CURRICULUM VITAE VINCENZO LIPPIELLO

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1 CURRICULUM VITAE DI VINCENZO LIPPIELLO

2 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 1 VINCENZO LIPPIELLO Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione Università degli Studi di Napoli Federico II Via Claudio 21, Napoli Tel: Fax: Cel: vincenzo.lippiello@unina.it URL: Profilo bibliografico Vincenzo Lippiello è nato a Napoli il 19 giugno Ha conseguito la Laurea con lode in Ingegneria Elettronica presso l Università degli Studi di Napoli Federico II nel dicembre del Dal gennaio al giugno del 2000 ha svolto il servizio sostitutivo civile. Nel marzo del 2004 ha conseguito il Dottorato di Ricerca in Ingegneria dell Informazione presso l Università degli Studi di Napoli Federico II. Dal giugno del 2004 al maggio 2005 ha fruito di un assegno di ricerca nell'ambito del progetto Creazione di operatori per il trasferimento tecnologico da enti pubblici di ricerca a piccole e medie imprese; azione 3: tecnologie dell informazione per l automazione dei relativi processi produttivi, finanziato dalla Regione Campania. Dal giugno 2005 al maggio 2007 è stato titolare di un assegno per collaborazione ad attività di ricerca Controllo visuale di sistemi robotici cooperanti presso il Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II. Dal giugno 2007 è stato fruitore di una borsa di studio Controllo dell interazione tra uomo e robot della durata di otto mesi a supporto del progetto europeo PHRIENDS (FP ) presso il Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II. Dal novembre 2007 è Ricercatore Universitario, confermato in ruolo nel novembre del 2010, per il settore scientifico-disciplinare ING-INF/04 (Automatica), presso il Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II. Dal 2011 è membro dell IFAC Technical Committee 4.3 on Robotics. Dal 2014 è revisore esperto per la Commissione Europea nell ambito del programma di finanziamento della ricerca H2020. Sempre dal 2014 è revisore per il Research Council of Norway in Norvegia e per il National Center of Science and Technology Evaluation della Repubblica del Kazakistan per la valutazione di progetti nazionali. Dal 2011 al 2013 è stato delegato in qualità di responsabile scientifico per il progetto di ricerca FP7 AIRobots Innovative Aerial Service Robots for Remote Inspections by Contact (Collaborative Project ICT airobots.ing.unibo.it) finanziamento dall Unione Europea con euro di cui euro per il Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università di Napoli Federico II. Dal 2011 e fino al 2015 è stato delegato in qualità di responsabile scientifico per il progetto di ricerca FP7 ARCAS Aerial Robotics Cooperative Assembly system (Collaborative Project ICT finanziamento dall Unione Europea con euro di cui euro per l Università di Napoli Federico II. Dal 2013 e fino al 2017 è responsabile scientifico (Principal Investigator) per il Consorzio di ricerca CREATE e responsabile scientifico per il Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale FP7 SHERPA Smart collaboration between Human and ground-aerial Robots for

3 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 2 improving rescuing activities in alphine environments, finanziato dalla Commissione Europea (Collaborative Project ICT con euro di cui euro all unità di ricerca locale. I suoi principali interessi di ricerca riguardano la robotica ed in particolare i sistemi di visione artificiale finalizzati al controllo del moto e dell interazione di robot manipolatori, la presa e manipolazione robotica, il controllo e la navigazione di droni in ambienti sconosciuti e la manipolazione aerea. Istruzione Mar Feb Dic Titolo di Dottore di Ricerca, dottorato di Ricerca in Ingegneria dell Informazione, XVI ciclo, presso l Università degli Studi di Napoli Federico II. Abilitazione alla professione di Ingegnere. Laurea in Ingegneria Elettronica presso l Università degli Studi di Napoli Federico II con voti 110/110 e lode. Servizi di ruolo universitari 2007 pres. Ricercatore universitario presso la Scuola Politecnica e delle Scienze di Base, Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II, nel settore scientifico-disciplinare ING-INF/04 Automatica dal 1 novembre 2007, confermato in ruolo dal 1 novembre Attività istituzionali 2013 pres pres pres pres. RADOR per il laboratorio di robotica PRISMA Lab. RADOR per il laboratorio Alta Tensione, relativamente alla sezione Arena di Volo. Revisore per la valutazione di progetti PRIN e FIRB per conto del Ministero dell Istruzione, dell Università e della Ricerca. Membro di Commissione Giudicatrice di concorso per il conferimento di assegni di ricerca e borse di studio presso il Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II. Attività svolte per enti internazionali 2015 Membro del Referee Panel per il Research Council of Norway nell ambito della Call FRINATEK Membro del Referee Panel per il Research Council of Norway nell ambito della Call INFRA 2015.

4 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello Membro del Referee Panel per il Research Council of Norway nell ambito della Call FRINATEK Revisore per il National Center of Science and Technology Evaluation della Repubblica del Kazakistan nell ambito della Call Grant Funding of research proposals Membro revisore dell Evaluation Panel per la Commissione Europea nell ambito della H2020-Robotics Call 1. Attività tecnico-scientifica di tipo consulenziale 2005 Consulente per il Consorzio di ricerca CREATE (realizzazione di uno studio di fattibilità su Adozione di soluzioni robotizzate a supporto dei processi di colata continua dell acciaio ; azienda committente: Danieli S.p.A.) Consulente per l ASM (Azienda Speciale Municipalizzata) del Comune di Pomigliano d Arco (sviluppo di software per la gestione di pratiche R.I.D., pagamenti dilazionati e gestione dei morosi; sistema informatico per la gestione dei reclami e delle segnalazioni, sviluppo di diversi siti e portali web, gestione sistemistica del Data Center, gestione di sistemi di rete WAN) Consulente per il Comune di Pomigliano d Arco nell ambito del progetto AUREA TECA, POR Campania misura 6.2 Sviluppo della Società dell Informazione Azione C. (esperto di gestione di risorse e di flussi informativi, di banche dati, di sistemi di e-procurement e di algoritmi di ottimizzazione delle risorse) Consulente per la EBB Impianti S.r.l. (progettista per impianti elettro-strumentali industriali e civili) Consulente per la eseenet consulting S.r.l. (progettista, sviluppatore e programmatore per software gestionali/b2b/e-procurement).

