Manuale ModBus. ver.1 rev. 01/'09. Allegato al Manuale di Servizio di: McbNET Digital TM Magnum400 TM MiniMagnum400 TM FastBack TM

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1 6) Speeder One VIALE STAZIONE MONTEBELLO VIC. - VI - ITALY Phone (+39) Fax (+39) Manuale ModBus ver.1 rev. 01/'09 Allegato al Manuale di Servizio di: McbNET Digital TM Magnum400 TM MiniMagnum400 TM FastBack TM Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 1

2 Sommario 1 Protocollo ModBus 3 2 Parametri ModBus 8 Versioni e aggiornamenti ver.1 rev.06/'07 ver.1 rev.12/'07 ver.1 rev.01/'09 Note Prima versione. Inserite note per uscite analogiche. Aggiunta spiegazione CRC. Completata descrizione parametri. Tutti i diritti sono riservati. E' vietata la riproduzione di qualsiasi parte di questo manuale, in qualsiasi forma, senza l'esplicito permesso scritto della ditta Axor. Nella costante ricerca di miglioramento del prodotto, Axor si riserva il diritto di modificare il contenuto di questo manuale senza nessun obbligo di notifica. Il presente manuale è stato redatto con la massima cura, tuttavia Axor non si assume alcuna responsabilità per errori e omissioni. Questo manuale è rivolto esclusivamente ad un personale tecnico qualificato, che abbia familiarità con gli azionamenti. Prima dell'utilizzo di questo manuale si raccomanda di leggere attentamente il manuale di servizio dei convertitori. 2 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

3 1 Protocollo ModBus I convertitori digitali Axor possono comunicare con un PC (o con un altro dispositivo Master) in RS232 utilizzando il protocollo di comunicazione ModBus implementato come da specifiche Modicon reperibili sul sito I comandi supportati sono i seguenti: Leggi n registri (comando: 0x03) Scrivi un registro (comando: 0x06) Scrivi n registri (comando: 0x10) L'interrogazione deve essere inviata al convertitore utilizzando le seguenti impostazioni: Modalità RTU (Remote Terminal Unit) Baud rate = start bit 8 data bit 1 parity bit (EVEN) 1 stop bit STRUTTURA DEL MESSAGGIO In modalità RTU un messaggio ha la seguente struttura: INIZIO IDENTIFICATORE COMANDO DATI CRC FINE T1-T2-T3-T4 8bit 8bit N*8bit 16bit T1-T2-T3-T4 1. INIZIO: periodo di silenzio lungo almeno 4 caratteri (indicati come T1-T2-T3-T4). 2. IDENTIFICATORE: Individua il convertitore con il quale si desidera stabilire la comunicazione. Può variare da 1 a COMANDO: Viene utilizzato per comunicare all azionamento il tipo di operazione da eseguire. 4. DATI: Contiene le informazioni necessarie per eseguire l operazione indicata dal campo "COMAN- DO". Può avere lunghezza variabile (N*8bit). 5. CRC (Cyclical Redundancy Check): Viene utilizzato per verificare la correttezza del messaggio. Prima verrà trasmesso il byte meno significativo, poi il byte più significativo del registro CRC a 16 bit. 6. FINE: periodo di silenzio lungo almeno 4 caratteri. E fondamentale che i byte costituenti il messaggio vengano inviati senza soluzione di continuità, pena il generarsi di errori sul CRC in ricezione. STRUTTURA DI UN CARATTERE Quando viene spedito un messaggio, ogni carattere viene inviato da sinistra a destra: bit meno significativo (LSB) bit più significativo (MSB) In particolare, ciascun gruppo di 8 bit è preceduto da un bit di start e seguito da un bit di parità e da un bit di stop: Start Bit 1 LSB MSB Bit di parità Bit di stop Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 3

4 1 Protocollo ModBus COMANDO 0x03: LEGGI REGISTRI Il comando 0x03 permette di leggere i registri (parametri di configurazione) all interno del convertitore. Vediamo un esempio di interrogazione e conseguente risposta tra un MASTER (ad esempio un PC) e il convertitore: Interrogazione: il MASTER chiede allo SLAVE, avente identificatore 0x14, di spedire i registri aventi indirizzo: 0x0005, 0x0006, 0x0007. Nome del carattere Esempio (hex) Identificatore 14 Comando 03 Indirizzo di partenza Hi 00 Indirizzo di partenza Lo 05 Numero di registri Hi 00 Numero di registri Lo 03 CRC Lo -- CRC Hi -- Risposta: lo SLAVE avente identificatore 0x14 spedisce i valori contenuti nei registri aventi indirizzo: 0x0005, 0x0006, 0x0007. Nome del carattere Esempio (hex) Identificatore 14 Comando 03 Numero di byte 06 Dato Hi (registro 0x0005) 12 Dato Lo (registro 0x0005) A2 Dato Hi (registro 0x0006) 02 Dato Lo (registro 0x0006) 1F Dato Hi (registro 0x0007) 0A Dato Lo (registro 0x0007) 10 CRC Lo -- CRC Hi -- Il registro 0x0005 contiene il valore 0x12A2, il registro 0x0006 contiene il valore 0x021F, il registro 0x0007 contiene il valore 0x0A10. 4 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

5 1 Protocollo ModBus COMANDO 0x06: SCRIVI UN REGISTRO Il comando 0x06 permette di scrivere un valore in un registro (parametro di configurazione) all interno del convertitore. Vediamo un esempio di interrogazione e conseguente risposta tra un MASTER (ad esempio un PC) e il convertitore: Interrogazione: il MASTER chiede allo SLAVE avente identificatore 0x14 di imporre al registro avente indirizzo 0x0002 il valore 0x0003. Nome del carattere Esempio (hex) Identificatore 14 Comando 06 Indirizzo di partenza Hi 00 Indirizzo di partenza Lo 02 Valore da inserire Hi 00 Valore da inserire Lo 03 CRC Lo -- CRC Hi -- Risposta: la risposta consiste in un echo dell interrogazione dopo che il registro è stato cambiato. Nome del carattere Esempio (hex) Identificatore 14 Comando 06 Indirizzo di partenza Hi 00 Indirizzo di partenza Lo 02 Valore inserito Hi 00 Valore inserito Lo 03 CRC Lo -- CRC Hi -- Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 5

