Controlli elettroidraulici: avviamento e ricerca guasti

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1 Tabella F003-6/I Controlli elettroidraulici: avviamento e ricerca guasti Le note seguenti forniscono alcuni suggerimenti ed avvertenze generali sulle procedure per assicurare il buon funzionamento di un sistema elettroidraulico, con particolare riferimento ai circuiti ad anello chiuso tipici dei moderni assi elettroidraulici e dei componenti proporzionali ad alte prestazioni con elettronica integrata analogica e digitale. Per informazioni più dettagliate circa i componenti specifici vedere le relative tabelle tecniche, si prega di consultarle prima di procedere. Per il corretto funzionamento dei componenti elettroidraulici, devono essere rispettate le prescrizioni descritte nel seguito. 1 SEZIONE IDRAULICA 1.1 Pulizia del serbatoio e dei tubi 1.2 connessioni 1.3 Filtraggio 1.4 Drenaggi e linee di ritorno 1.5 Fluido idraulico 1.6 Condizionamento del fluido 1.7 Sfiati aria 1 SEZIONE IDRAULICA 1.1 Pulizia del serbatoio e dei tubi Il serbatoio del fluido deve essere pulito accuratamente e senza alcun oggetto estraneo all interno; le tubazioni devono essere piegate a freddo, sbavate e decapate. Per eliminare possibili contaminanti, dopo l assemblaggio completo, viene richiesto un lavaggio completo delle tubazioni (flussaggio); durante tale operazione le valvole proporzionali devono essere rimosse e sostituite con connessioni di by-pass o valvole on-off. 1.2 Connessioni idrauliche I tubi flessibili devono essere di tipo corazzato sulla linea di pressione tra la centrale idraulica e la valvola proporzionale oppure sulla linea di ritorno dalla valvola proporzionale. Qualora la rottura accidentale dei tubi flessibili possa provocare danni alla macchina, al sistema o all operatore, è da prevedere un opportuno ritegno (catene di fissaggio ad entrambe le estremità dei tubi) o, in alternativa, un carter di protezione. La valvola proporzionale deve essere installata il più vicino possibile all attuatore, per assicurare la massima rigidità del circuito e migliori prestazioni dinamiche. 1.3 Fluido idraulico Utilizzare solo fluidi di buona qualità secondo DIN , con alto indice di viscosità. La viscosità raccomandata è mm 2 /sec a 40 C. Quando la temperatura del fluido supera i 60 C, scegliere per i componenti guarnizioni in Viton; in ogni caso la temperatura del fluido non deve superare 80 C. 1.4 Filtraggio Il filtraggio dei fluidi impedisce l usura dei componenti idraulici, causata da contaminanti presenti nel fluido. Il fluido deve avere classe di contaminazione ISO 18/15 ottenibile montando filtri da 10µ e ß10 = 75 sulla linea in pressione. I filtri in linea devono essere montati, se possibile, immediatamente prima delle valvole proporzionali; l elemento filtrante è del tipo ad alta pressione di rottura con indicatore elettrico di intasamento, senza valvola di by-pass. Il flussaggio (della durata di almeno 15 min.) deve essere eseguito al sistema di avviamento. Dopo questa operazione, gli elementi filtranti e gli accessori di flussaggio non possono essere riutilizzati, se intasati. Per montare i raccordi sui tubi utilizzare nastro di teflon; è necessaria una particolare attenzione per impedire che qualche pezzo di teflon finisca nel fluido quando i raccordi sono stati avvitati. Si devono considerare anche le seguenti avvertenze: - assicurarsi che i filtri siano di taglia corretta 2 SEZIONE ELETTRONICA 2.1 Alimentazione 2.2 Cablaggi elettrici 2.3 Soppressione di interferenze da disturbi elettrici 2.4 Uso dei segnali di servizio 2.5 Calibrazioni elettroniche 2.6 Temperatura e ambiente per garantirne l efficienza; - la maggiore fonte di contaminazione di un sistema idraulico è l aria scambiata con l esterno del serbatoio; devono essere sempre inseriti filtri per l aria; 1.5 Drenaggi e linee di ritorno La funzione dei drenaggi è essenziale in tutti i sistemi, poichè essi definiscono il livello minimo di pressione. Essi devono essere collegati al serbatoio senza contro-pressione. Sul lato stelo dei servocilindri è prevista una camera di drenaggio, vedere figura. DRENAGGIO 1/8 GAS La linea di ritorno da una valvola proporzionale al serbatoio ha sezione interna adeguata per evitare contro-pressione <1 bar, per questa ragione è preferibile utilizzare delle linee di ritorno multiple, separate, collegate direttamente al serbatoio. 1.6 Condizionamento del fluido Un sistema con alte prestazioni deve essere condizionato termicamente per lavorare in un campo limitato di temperatura del fluido (genericamente tra 40 e 50 C) in modo che la viscosità del fluido rimanga costante durante il funzionamento. Il ciclo operativo deve iniziare dopo aver raggiunto la temperatura prescritta. 1.7 Sfiati aria L aria nei circuiti idraulici influenza la rigidità idraulica ed è una causa di malfunzionamenti. Nelle valvole proporzionali e nei servocilindri sono previsti degli sfiati; nei possibili punti di accumulo del sistema idraulico, devono essere inserite delle valvole di scarico. Devono essere considerati anche i seguenti ulteriori accorgimenti: - all avviamento del sistema, tutti gli sfiati devono essere aperti per permettere la rimozione dell aria. In particolare, per i 3 CABLAGGI ELETTRICI ELETTRONICA INTEG. 