5 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 4 ATTIVITÀ DIDATTICA Insegnamenti tenuti presso istituzioni universitarie Professore supplente dell insegnamento di Fondamenti di Sistemi dinamici, 9 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria Elettronica e delle Telecomunicazioni, Università degli Studi di Napoli Federico II Professore supplente dell insegnamento di Fondamenti di Sistemi dinamici, 9 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria Elettronica e delle Telecomunicazioni, Università degli Studi di Napoli Federico II Professore supplente dell insegnamento di Fondamenti di Sistemi dinamici, 9 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria Elettronica e delle Telecomunicazioni, Università degli Studi di Napoli Federico II Professore supplente dell insegnamento di Fondamenti di Sistemi dinamici, 9 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria Elettronica e delle Telecomunicazioni, Università degli Studi di Napoli Federico II Professore supplente dell insegnamento di Fondamenti di Sistemi dinamici, 9 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria Informatica, Università degli Studi di Napoli Federico II Professore supplente dell insegnamento di Fondamenti di Sistemi dinamici, 9 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria Informatica, Università degli Studi di Napoli Federico II. Professore supplente dell insegnamento di Robotica Industriale, 4 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria dell Automazione, Università degli Studi del Sannio Professore supplente dell insegnamento di Tecnologie dei Sistemi di Automazione, 6 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria Informatica ed Elettronica, Università degli Studi di Napoli Federico II. Professore supplente dell insegnamento di Robotica Industriale, 4 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria dell Automazione, Università degli Studi del Sannio Professore supplente dell insegnamento di Tecnologie dei Sistemi di Automazione, 6 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria Informatica ed Elettronica, Università degli Studi di Napoli Federico II. Professore supplente dell insegnamento di Robotica Industriale, 4 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria dell Automazione, Università degli Studi del Sannio Professore supplente dell insegnamento di Robotica Industriale, 4 CFU, Corso di Laurea in Ingegneria dell Automazione, Università degli Studi del Sannio.

6 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 5 Attività didattica integrativa e di servizio agli studenti 2004 pres pres. Relatore di 31 tesi di laurea e laurea magistrale, Università degli stuti di Napoli Federico II. Tutoraggio di 20 tirocini presso il laboratorio di robotica Prisma Lab, Università degli stuti di Napoli Federico II Tutoraggio per le attività di laboratorio del corso Manipulators del master di II livello in Robotica e Sistemi Intelligenti, Università degli Studi di Napoli Federico II Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Robotica Avanzata, corso di laurea di primo livello in Ingegneria Informatica, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Robotica Avanzata, corso di laurea di primo livello in Ingegneria Informatica, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Elementi di Automazione, corso di laurea specialistica in Ingegneria dell Automazione, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Automatica, corsi di laurea in Ingegneria Elettrica (laurea specialistica); titolare prof. Luigi Villani. Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Elementi di Automazione, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Ingegneria Informatica e Ingegneria Meccanica, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano. Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Robotica Industriale, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Ingegneria Informatica, Ingegneria Meccanica e Ingegneria Gestionale, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Elementi di Automazione, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Ingegneria Informatica e Ingegneria Meccanica, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano. Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Robotica Industriale, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Ingegneria Informatica, Ingegneria Meccanica e Ingegneria Gestionale, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Controlli Automatici, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Lorenzo Sciavicco. Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Robotica Industriale, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Ingegneria

7 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 6 Informatica, Ingegneria Meccanica e Ingegneria Gestionale, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Controlli Automatici, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Lorenzo Sciavicco. Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Robotica Industriale, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Ingegneria Informatica, Ingegneria Meccanica e Ingegneria Gestionale, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Robotica Industriale, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Ingegneria Informatica, Ingegneria Meccanica e Ingegneria Gestionale, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano Attività di didattica integrativa (lezioni ed esercitazioni) per l insegnamento di Robotica Industriale, corso di laurea in Ingegneria Elettronica, Ingegneria Informatica, Ingegneria Meccanica e Ingegneria Gestionale, Università degli Studi di Napoli Federico II; titolare prof. Bruno Siciliano. Tutoraggio di dottorati di ricerca 2014 pres pres pres. Diana Serra, allieva del XXIX ciclo del Dottorato in Ingegneria Informatica ed Automatica attivato dall Università degli Studi di Napoli Federico II. Mahdi Momeni, allievo del XXIX ciclo del Dottorato in Ingegneria Informatica ed Automatica attivato dall Università degli Studi di Napoli Federico II. Jonathan Cacace, allievo del XXVIII ciclo del Dottorato in Ingegneria Informatica ed Automatica attivato dall Università degli Studi di Napoli Federico II Luca Buonocore, allievo del XXVII ciclo del Dottorato in Ingegneria Informatica ed Automatica attivato dall Università degli Studi di Napoli Federico II, che ha conseguito il titolo di dottore di ricerca discutendo la tesi intitolata Mechatronics design of robotic systems Giuseppe Loianno, allievo del XXVI ciclo del Dottorato in XXX attivato dall Università degli Studi di Napoli Federico II, che ha conseguito il titolo di dottore di ricerca discutendo la tesi intitolata The Role of Vision Algorithms for Micro Aerial Vehicles Fabio Ruggiero, allievo del XXIII ciclo del Dottorato in Ingegneria Informatica ed Automatica attivato dall Università degli Studi di Napoli Federico II, che ha conseguito il titolo di dottore di ricerca discutendo la tesi intitolata Grasp and manipulation of objects with a multi-fingered hand in unstructured environments.