6 1 Protocollo ModBus COMANDO 0x10: SCRIVI N REGISTRI Il comando 0x10 permette di scrivere, con una sola interrogazione, una sequenza di n registri in n allocazioni di memoria consecutive. Il numero massimo di registri impostabili in una interrogazione è 16. Vediamo un esempio di interrogazione e conseguente risposta tra un MASTER (ad esempio un PC) e il convertitore: Interrogazione: il MASTER chiede allo SLAVE avente identificatore 0x14 di scrivere in due registri, partendo dall indirizzo 0x0001, i valori 0x000A e 0x0102. Nome del carattere Esempio (hex) Identificatore 14 Comando 10 Indirizzo di partenza Hi 00 Indirizzo di partenza Lo 01 Numero di registri Hi 00 Numero di registri Lo 02 Numero di byte 04 Valore Hi 00 Valore Lo 0A Valore Hi 01 Valore Lo 02 CRC Lo -- CRC Hi -- Risposta: la risposta consiste in un echo dell identificatore, della funzione, dell indirizzo di partenza e della quantità di registri scritti. Nome del carattere Esempio (hex) Identificatore 14 Comando 10 Indirizzo di partenza Hi 00 Indirizzo di partenza Lo 01 Numero di registri Hi 00 Numero di registri Lo 02 CRC Lo -- CRC Hi -- 6 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

7 1 Protocollo ModBus CALCOLO DEL CRC Il CRC è un valore binario a 16 bit, utilizzato per verificare la correttezza del messaggio trasmesso. Viene calcolato dal dispositivo trasmittente ed accodato ai dati trasmessi. Il dispositivo ricevente ricalcola il CRC durante la ricezione del messaggio; se i due valori, quello trasmesso e quello ricalcolato, non sono uguali viene generato un errore. Per il calcolo del CRC vengono utilizzati solo gli 8 bit dati di ogni carattere; non vengono utilizzati i bit di start, di stop o di parità. La procedura per il calcolo del CRC è riportata di seguito: 1) caricare un registro a 16 bit contenente tutti 1 (FFFF in esadecimale): questo registro viene chiamato registro CRC. 2) calcolare l'or esclusivo (XOR) tra gli 8 bit dati del messaggio e gli 8 bit meno significativi del registro CRC, quindi mettere il risultato nel registro CRC. 3) shiftare a destra di un bit il registro CRC inserendo uno 0 nel bit più significativo (MSB). 4) estrarre ed esaminare il bit meno significativo del registro CRC (LSB), quindi: se il bit estratto è 0: ripetere il punto 3), cioè eseguire un nuovo shift; se il bit estratto è 1: eseguire un OR esclusivo tra il registro CRC e il valore esadecimale A001 (= ), quindi mettere il risultato nel registro CRC. 5) ripetere i punti da 3) a 4) per 8 shift: al termine di questo primo processo verrà generato un primo byte. 6) ripetere i punti da 2) a 5) per tutti i successivi byte del messaggio. 7) il contenuto finale del CRC rappresenta il valore del CRC da trasmettere con il messaggio. Prima verrà trasmesso il byte meno significativo, poi il byte più significativo del registro CRC. Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 7

8 Di seguito sono riportati tutti i parametri gestibili via ModBus. Si ricorda che: - i registri sono a 16 bit; - i registri indirizzati da 0 a 254 sono riservati ai parametri di controllo del convertitore; - all'indirizzo 255 viene memorizzato il CRC dei parametri di controllo; - i registri indirizzati da 256 a 831 sono riservati al posizionatore integrato; - il tentativo di leggere registri aventi indirizzo maggiore di 831 genera un eccezione di timeout sul convertitore. Tutti i parametri aventi come apice ( N PROGRESSIVO ), ( lettera ) o (**) rimandano ad una nota riportata nelle ultime pagine. Indirizzo Parametro Min Max Unità di misura 0 Versione Drive Versione Firmware Indirizzo Drive (2) (B) Baud Rate RS232 (A) Baud Rate Can (B) Riservato per il Can Riservato per il Can N poli motore (F) N poli resolver (F) Impulsi/giro encoder (2) (F) impulsi/giro 10 I 2 T Motore Angolo di fasatura del motore (F) gradi elettrici x Tipo di retroazione (3) (F) Corrente nominale, Irms (4) (D) 1 50 in % 14 Corrente di picco, Ipeak (5) (D) in % 15 Kp del regolatore di corrente Iq (D) Ti del regolatore di corrente Iq (6) (D) in ms x Filtro sull'ingresso analogico 1 (6) (G) in ms x Kp del regolatore di corrente Id Ti del regolatore di corrente Id (6) in ms x Parità (A) I 2 T Drive (D) sec x Filtro sull'ingresso analogico 2 (6) (G) in ms x Kp del regolatore di velocità (C) Ki del regolatore di velocità (C) Kd del regolatore di velocità (C) Filtro sulla retroazione di velocità (6)(C) in ms x Filtro sul riferimento di velocità (6) (C) in ms x Banda morta ingresso analogico 1 (G) mv 29 Offset Analog Input 1 (Speed) (7)(G) Offset Analog Input 2 (Torque) (7)(G) Velocità massima (C) rpm 32 Limite di velocità rpm 8 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

