 104 x 130 mm (5,12" x 4,09" x 5,12") Audio technica AT897 Microfono professionale direzionale ipercardioide RISPOSTA IN FREQUENZA Hz ATTENUAZIONE GRADUALE 80 Hz, 12 db/ottava SENSIBILITA DEL CIRCUITO APERTO Phantom: 40 db (10,0 mv) re 1V a 1 Pa Batteria:?41 db (8,9 mv) re 1V a 1 Pa IMPEDENZA Phantom: 200 ohms Batería: 300 ohms RANGE DINÁMICO (TÍPICO) Phantom: 112 db, 1 khz al max SPL Batteria: 98 db, 1 khz al max SPL RELAZIONE SUONO/RUMORE 77 db, 1 khz a 1 Pa PESO 145 g (5,1 oz)

12 Microfono da conferenza per relatori Microfono a collo d'oca cardioide da conferenza dotato di led luminoso, completo di base con interruttore. Lunghezza stelo 40cm. PC Server COLUMBIA Server COLUMBIA Serie ITD / Intel PentiumD GHz (Dual-Core/2*2MB/EM64T/EIST), 1GB DDR-2 533MHz, n.2 Hard Disk 250GB Serial-ATA2, Buffer 8Mb, 7.200g/m, Raid 0/1, n.2 Supporti Removibili 5,25" per unità HD Serial-ATA, Masterizz. Super Multi Write DVD-CD, Alimentazione 600W ATX Videoregistratore digitale Panasonic WJ- RT416/ ips Field Size Recording (704 x 240 pixels) Video Recording of 30 ips per camera MPEG-4 Format Full Network Capability Monitor Panasonic WVLC1710 Type: 17 inc LCD Monitor Horizontal Resolution: 500 TV lines Power Source: 100 V V AC, 50/60 Hz (with AC Adapter) Actual Visual Size: 43.2 cm 17 inch diagonal actual visual size (H: 338 mm, V: 270 mm) Cavo XLR Bilanciato per la connessione dei microfoni col computer Cable Type: Triple screened twin core (Balanced) Conductor Material: HYBRID: High purity dense Silver coated high purity Matched Crystal OFC + Linear Structured Carbon saturated layer(s) Design Purpose/ Application Area(s): Balanced and unbalanced audio interconnect Eff. Conductor Ø/Eq. AWG No./Strands: Cores: 0.31 mm² / Cores: ~AWG 22 / Cores: 40; Screen: 180 External Diameter / - Dimensions: 7.25 mm. Resistance 20 C / 68 F: Cores: 5.5 Ohm/100 m.; Screen: 0.62 Ohm/100 m. Capacitance: Core-core: 37 pf/m. Characteristic Impedance: ~110 Ohm (in balanced configuration); Interruttore per il relatore centrale (moderatore)

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