8 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 7 Attività seminariale 2012 "UAVs Visual Servoing", AIRobots: Summer School 2012 Aerial Service Robotics, Swiss Federal Institute of Technology Zurich (ETH). Attività didattica svolta nell ambito di progetti di formazione 2008 Docenza per il corso di formazione relativo agli Interventi formativi e di affiancamento nei progetti di riuso degli applicativi della Regione Campania a favore degli Enti Locali per i dipendenti dei comuni di Pomigliano D Arco, Ottaviano e Castello di Cisterna, finanziato con il contributo del Fondo Sociale Europeo - Misura 3.22 (ex Misura 6.4) P.O.R. Campania Docenza per il Consorzio di ricerca CREATE, corso di Robotica Industriale, azienda committente: Danieli S.p.A Docenza per corso di formazione FOR-ICT Codice Ufficio 38 Fase A P.O.R. Campania 2000/2006 Delibera G.R. n 562 del 07/04/2004 Decreto Dirigenziale n 1006 del 02/12/04 Avviso Misura Docenza in un corso di alta formazione specializzata nell ambito del Progetto Robogat (progetto di ricerca su di un Sistema robotizzato di spegnimento incendi e monitoraggio ambientale permanente per gallerie stradali e ferrovie ); modulo formativo: Termografia e Termocamere Docenza in due corsi di informatizzazione di base (ECDL) presso l Istituto Professionale Statale Europa di Pomigliano d Arco.

9 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 8 ATTIVITÀ SCIENTIFICA Responsabilità di gruppi di ricerca Responsabile scientifico (Principal Investigator) dell Unità Operativa del Consorzio di ricerca CREATE e del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale Smart collaboration between Human and ground-aerial Robots for improving rescuing activities in alphine environments (SHERPA), finanziato dalla Commissione Europea (FP7 Collaborative Project ICT finanziamento EC pari a euro ( euro complessivi all'intero consorzio di ricerca) Responsabile delegato dell attività scientifica dell Unità Operativa del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale Aerial Robotics Cooperative Assembly system (ARCAS), finanziato dalla Commissione Europea (FP7 Collaborative Project ICT finanziamento EC pari a euro ( euro complessivi all'intero consorzio di ricerca) Responsabile delegato dell attività scientifica dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale Innovative Aerial Service Robots for Remote Inspections by Contact (AIRobots), finanziato dalla Commissione Europea (FP7 Collaborative Project ICT airobots.ing.unibo.it); finanziamento EC pari a euro ( euro complessivi all'intero consorzio di ricerca). Partecipazione a gruppi di ricerca Componente dell Unità Operativa del Consorzio di ricerca CREATE e del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale AErial RObotic system integrating multiple ARMS and advanced manipulation capabilities for inspection and maintenance (AEROARMS), resp. Prof. Bruno Siciliano, finanziato dalla Commissione Europea (H ) Componente dell Unità Operativa del Consorzio di ricerca CREATE e del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale RObotic DYnamic MANipulation (RoDyMan), resp. Prof. Bruno Siciliano, finanziato dalla Commissione Europea (ERC-IDEAS ) Componente dell Unità Operativa del Consorzio di ricerca CREATE e del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale European Robotics Challenges (EuRoC), resp. Prof. Bruno Siciliano, finanziato dalla Commissione Europea (FP ).

10 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II per la Coordination Action Robotics Coordination Action for Europe (RockEU), resp. Prof. Bruno Siciliano, finanziato dalla Commissione Europea (FP7 Coordination Action ICT Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Interesse Nazionale RObotica COoperativa e COllaborativa (ROCOCÒ), finanziato da MIUR Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II per la Coordination and Support Action eurobotics European Robotics Coordination Action (eurobotics), resp. Prof. Bruno Siciliano, finanziato dalla Commissione Europea (FP7 Coordination and Support Action ICT ) Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale Innovative Aerial Service Robots for Remote Inspections by Contact (AIRobots), resp. Prof. Bruno Siciliano, finanziato dalla Commissione Europea (FP7 Collaborative Project ICT ) Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale the European Clearing House for Open Robotics Development (ECHORD), resp. Prof. Bruno Siciliano, finanziato dalla Commissione Europea (FP ) Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale DEXterous and autonomous dual-arm/hand robotic manipulation with smart sensory-motor skills: A bridge from natural to artificial cognition (DEXMART), resp. Prof. Bruno Siciliano, finanziato dalla Commissione Europea (FP ) Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale Physical Human-Robot Interaction: DepENDability and Safety (PHRIENDS), finanziato dalla Commissione Europea (FP ) Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Regionale Una architettura per la coordinazione senso-motoria basata sull attenzione e anticipazione percettiva, finanziato dalla Regione Campania (Legge 5) Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Internazionale Physical Human-Robot Interaction in anthropic DOMains: safety and dependabilityork (PHRIDOM), finanziato dalla Commissione Europea Partecipazione all European Robotics Research Network (EURON II), finanziato dalla Commissione Europea.

11 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Fondamentale Robotic Technologies for On-Orbit Servicing finanziato da ASI (Agenzia Spaziale Italiana) Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Fondamentale Space Unmanned Planetray Exploration Rover (SUPER), finanziato da ASI (Agenzia Spaziale Italiana) Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Interesse Nazionale Metodologie Applicazioni e Tecnologie Robotiche per l'interazione la Cooperazione e la Supervisione (MATRICS), finanziato da MIUR Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Interesse Nazionale Metodologie e Integrazione di Sottosistemi e Tecnologie per la Robotica Antropica e la Locomozione (MISTRAL), finanziato da MURST Componente dell Unità Operativa del Dipartimento di Informatica e Sistemistica dell Università degli Studi di Napoli Federico II per il Progetto di Ricerca Fondamentale Sviluppo di test-bed per la manipolazione robotica in ambiente spaziale finanziato da ASI (Agenzia Spaziale Italiana) Partecipazione all European Robotics Research Network (EURON), finanziato dalla Commissione Europea. Collaborazioni di ricerca Sincronizzazione di sistemi robotici multi-arm e di assi aggiuntivi. Consorzio di ricerca CREATE (committente COMAU Robotica S.p.A.) Controllo in forza senza sensore per robot industriali. Consorzio di ricerca CREATE (committente COMAU Robotica S.p.A.). Workshop (co-)organizzati Mar G. Antonelli, V. LIPPIELLO, G. Nikolakopoulos, European Robotic Forum 2015, Workshop on Aerial Manipulation, Vienna, Austria, March 2015.