9 33 Limite di velocità rpm 34 Rampa di accelerazione (C) ms 35 Rampa di decelerazione (C) ms 36 Rampa di emergenza (C) ms 37 Periodo onda quadra ms 38 Kp dinamico del regolatore di spazio (H) Kp statico del regolatore di spazio (H) Riservato posizionatore Feedforward dell'anello di spazio (H) Massimo errore di posizione (H) impulsi 43 Riservato (Stato posizionatore) Riservato (Impostazioni posizionatore) Impulsi/giro del Master (Pulses per Turn) (H) impulsi/giro 46 Numeratore Gear Ratio (H) Denominatore Gear Ratio (H) Impulsi/giro all'ingresso PULSE Filtro impulsi/direzione (6) in ms x Banda morta ingresso analogico 2 (G) mv 51 Allarmi HI (8) Allarmi LO (8) Tensione di bus (29) V 54 Temperatura motore Temperatura convertitore Offset Iu Offset Iv Retroazione di corrente (9) Retroazione di velocità rpm 60 Retroazione di posizione Monitor Monitor Stato Stato Stato In/Out digitali (10) Impostazioni Analog Out1 (25) Impostazioni Analog Out2 (26) Impostazioni Encoder Out (11) (E) Comandi (12) Riservato (Configurazioni 1) Modo operativo (13) Stato Hardware In/Out digitali (14) Set Software In/Out digitali (15) Reset Software In/Out digitali (16) Taratura V_Bus 1 (27) Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 9

10 76 Taratura V_Bus 2 (27) Taratura temperatura convertitore Taratura temperatura motore Riferimento digitale di corrente (17) Riferimento digitale di velocità (18) Riferimento digitale di posizione Password Storico allarmi HI (8) Storico allarmi LO (8) Versione Boot (B) Tensione di rete (28) Vac 87 Impostazioni DGT-IN3 (19) (M) Impostazioni DGT-IN4 (19) (M) Riservato posizionatore Velocità di homing (L) rpm 91 Tipo di homing (20) (L) Homing offset HI (**) (L) impulsi 93 Homing offset LO (**) (L) impulsi 94 Comando ModBus Dati ModBus HI Dati ModBus LO Risposta ModBus HI Risposta ModBus LO Flash Alarm Code Posizione assoluta Posizione assoluta Posizione assoluta Resistenza di frenatura Impostazioni DGT-IN2 (19) (M) Impostazioni DGT-IN5 (19) (M) Accelerazione di homing (L) ms 107 Homing zero speed (L) 1 50 rpm 108 Max search angle (L) deg 109 Riservato Can Riservato Can Riservato Can Riservato Can Riservato Can Riservato Can Riservato Can Riservato Can Riservato Can Riservato Can Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

11 119 Riservato Can Riservato Can Riservato Can Riservato Can P_Codice_Alrm_FLASH Impostazione ingresso PULSE (21) (M) Impostazione DGT-OUT1 (22) (M) Impostazione DGT-OUT2 (22) (M) Impostazione ingresso DIR (21) (M) Variabile ausiliaria DGT-IN2 (23) (M) Variabile ausiliaria DGT-IN3 (23) (M) Variabile ausiliaria DGT-IN4 (23) (M) Variabile ausiliaria DGT-IN5 (23) (M) Variabile ausiliaria PULSE (23) (M) Variabile ausiliaria DIR (23) (M) Vis_Position_hi (**) (30) giri 135 Vis_Position_lo (**) (30) Variabile ausiliaria DGT-OUT1 (24) (M) Variabile ausiliaria DGT-OUT2 (24) (M) Vis ingresso analogico Vis ingresso analogico Deflussaggio Deflussaggio Deflussaggio Kp regolatore di velocità Ki regolatore di velocità Kd regolatore di velocità Filtro sulla retroazione Filtro sul riferimento Switch speed Riservati per usi futuri 160 Aux_Monitor Aux_Monitor Riservati per usi futuri Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 11

12 256 Riservato per usi futuri 257 Pstop Sw Hi (**) impulsi 258 Pstop Sw Lo (**) impulsi 259 Nstop Sw Hi (**) impulsi 260 Nstop Sw Lo (**) impulsi Riservati per usi futuri 320 Task 1:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 321 Task 1:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 322 Task 1:Velocità esecuzione profilo rpm 323 Task 1:Tempo di accelerazione ms 324 Task 1:Tempo di decelerazione ms 325 Task 1:Window position HI (**) impulsi 326 Task 1:Window position LO (**) impulsi 327 Task 1:Window time ms 328 Task 1:Profilo successivo Task 1:Delay ms 330 Riservato per usi futuri 331 Riservato per usi futuri 332 Riservato per usi futuri 333 Riservato per usi futuri 334 Task 1:Impostazioni Task 1:Stato Task 2:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 337 Task 2:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 338 Task 2:Velocità esecuzione profilo rpm 339 Task 2:Tempo di accelerazione ms 340 Task 2:Tempo di decelerazione ms 341 Task 2:Window position HI (**) impulsi 342 Task 2:Window position LO (**) impulsi 343 Task 2:Window time ms 344 Task 2:Profilo successivo Task 2:Delay ms 346 Riservato per usi futuri 347 Riservato per usi futuri 348 Riservato per usi futuri 349 Riservato per usi futuri 350 Task 2:Impostazioni Task 2:Stato Task 3:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 353 Task 3:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 354 Task 3:Velocità esecuzione profilo rpm 355 Task 3:Tempo di accelerazione ms 356 Task 3:Tempo di decelerazione ms 12 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

13 357 Task 3:Window position HI (**) impulsi 358 Task 3:Window position LO (**) impulsi 359 Task 3:Window time ms 360 Task 3:Profilo successivo Task 3:Delay ms 362 Riservato per usi futuri 363 Riservato per usi futuri 364 Riservato per usi futuri 365 Riservato per usi futuri 366 Task 3:Impostazioni Task 3:Stato Task 4:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 369 Task 4:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 370 Task 4:Velocità esecuzione profilo rpm 371 Task 4:Tempo di accelerazione ms 372 Task 4:Tempo di decelerazione ms 373 Task 4:Window position HI (**) impulsi 374 Task 4:Window position LO (**) impulsi 375 Task 4:Window time ms 376 Task 4:Profilo successivo Task 4:Delay ms 378 Riservato per usi futuri 379 Riservato per usi futuri 380 Riservato per usi futuri 381 Riservato per usi futuri 382 Task 4:Impostazioni Task 4:Stato Task 5:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 385 Task 5:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 386 Task 5:Velocità esecuzione profilo rpm 387 Task 5:Tempo di accelerazione ms 388 Task 5:Tempo di decelerazione ms 389 Task 5:Window position HI (**) impulsi 390 Task 5:Window position LO (**) impulsi 391 Task 5:Window time ms 392 Task 5:Profilo successivo Task 5:Delay ms 394 Riservato per usi futuri 395 Riservato per usi futuri 396 Riservato per usi futuri 397 Riservato per usi futuri 398 Task 5:Impostazioni Task 5:Stato Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 13

14 400 Task 6:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 401 Task 6:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 402 Task 6:Velocità esecuzione profilo rpm 403 Task 6:Tempo di accelerazione ms 404 Task 6:Tempo di decelerazione ms 405 Task 6:Window position HI (**) impulsi 406 Task 6:Window position LO (**) impulsi 407 Task 6:Window time ms 408 Task 6:Profilo successivo Task 6:Delay ms 410 Riservato per usi futuri 411 Riservato per usi futuri 412 Riservato per usi futuri 413 Riservato per usi futuri 414 Task 6:Impostazioni Task 6:Stato Task 7:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 417 Task 7:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 418 Task 7:Velocità esecuzione profilo rpm 419 Task 7:Tempo di accelerazione ms 420 Task 7:Tempo di decelerazione ms 421 Task 7:Window position HI (**) impulsi 422 Task 7:Window position LO (**) impulsi 423 Task 7:Window time ms 424 Task 7:Profilo successivo Task 7:Delay ms 426 Riservato per usi futuri 427 Riservato per usi futuri 428 Riservato per usi futuri 429 Riservato per usi futuri 430 Task 7:Impostazioni Task 7:Stato Task 8:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 433 Task 8:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 434 Task 8:Velocità esecuzione profilo rpm 435 Task 8:Tempo di accelerazione ms 436 Task 8:Tempo di decelerazione ms 437 Task 8:Window position HI impulsi 438 Task 8:Window position LO impulsi 439 Task 8:Window time ms 440 Task 8:Profilo successivo Task 8:Delay ms 442 Riservato per usi futuri 14 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

15 443 Riservato per usi futuri 444 Riservato per usi futuri 445 Riservato per usi futuri 446 Task 8:Impostazioni Task 8:Stato Task 9:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 449 Task 9:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 450 Task 9:Velocità esecuzione profilo rpm 451 Task 9:Tempo di accelerazione ms 452 Task 9:Tempo di decelerazione ms 453 Task 9:Window position HI (**) impulsi 454 Task 9:Window position LO (**) impulsi 455 Task 9:Window time ms 456 Task 9:Profilo successivo Task 9:Delay ms 458 Riservato per usi futuri 459 Riservato per usi futuri 460 Riservato per usi futuri 461 Riservato per usi futuri 462 Task 9:Impostazioni Task 9:Stato Task 10:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 465 Task 10:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 466 Task 10:Velocità esecuzione profilo rpm 467 Task 10:Tempo di accelerazione ms 468 Task 10:Tempo di decelerazione ms 469 Task 10:Window position HI (**) impulsi 470 Task 10:Window position LO (**) impulsi 471 Task 10:Window time ms 472 Task 10:Profilo successivo Task 10:Delay ms 474 Riservato per usi futuri 475 Riservato per usi futuri 476 Riservato per usi futuri 477 Riservato per usi futuri 478 Task 10:Impostazioni Task 10:Stato Task 11:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 481 Task 11:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 482 Task 11:Velocità esecuzione profilo rpm 483 Task 11:Tempo di accelerazione ms 484 Task 11:Tempo di decelerazione ms 485 Task 11:Window position HI (**) impulsi Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 15

16 486 Task 11:Window position LO (**) impulsi 487 Task 11:Window time ms 488 Task 11:Profilo successivo Task 11:Delay ms 490 Riservato per usi futuri 491 Riservato per usi futuri 492 Riservato per usi futuri 493 Riservato per usi futuri 494 Task 11:Impostazioni Task 11:Stato Task 12:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 497 Task 12:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 498 Task 12:Velocità esecuzione profilo rpm 499 Task 12:Tempo di accelerazione ms 500 Task 12:Tempo di decelerazione ms 501 Task 12:Window position HI (**) impulsi 502 Task 12:Window position LO (**) impulsi 503 Task 12:Window time ms 504 Task 12:Profilo successivo Task 12:Delay ms 506 Riservato per usi futuri 507 Riservato per usi futuri 508 Riservato per usi futuri 509 Riservato per usi futuri 510 Task 12:Impostazioni Task 12:Stato Task 13:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 513 Task 13:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 514 Task 13:Velocità esecuzione profilo rpm 515 Task 13:Tempo di accelerazione ms 516 Task 13:Tempo di decelerazione ms 517 Task 13:Window position HI (**) impulsi 518 Task 13:Window position LO (**) impulsi 519 Task 13:Window time ms 520 Task 13:Profilo successivo Task 13:Delay ms 522 Riservato per usi futuri 523 Riservato per usi futuri 524 Riservato per usi futuri 525 Riservato per usi futuri 526 Task 13:Impostazioni Task 13:Stato Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