12 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 11 Supervisore di assegnisti di ricerca e borsisti 2014 pres pres pres pres. Aykut Cihan Satıcı, borsa di studio erogata dal Consorzio di ricerca CREATE nell ambito del progetto di ricerca ERC RoDyMan. Alejandro Guillermo Donaire, borsa di studio erogata dal Consorzio di ricerca CREATE nell ambito del progetto di ricerca ERC RoDyMan. Jun Nishiyama, borsa di studio erogata dal Consorzio di ricerca CREATE nell ambito del progetto di ricerca ERC RoDyMan. Fabio Ruggiero, borsa di studio erogata dal Consorzio di ricerca CREATE nell ambito del progetto di ricerca FP7 SHERPA Antonio Origlia, borsa di studio erogata dal Consorzio di ricerca CREATE nell ambito del progetto di ricerca FP7 SHERPA Rafik Mebarki, assegno di ricerca erogato dall Università degli Studi di Napoli Federico II nell ambito del progetto di ricerca FP7 ARCAS Fabio Ruggiero, assegno di ricerca erogato dall Università degli Studi di Napoli Federico II nell ambito del progetto di ricerca FP7 ARCAS. Attività in eventi scientifici internazionali 2015 Program Committee Member, IEEE Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics, Purdue University, West Lafayette, Indiana, USA, October, Program Committee Member, IEEE Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics, Linköping University, Sweden, October, Associate Editor, 10th International IFAC Symposium on Robot Control, Dubrovnik, Croatia, September, Program Committee Member, International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, Madeira, Spain, May, Conseguimento di premi e riconoscimenti per l'attività scientifica 2014 Best Paper Award, 12th IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, Toyako-cho, Hokkaido, Japan, Oct Nomination for the Best Paper Award, 26th International Conference on Industrial, Engineering & other Applications of Applied Intelligent Systems, Amsterdam, The Netherlands, June Nomination for the Best Presentation Award, Convegno Automatica.it, Palermo, Italy, Sep

13 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 12 Partecipazione a comitati scientifici, attività editoriale e di revisore IFAC TC 4.3 Robotics: dal 2013 e membro dell IFAC Technical Committee on Robotics. Revisore per le seguenti riviste internazionali: IEEE Transactions on Robotics, IEEE Transactions on Control System Technology, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Robotica, International Journal of Robotics and Automation, International Journal of Robotics Research, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Asian Journal of Control, Robotics and Autonomous Systems. Revisore per le conferenze internazionali: IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, American Control Conference, European Control Conference, IEEE Conference on Decision and Control, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, IFAC Symposium on Mechatronic System, IFAC Symposium on Robot Control, IEEE Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, European Robotics Symposium, IEEE Conference on Control Applications, IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics, IEEE International Conference on Automation Science and Engineering. Inquadramento dell attività di ricerca L attività di ricerca si colloca all interno del settore scientifico-disciplinare ING-INF/04 Automatica. Sono state affrontate problematiche proprie della Teoria e Ingegneria del Controllo e dell Intelligenza Artificiale con sviluppi sia di tipo teorico sia di tipo applicativo nel campo della Robotica. Sono stati approfonditi aspetti riguardanti il controllo mediante l impiego di sistemi di visione artificiale di apparati robotici che muovono i loro passi dal contesto tradizionale dei sistemi singola telecamera/singolo robot fino a raggiungere scenari più complessi di visione avanzata, considerando sistemi di visione multi-telecamera che equipaggiano una cella robotizzata. Sono state affrontate problematiche relative alla rappresentazione e alla ricostruzione della postura (posizione ed orientamento) di oggetti tridimensionali in ambienti non strutturati. Sono state affrontate problematiche relative all impiego di filtri dinamici adattativi per la ricostruzione della postura. Sono state altresì affrontate problematiche concernenti l impiego di sistemi operativi real-time open-source (RTI-Linux) per la realizzazione di sistemi di controllo avanzati PC-based per una cella robotica multi-sensorizzata. L interazione sicura tra uomo e robot, ovvero la condivisione di un unico spazio di lavoro tra l operatore ed uno o più robot, grazie all impiego e alla fusione delle informazioni prodotte da diversi sensori è stato oggetto di una intensa attività di ricerca. Diversi studi nell ambito della manipolazione robotica sono stati condotti su temi che spaziano dalla sintesi di prese destre e stabili, alla ottimizzazione in linea delle forze di presa, fino al controllo cinematico e dinamico con utilizzo della ridondanza cinematica in caso di mani multiarticolate. La nuova frontiera della robotica di servizio, focalizzata al contesto della robotica aerea, ovvero dei velivoli senza pilota in grado di interagire con l ambiente, è oggetto di una recente attività di ricerca che spazia dalle tematiche di controllo visuale, alla ricostruzione di ambienti sconosciuti mediante l uso di sistemi visuali a bordo, alla manipolazione aerea considerando un drone equipaggiato con un braccio robotico manipolatore, fino all interfacciamento mediante

14 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 13 comandi naturali di tipo voce e gesti ed al controllo di alto livello (pianificazione e supervisione) di sistemi multi-drone. La convinzione che la verifica sperimentale sia un aspetto fondamentale della ricerca applicata ha motivato una intensa attività di laboratorio. L impegno sperimentale e la partecipazione a numerosi progetti di ricerca internazionali, sia nel ruolo di componente operativo che di responsabile scientifico, oltre a dare validazione alle metodologie proposte, è stato anche continua fonte di stimolo per nuovi interessi di ricerca. Lo svolgimento dell attività di scientifica ha avuto luogo presso il laboratorio di robotica PRISMA Lab del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell Informazione dell Università degli Studi di Napoli Federico II. Contributi di ricerca significativi I principali contributi di ricerca riguardano i seguenti argomenti: a) Visual Tracking b) Visual Servoing c) Interazione uomo-robot d) Manipolazione robotica e) Robotica aerea I singoli temi di ricerca sono brevemente esposti nel seguito; le sigle fanno riferimento alle pubblicazioni riportate nell elenco incluso nel curriculum. a) Visual Tracking L argomento di ricerca in oggetto è stato oggetto della dissertazione finale per il conseguimento del titolo di Dottore di Ricerca [T2]. L interesse per tale tipo di ricerca deriva dalla necessità di conferire un crescente grado di autonomia agli apparati robotici industriali. La capacità di interazione di un robot manipolatore con l ambiente che lo circonda è legata alle informazioni che l unità di governo del robot conosce o e in grado di acquisire. L impiego di un sistema di visione rende possibile l acquisizione in tempo reale di informazioni dirette sullo stato dell ambiente di lavoro, riducendo o eliminando così la necessità di strutturare l ambiente di lavoro dei robot. Una cella robotizzata dotata di un sistema di visione può realizzare lavorazioni complesse senza richiedere una preconoscenza dello stato dell ambiente di lavoro, ma acquisendo di volta in volta le informazioni necessarie all esecuzione del task di lavoro. Il lavoro sviluppato ha riguardato lo sviluppo di un sistema di visione complesso ed interagente in grado di acquisire informazioni, a parità di potenza di calcolo, da un numero qualsiasi di telecamere fisse o montate direttamente sui manipolatori e di stimare in tempo reale e simultaneamente la traiettoria (posizione ed orientamento) di più oggetti tridimensionali (di forma nota) in moto nell ambiente osservato. Ricostruzione della postura Consiste nel ricostruire a partire da informazioni sintetiche estratte dalle immagini fornite da una o più telecamere la postura di un oggetto osservato. È stato proposto l impiego del filtro di Kalman esteso con un modello approssimato del moto dell oggetto ed un modello ingresso-uscita basato sull impiego di punti caratteristici dell oggetto (angoli e/o fori). Le non linearità presenti nelle relazioni tra le grandezze di ingresso ed il vettore di stato hanno reso necessario un azione di linearizzazione ed il conseguente impiego di una versione cosiddetta estesa del filtro di Kalman [T1], [C1]. La particolare formulazione adottata, inoltre, ha

15 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 14 consentito di impiegare simultaneamente le informazioni provenienti da più telecamere e di utilizzare tali informazioni in una struttura con più filtri di Kalman in parallelo per ricostruire la postura di più oggetti contemporaneamente in moto nello spazio osservato [R1], [RN], [CN1]. Pre-selezione delle caratteristiche immagine Uno dei principali ostacoli all impiego dei sistemi di visione per l acquisizione in modo robusto di informazioni sulla posizione di oggetti in moto nello spazio di lavoro è la necessità di dover riconoscere tutte le eventuali situazioni di auto e mutua occlusione degli oggetti e gestire la presenza di ostacoli lungo le direzioni di osservazione. La soluzione proposta è basata sull impiego di particolari strutture dati denominate Binary Space Partitioning Tree (BSP-Tree) per la rappresentazione degli oggetti e degli ostacoli presenti nell ambiente di lavoro. Utilizzando tali strutture e la predizione di stima offerta dal filtro di Kalman è stata elaborata una tecnica di pre-selezione delle caratteristiche immagine in grado di valutare la posizione di ciascuna caratteristica immagine rispetto alle inquadrature di ciascuna telecamera e di valutare l eventuale occorrenza di auto occlusione (le caratteristiche visuali sono nascoste dietro l oggetto), di mutua occlusione (le caratteristiche sono nascoste da un o più oggetti presenti nella scena) e di occlusione ambientale (le caratteristiche sono nascoste da uno o più ostacoli che si interpongono tra l oggetto e la telecamera) [C3]. Tale tecnica è stata successivamente estesa al caso di stima simultanea di più oggetti in moto nello spazio osservato [C2], [C7]. La disponibilità di una stima della posizione nei piani immagine delle caratteristiche visuali potenzialmente visibile per ciascuna telecamera ha consentito lo sviluppo di una tecnica di windowing dinamico per la selezione di finestre immagine da elaborare durante la fase di estrazione delle caratteristiche immagine. Le finestre sono posizionate e dimensionate automaticamente in modo da contenere le singole caratteristiche immagine. Ciò ha consentito di restringere l area dell immagine effettivamente elaborata alle sole finestre selezionate, riducendo enormemente i tempi di elaborazione. Inoltre è stata proposta una rappresentazione a due livelli dei modelli degli oggetti 3D di interesse: il primo livello di rappresentazione consente di descrivere in modo molto semplice ed intuitivo la geometria degli oggetti, utilizzando una descrizione basata sui contorni dell oggetto; il secondo livello di rappresentazione è basato sulle strutture BSP-Tree ed è derivato dal primo livello di rappresentazione in modo del tutto automatico [R3]. Selezione ottima delle caratteristiche immagine La complessità di calcolo in un applicazione in tempo reale è sicuramente un fattore di cruciale importanza. Sfruttando opportunamente le proprietà di stima statistiche del filtro di Kalman è stato approntata una tecnica di selezione di un sottoinsieme ottimo di caratteristiche immagine in grado di individuare ad ogni istante un sottoinsieme di caratteristiche immagine, tra quelle potenzialmente osservabili da tutte le telecamere, in numero prefissato e secondo specifici criteri di scelta, in grado di assicurare una accuratezza prossima alla massima possibile. In tal modo, sfruttando la tecnica del windowing dinamico, il tempo di elaborazione risulta pressoché indipendentemente dal numero di telecamere impiegato [CL1], [C4], [C6]. La selezione dei criteri di scelta delle caratteristiche immagine ha consentito di sviluppare soluzioni particolarmente robuste nei confronti delle occlusioni, della variabilità delle condizioni di illuminazione e degli errori in fase di estrazione delle caratteristiche [C5]. Gli studi condotti sulle tecniche di preselezione e selezione ottima hanno portato allo sviluppo di sistema in grado di offrire un elevato grado di flessibilità, consentendo di impiegare sia telecamere fisse che montate direttamente sul robot, e in grado di gestire in modo completamente automatico tutti i tipi di occlusione, in modo indipendente per ciascuna delle telecamere impiegate dal sistema di visione [R2]. Filtraggio adattativo di informazioni visive finalizzato alla ricostruzione della postura di oggetti 3D in ambienti non strutturati Il filtro di Kalman, così come proposto per la stima della posa di oggetti in moto mediante informazioni visuali, è caratterizzato dinamicamente da due matrici di