17 528 Task 14:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 529 Task 14:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 530 Task 14:Velocità esecuzione profilo rpm 531 Task 14:Tempo di accelerazione ms 532 Task 14:Tempo di decelerazione ms 533 Task 14:Window position HI (**) impulsi 534 Task 14:Window position LO (**) impulsi 535 Task 14:Window time ms 536 Task 14:Profilo successivo Task 14:Delay ms 538 Riservato per usi futuri 539 Riservato per usi futuri 540 Riservato per usi futuri 541 Riservato per usi futuri 542 Task 14:Impostazioni Task 14:Stato Task 15:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 545 Task 15:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 546 Task 15:Velocità esecuzione profilo rpm 547 Task 15:Tempo di accelerazione ms 548 Task 15:Tempo di decelerazione ms 549 Task 15:Window position HI (**) impulsi 550 Task 15:Window position LO (**) impulsi 551 Task 15:Window time ms 552 Task 15:Profilo successivo Task 15:Delay ms 554 Riservato per usi futuri 555 Riservato per usi futuri 556 Riservato per usi futuri 557 Riservato per usi futuri 558 Task 15:Impostazioni Task 15:Stato Task 16:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 561 Task 16:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 562 Task 16:Velocità esecuzione profilo rpm 563 Task 16:Tempo di accelerazione ms 564 Task 16:Tempo di decelerazione ms 565 Task 16:Window position HI (**) impulsi 566 Task 16:Window position LO (**) impulsi 567 Task 16:Window time ms 568 Task 16:Profilo successivo Task 16:Delay ms 570 Riservato per usi futuri Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 17

18 571 Riservato per usi futuri 572 Riservato per usi futuri 573 Riservato per usi futuri 574 Task 16:Impostazioni Task 16:Stato Task 17:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 577 Task 17:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 578 Task 17:Velocità esecuzione profilo rpm 579 Task 17:Tempo di accelerazione ms 580 Task 17:Tempo di decelerazione ms 581 Task 17:Window position HI (**) impulsi 582 Task 17:Window position LO (**) impulsi 583 Task 17:Window time ms 584 Task 17:Profilo successivo Task 17:Delay ms 586 Riservato per usi futuri 587 Riservato per usi futuri 588 Riservato per usi futuri 589 Riservato per usi futuri 590 Task 17:Impostazioni Task 17:Stato Task 18:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 593 Task 18:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 594 Task 18:Velocità esecuzione profilo rpm 595 Task 18:Tempo di accelerazione ms 596 Task 18:Tempo di decelerazione ms 597 Task 18:Window position HI (**) impulsi 598 Task 18:Window position LO (**) impulsi 599 Task 18:Window time ms 600 Task 18:Profilo successivo Task 18:Delay ms 602 Riservato per usi futuri 603 Riservato per usi futuri 604 Riservato per usi futuri 605 Riservato per usi futuri 606 Task 18:Impostazioni Task 18:Stato Task 19:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 609 Task 19:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 610 Task 19:Velocità esecuzione profilo rpm 611 Task 19:Tempo di accelerazione ms 612 Task 19:Tempo di decelerazione ms 613 Task 19:Window position HI (**) impulsi 18 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

19 614 Task 19:Window position LO (**) impulsi 615 Task 19:Window time ms 616 Task 19:Profilo successivo Task 19:Delay ms 618 Riservato per usi futuri 619 Riservato per usi futuri 620 Riservato per usi futuri 621 Riservato per usi futuri 622 Task 19:Impostazioni Task 19:Stato Task 20:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 625 Task 20:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 626 Task 20:Velocità esecuzione profilo rpm 627 Task 20:Tempo di accelerazione ms 628 Task 20:Tempo di decelerazione ms 629 Task 20:Window position HI (**) impulsi 630 Task 20:Window position LO (**) impulsi 631 Task 20:Window time ms 632 Task 20:Profilo successivo Task 20:Delay ms 634 Riservato per usi futuri 635 Riservato per usi futuri 636 Riservato per usi futuri 637 Riservato per usi futuri 638 Task 20:Impostazioni Task 20:Stato Task 21:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 641 Task 21:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 642 Task 21:Velocità esecuzione profilo rpm 643 Task 21:Tempo di accelerazione ms 644 Task 21:Tempo di decelerazione ms 645 Task 21:Window position HI (**) impulsi 646 Task 21:Window position LO (**) impulsi 647 Task 21:Window time ms 648 Task 21:Profilo successivo Task 21:Delay ms 650 Riservato per usi futuri 651 Riservato per usi futuri 652 Riservato per usi futuri 653 Riservato per usi futuri 654 Task 21:Impostazioni Task 21:Stato Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 19

20 656 Task 22:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 657 Task 22:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 658 Task 22:Velocità esecuzione profilo rpm 659 Task 22:Tempo di accelerazione ms 660 Task 22:Tempo di decelerazione ms 661 Task 22:Window position HI (**) impulsi 662 Task 22:Window position LO (**) impulsi 663 Task 22:Window time ms 664 Task 22:Profilo successivo Task 22:Delay ms 666 Riservato per usi futuri 667 Riservato per usi futuri 668 Riservato per usi futuri 669 Riservato per usi futuri 670 Task 22:Impostazioni Task 22:Stato Task 23:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 673 Task 23:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 674 Task 23:Velocità esecuzione profilo rpm 675 Task 23:Tempo di accelerazione ms 676 Task 23:Tempo di decelerazione ms 677 Task 23:Window position HI (**) impulsi 678 Task 23:Window position LO (**) impulsi 679 Task 23:Window time ms 680 Task 23:Profilo successivo Task 23:Delay ms 682 Riservato per usi futuri 683 Riservato per usi futuri 684 Riservato per usi futuri 685 Riservato per usi futuri 686 Task 23:Impostazioni Task 23:Stato Task 24:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 689 Task 24:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 690 Task 24:Velocità esecuzione profilo rpm 691 Task 24:Tempo di accelerazione ms 692 Task 24:Tempo di decelerazione ms 693 Task 24:Window position HI (**) impulsi 694 Task 24:Window position LO (**) impulsi 695 Task 24:Window time ms 696 Task 24:Profilo successivo Task 24:Delay ms 698 Riservato per usi futuri 20 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

21 699 Riservato per usi futuri 700 Riservato per usi futuri 701 Riservato per usi futuri 702 Task 24:Impostazioni Task 24:Stato Task 25:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 705 Task 25:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 706 Task 25:Velocità esecuzione profilo rpm 707 Task 25:Tempo di accelerazione ms 708 Task 25:Tempo di decelerazione ms 709 Task 25:Window position HI (**) impulsi 710 Task 25:Window position LO (**) impulsi 711 Task 25:Window time ms 712 Task 25:Profilo successivo Task 25:Delay ms 714 Riservato per usi futuri 715 Riservato per usi futuri 716 Riservato per usi futuri 717 Riservato per usi futuri 718 Task 25:Impostazioni Task 25:Stato Task 26:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 721 Task 26:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 722 Task 26:Velocità esecuzione profilo rpm 723 Task 26:Tempo di accelerazione ms 724 Task 26:Tempo di decelerazione ms 725 Task 26:Window position HI (**) impulsi 726 Task 26:Window position LO (**) impulsi 727 Task 26:Window time ms 728 Task 26:Profilo successivo Task 26:Delay ms 730 Riservato per usi futuri 731 Riservato per usi futuri 732 Riservato per usi futuri 733 Riservato per usi futuri 734 Task 26:Impostazioni Task 26:Stato Task 27:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 737 Task 27:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 738 Task 27:Velocità esecuzione profilo rpm 739 Task 27:Tempo di accelerazione ms 740 Task 27:Tempo di decelerazione ms 741 Task 27:Window position HI (**) impulsi Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 21

22 742 Task 27:Window position LO (**) impulsi 743 Task 27:Window time ms 744 Task 27:Profilo successivo Task 27:Delay ms 746 Riservato per usi futuri 747 Riservato per usi futuri 748 Riservato per usi futuri 749 Riservato per usi futuri 750 Task 27:Impostazioni Task 27:Stato Task 28:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 753 Task 28:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 754 Task 28:Velocità esecuzione profilo rpm 755 Task 28:Tempo di accelerazione ms 756 Task 28:Tempo di decelerazione ms 757 Task 28:Window position HI (**) impulsi 758 Task 28:Window position LO (**) impulsi 759 Task 28:Window time ms 760 Task 28:Profilo successivo Task 28:Delay ms 762 Riservato per usi futuri 763 Riservato per usi futuri 764 Riservato per usi futuri 765 Riservato per usi futuri 766 Task 28:Impostazioni Task 28:Stato Task 29:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 769 Task 29:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 770 Task 29:Velocità esecuzione profilo rpm 771 Task 29:Tempo di accelerazione ms 772 Task 29:Tempo di decelerazione ms 773 Task 29:Window position HI (**) impulsi 774 Task 29:Window position LO (**) impulsi 775 Task 29:Window time ms 776 Task 29:Profilo successivo Task 29:Delay ms 778 Riservato per usi futuri 779 Riservato per usi futuri 780 Riservato per usi futuri 781 Riservato per usi futuri 782 Task 29:Impostazioni Task 29:Stato Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

23 784 Task 30:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 785 Task 30:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 786 Task 30:Velocità esecuzione profilo rpm 787 Task 30:Tempo di accelerazione ms 788 Task 30:Tempo di decelerazione ms 789 Task 30:Window position HI (**) impulsi 790 Task 30:Window position LO (**) impulsi 791 Task 30:Window time ms 792 Task 30:Profilo successivo Task 30:Delay ms 794 Riservato per usi futuri 795 Riservato per usi futuri 796 Riservato per usi futuri 797 Riservato per usi futuri 798 Task 30:Impostazioni Task 30:Stato Task 31:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 801 Task 31:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 802 Task 31:Velocità esecuzione profilo rpm 803 Task 31:Tempo di accelerazione ms 804 Task 31:Tempo di decelerazione ms 805 Task 31:Window position HI (**) impulsi 806 Task 31:Window position LO (**) impulsi 807 Task 31:Window time ms 808 Task 31:Profilo successivo Task 31:Delay ms 810 Riservato per usi futuri 811 Riservato per usi futuri 812 Riservato per usi futuri 813 Riservato per usi futuri 814 Task 31:Impostazioni Task 31:Stato Task 32:Quota di posizionamento HI (**) impulsi 817 Task 32:Quota di posizionamento LO (**) impulsi 818 Task 32:Velocità esecuzione profilo rpm 819 Task 32:Tempo di accelerazione ms 820 Task 32:Tempo di decelerazione ms 821 Task 32:Window position HI (**) impulsi 822 Task 32:Window position LO (**) impulsi 823 Task 32:Window time ms 824 Task 32:Profilo successivo Task 32:Delay ms 826 Riservato per usi futuri Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 23

24 827 Riservato per usi futuri 828 Riservato per usi futuri 829 Riservato per usi futuri 830 Task 32:Impostazioni Task 32:Stato (2) Device ID: Dopo aver modificato il parametro è necessario salvare in EEPROM, quindi spegnere e riaccendere il convertitore il modo tale da rendere attive tali modifiche. (3) Tipo di retroazione: Inserire 0 per la retroazione da Encoder, inserire 1 per la retroazione da resolver. (4) Corrente nominale, Irms: Inserire il valore percentuale della corrente nominale fornita dal convertitore in relazione al valore di picco, ad esempio: inserendo 15%, avendo un convertitore taglia 8/16A, si avrà una taratura della corrente nominale pari a 2,4A (infatti: 16x15/100=2,4). (5) Corrente di picco, Ipeak: Inserire il valore percentuale della corrente di picco fornita dal convertitore; ad esempio: inserendo 75%, avendo un convertitore taglia 8/16A, si avrà una taratura della corrente di picco pari a 12A (infatti: 16x75/100=12). (6) Valore espresso in ms e moltiplicato per 10. Esempio: Supponiamo di voler impostare un valore pari a 1,2ms inserire il valore 12 (infatti 1,2x10=12). (7) Il valore va normalizzato rispetto ai +/-10V. Esempio: Supponiamo di voler inserire un offset sull'ingresso analogico 1 pari a 16mV inserire all'indirizzo F5 H7 il valore: 16m x 2 15 = (8) La seguente tabella riporta il significato di ciascun bit relativo ai parametri Allarmi HI/Storico allarmi HI e Allarmi LO/Storico allarmi LO: Allarmi HI e Storico Allarmi HI Bit Descrizione 0 Allarme Eeprom 1 Allarme sovracorrente drive 2 Allarme temperatura drive 3 Allarme Hall 4 Allarme Encoder 5 Allarme I2t drive 6 Allarme temperatura motore 7 Allarme resistenza di frenatura 8 Allarme Min/Max tensione 9 NA 10 NA 11 Allarme Resolver 12 NA 13 Allarme errore di inseguimento 14 Allarme fine corsa 15 NA (continua...) 24 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