16 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 15 covarianza che tengono in considerazione gli effetti dell errore di approssimazione del modello dinamico e del rumore di misura. La matrice di covarianza del rumore di modello è fortemente influenzata dalle velocità dell oggetto osservato ed andrebbe tarata di conseguenza. La matrice di covarianza del rumore di misura dipende da molteplici fattori, tra cui gli effetti delle variazioni delle condizioni di illuminazione (ombra, abbagliamento, variazione dell illuminazione diurna, ecc.) e delle condizioni delle superfici dell oggetto osservato (usura, macchie, ecc.). La taratura di tali matrici risulta essere particolarmente complessa e comunque ristretta a specifiche condizioni di funzionamento. Per ovviare a tali inconveniente è stata proposta una versione completamente adattativa del filtro di Kalman esteso, in grado di regolare i valori delle matrici di covarianza in modo tale da minimizzare gli effetti dell errore di modello e di misura sulla base delle misure rilevate su di un intervallo ristretto di tempo [C8], [C11], [R5]. Tracking di oggetti deformabili In [C67] è stata presentata una nuova tecnica per il tracking in tempo reale di oggetti deformabili osservati mediante una telecamera RGB-D. In particolare, mediante la soluzione proposta è possibile ricostruire in tempo reale le variazioni al modello geometrico 3D dell oggetto deformabile osservato facendo uso si un sensore RGB-D. b) Visual Servoing La flessibilità operativa di una cella robotizzata è fortemente limitata dalla necessità di strutturazione dell ambiente di lavoro e dalla limitata capacità di cooperazione autonoma delle singole unità robotiche della cella. Le operazioni attualmente eseguibili da una cella robotizzata richiedono una accurata pianificazione dei compiti delle singole unità in relazione all ambiente di lavoro, le cui caratteristiche devono essere perfettamente note. Tale pianificazione quasi mai prevede una vera e propria cooperazione e spesso si limita ad una pura sequenziazione delle fasi di lavorazione, con una conseguente riduzione di efficienza degli impianti. L impiego di un sistema di controllo centralizzato, corredato da un sistema di visione di cella può rappresentare una valida soluzione in grado di rilassare il vincolo di strutturazione ambientale e conferire al contempo una migliorata flessibilità operativa all impianto. Sistema di controllo PC-based centralizzato La centralizzazione del sistema di controllo consente lo sviluppo e la pianificazione di compiti di lavorazione realmente cooperanti, che sfruttino a pieno la capacità sensoriale dell intera cella robotizzata. Lo sviluppo di una tale architetture di controllo è stata realizzata su una piattaforma PC-based adottando un sistemi operativo open-source hardreal-time (RTI-Linux) [C13], [R4], nel quale è stato integrato un sistema di visione centralizzato [C12]. La centralizzazione consente lo sviluppo di tecniche di predizione in tempo reale dell occorrenza di occlusioni del sistema di visione [C10]. L impiego di queste tecniche consente di discriminare in tempo reale tra le caratteristiche immagini visibili e quelle occluse a causa dei movimenti dei robot, indipendentemente dalla configurazione corrente della cella. L impegno sperimentale, oltre a dare validazione alle metodologie proposte, ha condotto alla realizzazione di una piattaforma integrata per il controllo remoto di una cella robotizzata in grado di gestire informazioni acquisite da diverse tipologie di sensori, tra cui i sensori di forza e quelli di visione, denominato REPLICS. Tale piattaforma è stata sviluppata anche in una versione distribuita agli studenti per l addestramento al controllo di una cella robotizzata [CN2]. Configurazione multi-camera ibrida L impiego di un sistema di visione multi camera può conferire un elevato grado di flessibilità ad una cella robotizzata, indipendentemente dal tipo di compito da realizzare. L impiego di una configurazione delle telecamere ibrida (eye-in-hand/eye-

17 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 16 to-hand) richiede lo sviluppo di un frame di base unico ed omogeneo che possa trattare indifferentemente le informazioni fornite da tutte le telecamere, indipendentemente dalla loro configurazione, e che possa mantenere costante la capacità computazionale, indipendentemente dal numero di telecamere, [R6], [CS2], [CS1], [C14], [C15], [C18]. Ball Catching robotico Il controllo visuale di robot manipolatori ha raggiunto un livello di maturità scientifica significativa nel corso degli ultimi anni, testimoniato dalla presenza anche in contesti industriali standard di sistemi integrati forniti dalle principali case costruttrici di robot. L attuale frontiera di ricerca si è quindi spostata verso tecniche di controllo sempre più sofisticate. Tra queste è particolarmente significativo per la sua complessità il contesto del Ball Catching robotico, ovvero la presa al volo di una oggetto lanciato da parte di un robot. In [C36], [C38],[R11] ed in [R16] vengono proposte nuove tecniche di controllo visuale per il ball catching 3D basate su una sola telecamera montata in una configurazione eye-in-hand in grado di catturare sia palle lanciate in aria, che rimbalzanti, che rotolanti sul pavimento. c) Interazione uomo-robot Interazione sicura uomo/robot L interazione stretta tra l uomo e robot rappresenta uno dei più fervidi argomenti di sviluppo e di ricerca nel campo della robotica moderna. Particolarmente interessanti sono gli aspetti di sicurezza dell interazione, soprattutto per applicazioni di robotica medica come la riabilitazione motoria e nell ambito della cooperazione uomo/robot. In tutti questi contesi sono state proposte diverse tecniche basate sull impiego di informazioni visuali e misure di forza [C9], [CL3], [C17], [C27]. Fusione sensoriale La capacità di interazione di un robot è strettamente legata alla sua capacità di acquisizione ed interpretazione delle caratteristiche del mondo che lo circonda e con il quale viene a contatto. In questo scenario la fusione sensoriale di informazioni visive e di forza rappresenta sicuramente la frontiera scientifica più ambita. L impiego di informazioni visive e di forza sono state fino ad ora impiegate per l esecuzione di compiti di interazione complessi, ma sempre in alternanza le une rispetto alle altre. Molto più significativa risulta essere la possibilità di impiegare simultaneamente entrambe queste informazioni, integrandole in modo complementare e/o realizzando una vera e propria fusione sensoriale [R7], [CL2], [C16], [C19], [C20], [C21], [C27]. Replica dei movimenti In [C54] è stata proposta una nuova tecnica di controllo di un braccio antropomorfo mediante una tuta sensorizzata, dotata di sensori inerziali, in grado di ricostruire i movimenti di un operatore. In particolare è stato proposta una soluzione per generare una corrispondenza ottima tra i movimenti del braccio robotico e dell operatore che ricostruisca la posa desiderata dell organo terminale. d) Manipolazione robotica La manipolazione robotica è un ambito di ricerca estremamente vasto che spazia dagli aspetti tecnologici e di design, per lo sviluppo di mani sempre più sofisticate e simili a quelle umane, al controllo dell interazione con l ambiente e con l uomo, alla manipolazione di oggetti di varia forma e dimensione. Ricostruzione e presa di oggetti La presa di oggetti sconosciuti al robot è un compito estremamente delicato e al tempo stesso di fondamentale utilità ai fini della costruzione di sistemi robotici sempre più autonomi e flessibili. Un nuovo approccio per la ricostruzione in tempo reale della geometria di oggetti osservato mediante una telecamera montata sul robot è stato proposto

18 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 17 in [C22], mentre una nuova strategia di presa rapida basata sulla ricostruzione in linea della geometria dell oggetto osservato è proposta in [C25], [C26], [C29], [CN3], [R8]. Le stesse strategie sono state utilmente applicate alla sintesi automatica di traiettorie di presa conformi al comportamento umano in [C30]. Manipolazione destra Nuove tecniche che consentono la manipolazione destra di oggetti sfruttando tutte le potenzialità insite nella ridondanza cinematica delle mani antropomorfe sono state proposte in [C23], [C24], [CN4], [CL4], [C33], [R12]. Sintesi di prese robotiche Un nuovo approccio alla sintesi automatica delle configurazioni di presa ottime, nel rispetto delle capacita e caratteristiche della mano robotica e delle proprietà geometriche e dinamiche dell'oggetto da afferrare, è stato proposto in [C28], [R10], [R17]. Nuove tecniche per l ottimizzazione in tempo reale delle forze di presa di oggetti manipolati in grado di assicurare la stabilità della presa sono state proposte in [C31], [C32], [C35], [CL5], [R9]. e) Robotica aerea La robotica aerea è un ambito di ricerca innovativo e di recente affermazione, punto di incontro tra gli studi negli ambiti della robotica classica e dei velivoli senza pilota (droni). Navigazione autonoma La navigazione in ambienti chiusi, dove le informazioni dei sistemi GPS non sono disponibili, richiede l impiego di sensori complessi a bordo del velivolo. Molto diffuso è l impiego di sistemi di visione stereo e monoculari. Un nuovo metodo per l ausilio alla navigazione autonoma in ambienti chiusi basata sull impiego di una singola telecamera omnidirezionale è stato proposto in [C34], [R19], dove le informazioni visuali sono utilizzate insieme alle misure del sistema inerziale (IMU) per stimare il valore assoluto della velocità di navigazione [C46], [C50], [C59]. Ricostruzione 3D di ambienti e navigazione autonoma In [C41] e [C47] sono descritte nuove tecniche per la ricostruzione in tempo reale di una mappa 3D basata su oggetti (superfici planari) a partire da un flusso di punti ricostruiti mediante un sistema di visione stereo. Grazie al contenuto informativo di tipo geometrico e alla estrema compattezza della mappa risultante, è stato possibile utilizzare questa soluzione per realizzare un sistema di navigazione autonoma in ambienti non conosciuti a priori [R13]. In [C52] è stata proposta una nuova tecnica per la stima della posa e la simultanea ricostruzione dell ambiente mediante una telecamera RGB-D montata su un drone. In [C51] è stata proposta una nuova tecnica per la fusione di dati visuali ed inerziali per la stima del moto di un drone. I relativi risultati scientifici e tecnologici conseguiti nell ambito del progetto finanziato dall Unione Europea AIRobots (FP7) sono stati riassunti e presentati in [C39], [C40], [V1]. Manipolazione aerea Nell ambito del progetto finanziato dall Unione Europea FP7 ARCAS sono state sviluppate nuove tecniche per la manipolazione aerea eseguita mediante velivoli dotati di un braccio manipolatore. In [C37], [C42] la teoria classica del controllo di impedenza per robot manipolatori è stata applicata ad un sistema composto da un velivolo dotato di un braccio robotico in interazione con l ambiente. In [C53], [C63], [R18] è stata proposta e migliorata una nuova tecnica per la stima delle forze e momenti esterni agenti su un UAV n grado di compensare i disturbi indotti da un braccio manipolatore ad esso collegato. Nuove tecniche di controllo visuale con l utilizzo di caratteristiche immagine basate sui momenti sono state sviluppate in [C48], [C58], [R14]. Sono inoltre state proposte nuove soluzioni di controllo visuale con gestione della ridondanza cinematica in modo gerarchico di un UAV dotato di una telecamera montata su di un braccio robotico [C61] e sulla base del velivolo[c66]. Una nuova tecnica di controllo basata sulla visione per il coordinamento di due velivoli dotati di braccia robotiche durante operazioni di presa