25 Allarmi LO e Storico Allarmi LO 0 Allarme sovracorrente circuito recupero interno (solo Magnum400 e MiniMagnum) 1 Allarme anomalia freno meccanico (solo Magnum400 e MiniMagnum e FastBack) 2 Allarme precarica (solo Magnum400 e MiniMagnum) 3 Allarme mancanza tensione ausiliaria da +24Vdc (solo Magnum400 e MiniMagnum) 4 NA 5 NA 6 Allarme Flash 7 Allarme CanBus 8 NA 9 Allarme Homing 10 NA 11 NA 12 NA 13 NA 14 NA 15 NA (9) Dato il valore visualizzato al parametro 58, la corrente di retroazione in Ampere si ricava dalla seguente formula: I ret [A] = I picco x Valore visualizzato 8192 (10) Se: - bit 0 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN1 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 1 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN2 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 2 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN3 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 3 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN4 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 4 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN5 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 5 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN6 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 6 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN7 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 7 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN8 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 8 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN9 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 9 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN-AUX1 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 10 = 1 sull'ingresso digitale DGT-IN-AUX2 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 14 = 1 sull'uscita digitale DGT-OUT1 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) - bit 15 = 1 sull'uscita digitale DGT-OUT2 è presente un sgn logico alto (hardware e/o software) Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 25

26 (11) Inserire: - 1 per dividere gli impulsi dell'encoder per 1; - 2 per dividere gli impulsi dell'encoder per 2; - 3 per dividere gli impulsi dell'encoder per 4; - 4 per dividere gli impulsi dell'encoder per 8; - 5 per dividere gli impulsi dell'encoder per 16; - 6 per dividere gli impulsi dell'encoder per 32; - 7 per dividere gli impulsi dell'encoder per 64; - 8 per dividere gli impulsi dell'encoder per 128. (12) Inserire: - 1 per leggere i parametri memorizzati nell'eeprom - 2 per memorizzare i parametri nell'eeprom - 4 per caricare i parametri di default - 8 per eseguire l'auto-offset di velocità (speed offset) - 16 per eseguire l'autofasatura - 32 per scrivere nella Flash i parametri relativi al posizionatore - 64 per leggere dalla Flash i parametri relativi al posizionatore per eseguire l'auto-offset di coppia (torque offset) (13) Inserire il numero corrispondente alla modalità operativa desiderata: - 0 per impostare Analog Speed - 1 per impostare Digital Speed - 2 per impostare Analog Torque - 3 per impostare Digital Torque - 4 per impostare Position Mode - 5 per impostare Gearing - 6 per impostare Pulse/Dir Mode - 7 per impostare Can Open - 10 per impostare Square Wave (14) Se: - bit 0 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN1 - bit 1 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN2 - bit 2 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN3 - bit 3 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN4 - bit 4 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN5 - bit 5 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN6 - bit 6 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN7 - bit 7 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN8 - bit 8 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN9 - bit 9 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN-AUX1 - bit 10 = 1 è presente una tensione sul pin corrispondente all'ingresso digitale DGT-IN-AUX2 - bit 14 = 1 è presente un'uscita chiusa sul pin corrispondente all'uscita digitale DGT-OUT1 - bit 15 = 1 è presente un'uscita chiusa sul pin corrispondente all'uscita digitale DGT-OUT2 26 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

27 (15) Settare: - bit 0 per settare l'ingresso digitale DGT-IN1 - bit 1 per settare l'ingresso digitale DGT-IN2 - bit 2 per settare l'ingresso digitale DGT-IN3 - bit 3 per settare l'ingresso digitale DGT-IN4 - bit 4 per settare l'ingresso digitale DGT-IN5 - bit 5 per settare l'ingresso digitale DGT-IN6 - bit 6 per settare l'ingresso digitale DGT-IN7 - bit 7 per settare l'ingresso digitale DGT-IN8 - bit 8 per settare l'ingresso digitale DGT-IN9 - bit 9 per settare l'ingresso digitale DGT-IN-AUX1 - bit 10 per settare l'ingresso digitale DGT-IN-AUX2 (16) Settare: - bit 0 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN1 - bit 1 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN2 - bit 2 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN3 - bit 3 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN4 - bit 4 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN5 - bit 5 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN6 - bit 6 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN7 - bit 7 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN8 - bit 8 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN9 - bit 9 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN-AUX1 - bit 10 per resettare l'ingresso digitale DGT-IN-AUX2 (17) Inserire il riferimento di corrente normalizzato rispetto alla corrente di picco del convertitore. Esempio: Supponiamo di voler impostare un riferimento di corrente digitale pari a 5A, avendo un convertitore taglia 10/20 (10A=corrente nominale, 20A=corrente di picco) inserire all'indirizzo 79 il valore: 5 x 8192 = (18) Il valore va normalizzato rispetto alla massima velocità impostata (indirizzo 31). Esempio: Supponiamo di voler inserire un riferimento di velocità digitale pari a 1500rpm, avendo impostato come velocità massima 3000rpm inserire all'indirizzo 80 il valore: 1500 x 2 15 = Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 27

28 (19) Inserire il numero corrispondente alla funzione desiderata per gli ingressi DGT-IN2, DGT-IN3, DGT-IN4, DGT-IN5: Ingresso digitale Numero funzione DGT-IN2 DGT-IN3 DGT-IN4 DGT-IN5 0 0: Off 0: Off 0: Off 0: Off 1 1:Ref-On 1:PStop 1:NStop 1:Brake 2 2:PStop 2:Ref-On 2:Ref-On 2:Ref-On 3 3:NStop 3:NStop 3:PStop 3:PStop 4 4:Brake 4:Brake 4:Brake 4:NStop 5 5:P+N Stop 5:P+N Stop 5:P+N Stop 5:P+N Stop 6 6: Homing Sensor 6: Homing Sensor 6: Homing Sensor 6: Homing Sensor 7 7:Start_JOG 7:Start_JOG 7:Start_JOG 7:Start_JOG 8 8:Start_Task_n 8:Start_Task_n 8:Start_Task_n 8:Start_Task_n 9 9:Start Task I/O 9:Start Task I/O 9:Start Task I/O 9:Start Task I/O 10 10:Start Sequence 10:Start Sequence 10:Start Sequence 10:Start Sequence 11 11:Start Next 11:Start Next 11:Start Next 11:Start Next 12 12:Emergency 12:Emergency 12:Emergency 12:Emergency 13 13:Start Homing 13:Start Homing 13:Start Homing 13:Start Homing 14 14:Reset Fault 14:Reset Fault 14:Reset Fault 14:Reset Fault 15 15:Speed Inv. 15:Speed Inv. 15:Speed Inv. 15:Speed Inv xx:reserved xx:reserved xx:reserved xx:reserved (20) Per selezionare il tipo di homing desiderato, inserire i seguenti valori: Valore da inserire Tipo d homing 0 No homing 3 Homing orario con sensore normalmente aperto + zero encoder 4 Homing antiorario con sensore normalmente chiuso + zero encoder 5 Homing antiorario con sensore normalmente aperto + zero encoder 6 Homing orario con sensore normalmente chiuso + zero encoder 7 Homing orario con sensore normalmente aperto 8 Homing antiorario con sensore normalmente chiuso 9 Homing antiorario con sensore normalmente aperto 10 Homing orario con sensore normalmente chiuso 35 Homing immediato 28 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

29 (21) Inserire il numero corrispondente alla funzione desiderata per gli ingressi DGT-IN-AUX1 e DGT- IN-AUX2: DGT-IN-AUX1 e Numero Funzione DGT-IN-AUX2 0 0: Off 1 1:P+N Stop 2 2:Ref-On 3 3:PStop 4 4:NStop 5 5:Brake 6 6: Homing Sensor 7 7:Start_JOG 8 8:Start_Task_n 9 9:Start Task I/O 10 10:Start Sequence 11 11:Start Next 12 12:Emergency 13 13:Start Homing 14 14:Reset Fault 15 15:Speed Inv xx:reserved (22) Inserire il numero corrispondente alla funzione desiderata per le uscite DGT-OUT1 e DGT- OUT2: DGT-OUT1 e Numero Funzione DGT-OUT2 0 0: Off 1 1: Speed >x 2 2: Speed <x 3 3:Homing OK 4 4:I2t 5 5: Irms% >x 6 6: Irms% <x 7 7:Target OK 8 8:Error 9 9:Ready 10 10:P.A Max 11 11:Reserved 12 12: Error Pos >x 13 13: Error Pos <x 14 14:Next Target xx:reserved Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09 29

30 (23) Inserire la variabile ausiliaria necessaria alla funzione impostata per gli ingressi DGT-IN2, DGT- IN3, DGT-IN4, DGT-IN5, DGT-IN-AUX1 e DGT-IN-AUX2 (Attenzione: Non tutte le funzioni selezionabili necessitano di una variabile ausiliaria): Funzione Variabile ausiliaria 0: Off Nessuna variabile. 1:Ref-On Nessuna variabile. 2:PStop Nessuna variabile. 3:NStop Nessuna variabile. 4:Brake Nessuna variabile. 5:P+N Stop Nessuna variabile. 6: Homing Sensor Nessuna variabile. 7:Start_JOG Riferimento di velocità in RPM durante il profilo di movimento Start Jog. 8:Start_Task_n Numero del profilo di movimento da eseguire (da 1 a 32) 9:Start Task I/O Nessuna variabile. 10:Start Sequence Nessuna variabile. 11:Start Next Nessuna variabile. 12:Emergency Nessuna variabile. 13:Start Homing Nessuna variabile. 14:Reset Fault Nessuna variabile. 15:Speed Inv. Nessuna variabile. xx:reserved Nessuna variabile. (24) Inserire la variabile ausiliaria necessaria alla funzione impostata per le uscite DGT-OUT1 e DGT- OUT2 (Attenzione: Non tutte le funzioni selezionabili necessitano di una variabile ausiliaria): Funzione Variabile ausiliaria 0: Off Nessuna variabile. 1: Speed >x Velocità in RPM 2: Speed <x Velocità in RPM 3:Homing OK Nessuna variabile. 4:I2t Nessuna variabile. 5: Irms% >x Corrente efficace in %. 6: Irms% <x Corrente efficace in %. 7:Target OK Nessuna variabile. 8:Error Nessuna variabile. 9:Ready Nessuna variabile. 10:P.A Max Nessuna variabile. 11:Reserved Nessuna variabile. 12: Error Pos >x Errore di posizione in impulsi (da 0 a 32767). 13: Error Pos <x Errore di posizione in impulsi (da 0 a 32767). 14:Next Target Nessuna variabile. xx:reserved Nessuna variabile. 30 Allegato al manuale di servizio Manuale ModBus ver.1 rev.01/'09

Manuale Modalità Operative

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