19 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 18 è stata proposta in [C62]. La progettazione e realizzazione di un innovativo braccio robotico ultraleggero per applicazioni di robotica aerea è stato presentato in [C65]. In [C45], [R15] è stato proposto un nuovo sistema di controllo di alto livello per un velivolo equipaggiato con un piccolo robot manipolatore in grado di eseguire compiti complessi in interazione con l'ambiente, come la scrittura su di una parete mentre il velivolo è in volo, in modo completamente autonomo. Atterraggio assistito ed in condizioni di guasto Nell ambito del progetto finanziato dall Unione Europea FP7 SHERPA nel campo del soccorso Alpini coadiuvato da un team eterogeno di piattaforme robotiche (presentato in [C44], [C55]) è stato sviluppata una nuova tecnica per l atterraggio coordinato di un velivolo su di una piattaforma di atterraggio movimentata da un braccio robotica montato su di una piattaforma mobile [C49]. Sono stati inoltre analizzati gli effetti sulle prestazioni della perdita di pacchetti nella comunicazione wireless tra i velivoli di una formazione [C53]. Una nuova tecnica che assicura la possibilità di controllare la posizione di un quadrirotore anche in caso di rottura di un motore, consentendo quindi traiettorie di atterraggio in condizioni di emergenza, è stata proposta in [C56], [C60]. Controllo interattivo ad iniziativa mista In [C57] è stata proposta una nuova soluzione per il controllo a distanza di un velivolo ad iniziativa mista, in cui l operatore dispone di una interfaccia aptica. In particolare le forze generate tramite l interfaccia consentono all operatore di avere una sensazione diretta della deviazione locale che sta comandando rispetto ad una traiettoria eseguita in modo automatico. Tale tecnica è stata quindi specializzata in [C64] al contesto della ricerca e salvataggio di persone scomparse. Elenco completo delle pubblicazioni Articoli pubblicati su riviste internazionali [R19] [R18] [R17] [R16] [R15] [R14] [R13] R. Mebarki, V. LIPPIELLO, B. Siciliano, "Nonlinear visual control of unmanned aerial vehicles in GPSdenied environments", IEEE Transactions on Robotics, accepted. F. Ruggiero, J. Cacace, H. Sadeghian, V. LIPPIELLO, "Passivity-based control of VToL UAVs with a momentum-based estimator of external wrench and unmodeled dynamics", Robotics and Autonomous Systems,72, , V. LIPPIELLO, "Anthropomorphic grasp synthesis based on the object dynamic properties", IEEE Robotics & Automation Magazine, in press (published online, DOI /MRA ). P. Cigliano, V. LIPPIELLO, F. Ruggiero, B. Siciliano, "Robotic ball catching with an eye-in-hand singlecamera system", IEEE Transactions on Control Systems Technology, in press (published online, DOI /TCST ). J. Cacace, F. Alberto, V. LIPPIELLO, G. Loianno, D. Sanzone, "Aerial service vehicles for industrial inspection: Task decomposition and plan execution", Applied Intelligence: Advances in Applied Artificial Intelligence, 42 (1), 49 62, R. Mebarki, V. LIPPIELLO, "Image-based control for aerial manipulation", Asian Journal of Control, Special Issue: Vision-Based Control Systems, 16 (3), , R. Carloni, V. LIPPIELLO, M. D'Auria, M. Fumagalli, A.Y. Mersha, S. Stramigioli, B. Siciliano, "Robot Vision: Obstacle-avoidance techniques for unmanned aerial vehicles", IEEE Robotics & Automation Magazine, 20 (4), 22 31, 2013.

20 Profilo biografico e descrizione dell attività didattica e scientifica di Vincenzo Lippiello 19 [R12] [R11] [R10] [R9] [R8] [R7] [R6] [R5] [R4] [R3] [R2] [R1] F. Caccavale, V. LIPPIELLO, G. Muscio, F. Pierri, F. Ruggiero, L. Villani, "Grasp planning and parallel control of a redundant dual-arm/hand manipulation system", Robotica, 31 (7), , V. LIPPIELLO, F. Ruggiero, B. Siciliano, "3D monocular robotic ball catching", Robotics and Autonomous Systems, 61 (12), , V. LIPPIELLO, B. Siciliano, L. Villani, "Multi-fingered grasp synthesis based on the object dynamic properties", Robotics and Autonomous Systems, 61 (6), , V. LIPPIELLO, B. Siciliano, L. Villani, "A grasping force optimization algorithm for multi-arm robots with multi-fingered hands", IEEE Transactions on Robotics, 28 (6), 55 67, V. LIPPIELLO, F. Ruggiero, B. Siciliano, L. Villani, "Visual grasp planning for unknown objects using a multi-fingered robotic hand", IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 18 (3), , V. LIPPIELLO, B. Siciliano, L. Villani, "Interaction control of robot manipulators using force and vision", International Journal of Optomechatronics, 2 (3), , V. LIPPIELLO, B. Siciliano, L. Villani, "Position-based visual servoing in industrial multi-robot cells using a hybrid camera configuration", IEEE Transactions on Robotics, 13 (1), 73 86, V. LIPPIELLO, B. Siciliano, L. Villani, "Adaptive extended Kalman filtering for visual motion estimation of 3D objects", Control Engineering Practice, 15, , V. LIPPIELLO, B. Siciliano, L. Villani, "An open architecture for sensory feedback control of a dual-arm industrial robotic cell", Industrial Robot, 34, 46 53, V. LIPPIELLO, "Real-time visual tracking based on BSP-tree representations of object boundary", Robotica, 23, , V. LIPPIELLO, L. Villani, "Managing redundant visual measurements for accurate pose tracking", Robotica, 21, , V. LIPPIELLO, B. Siciliano, L. Villani, "3-D objects motion estimation based on Kalman filter and BSP tree models for robot stereo vision", Archives of Control Science, 12, 71 78, Capitoli di libro [CL5] [CL4] [CL3] [CL2] [CL1] L. Villani, F. Ficuciello, V. LIPPIELLO, G. Palli, F. Ruggiero, B. Siciliano, Grasping and control of multifingered hands, Advanced Bimanual Manipulation, Springer Tracts in Advanced Robotics 80, , Springer, Heidelberg, Germany, V. LIPPIELLO, F. Ruggiero, L. Villani, Motion coordination of multi-arm and multi-fingered robotic systems, Control Themes in Hyperflexible Robotic Workcells, F. Basile, P. Chiacchio, eds., B. Siciliano, L. Villani, V. LIPPIELLO, A. De Santis, Force and visual control for safe human-robot interaction, Advances in Intelligent and Soft Computing, J. Angeles, J. Kovecses, B. Boulet, J. Clark, K. Siddiqi, eds., 86, 1 16, Springer, Heidelberg, Germany, A. De Santis, V. LIPPIELLO, B. Siciliano, L. Villani, Human-robot interaction control using force and vision, Advanced in Control Theory and Application, Springer Tracts in Control and Information Sciences 353, 51 70, Springer, Heidelberg, Germany, F. Caccavale, V. LIPPIELLO, B. Siciliano, L. Villani, Real-time visual tracking of 3D objects, Advanced in Control of Articulated and Mobile Robots, Springer Tracts in Advanced Robotics 10, , Springer, Heidelberg, Germany, 2004.

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