3.1 Versione standard 3.2 Opzione /I 3.3 Opzione /Q 3.4 Opzione /F 3.5 Opzione /S e /Z 3.6 Opzione /Z per regolatori digitali 3.7 Opzione /SP e /ZP per regolatori digitali 4 CONNESSIONI DEI SEGNALI DI COMANDO 5 CONNESSIONI DI SCHERMO 6 TABELLE DI RICERCA GUASTI servocilindri, assicurare lo sfiato della camera del trasduttore, che viene eseguito allentando la valvola di scarico all estremità dello stelo; - per i tubi allentare le connessioni; - Il sistema viene scaricato al primo avviamento o per manutenzione; - usare una valvola di ritegno precaricata (es. a 4 bar) sulla linea generale di ritorno al serbatoio per evitare lo svuotamento dei tubi nel caso di una lunga fermata. 2 SEZIONE ELETTRONICA 2.1 Alimentazione Il dispositivo di alimentazione deve essere dimensionato per generare la tensione corretta quando tutti servizi richiedono la corrente massima allo stesso momento; in generale per ogni valvola alimentata si possono considerare 50 W di potenza elettrica massima in ingresso. Si devono inoltre considerare le note aggiuntive seguenti, vedere figura: - alimentazione da batteria; le sovratensioni (tipicamente superiori a 34 Volts) danneggiano i circuiti elettronici; si raccomanda l uso di opportuni filtri e di soppressori di tensione; - alimentazione AC raddrizzata; il valore medio Vrms deve essere compreso entro Volts, con un condensatore sull alimentazione pari a µf per ogni 3A di corrente prevista quando si usa una alimentazione monofase; 4700 µf quando si usa una alimentazione trifase. TRIFASE RADDRIZZATA E FILTRATA TRASFORMATORE RADDRIZZATORE MONOFASE RADDRIZZATA E FILTRATA TRASFORMATORE RADDRIZZATORE IN CORRENTE CONTINUA FILTRO SOPPRESSORE DI SOPPRESSORE EXTRATENSIONE F003

2 2.2 Cablaggi elettrici I cavi di alimentazione di potenza (bobine, regolatori elettronici o altri carichi) devono essere separati dai cavi di controllo (segnali di riferimento e di retroazione, masse) per evitare interferenze. I cavi dei segnali elettronici devono essere schermati, come indicato in sezione 5, con schermi o calze collegate a massa (secondo CEI 11-17). Sezioni raccomandate dei cavi: - Alimentazione e massa: 0.75 mm 2 - Bobine: 1 mm 2 (Lmax = 20 m); 1,5 mm 2 (per distanze superiori) di tipo schermato; - Riferimento in tensione e retroazione da LVDT: 0,25 mm 2 (Lmax=20 m) di tipo schermato; Nota: si devono prevedere segnali in corrente quando vengono utilizzate lunghezze maggiori per collegamenti dei segnali di riferimento e di retroazione; possono essere previste opportune unità elettroniche e trasduttori con segnali in corrente o convertitori di tensione in corrente: - Segnali di servizio: 0,25 mm 2 (Lmax = 20 m) di tipo schermato; - Trasduttori elettronici: 0,25 mm 2 (Lmax = 20 m) di tipo schermato. 2.3 Soppressione di interferenze da disturbi elettrici All avviamento del sistema, è sempre consigliabile controllare che le masse dei segnali di retroazione e di riferimento siano esenti da interferenze e da disturbi elettrici che possono influenzare le caratteristiche del segnale e generare instabilità all intero sistema. I disturbi elettrici sono forti oscillazioni non stazionarie sia in ampiezza che in frequenza intorno al valore medio del segnale; essi possono essere eliminati schermando e mettendo a massa i cavi dei segnali. La maggior parte dei disturbi elettrici sono dovuti a campi magnetici esterni generati da trasformatori, motori elettrici, interruttori, etc. 2.4 Segnali di servizio ed opzioni per regolatori elettronici integrati - Segnale di monitor (standard) Il segnale di uscita (0-5V, ±10V) é disponibile al fine di monitorare la corrente al solenoide (-AE, -AES) o la posizione del cursore della valvola (TE, LE, TES, TERS). Entrambi i segnali possono essere collegati all unità di controllo principale per operazioni di sequenza e diagnostica. Nota: i segnali di monitor elaborati dall elettronica della valvola non devono essere utilizzati per interrompere le funzioni di sicurezza della macchina. Ciò è in osservanza alle normative europee standard (requisiti di sicurezza per sistemi di tecnologia del fluido e dei componenti). - Segnale di riferimento in corrente (opzione /I) Prevede i segnali di riferimento e retroazione in corrente 4 20 ma invece dello standard 0 10V (± 10V). Viene utilizzato normalmente in caso di lunga distanza tra l unità di controllo macchina e la valvola o in caso il riferimento possa essere affetto da disturbi elettrici. In caso di rottura del cavo del segnale di riferimento, il funzionamento della valvola è disabilitato. - Segnale di fault (opzione /F) Opzione di sicurezza che prevede un segnale di uscita che si azzera in caso di rottura del cavo di retroazione del trasduttore. In tale condizione il funzionamento della valvola viene disabilitato. - Contatto abilitazione (opzione /Q) Opzione di sicurezza che prevede la possibilità di abilitare o disabilitare il funzionamento della valvola senza interrompere l alimentazione elettrica. - Condizioni di fail safe In caso di assenza del segnale di retroazione dovuto a cortocircuito o rottura del cavo del trasduttore, si attiva un inibizione automatica della scheda di controllo. Allo stesso tempo un LED interno alla custodia delle elettroniche integrate segnala la condizione di emergenza. - Segnali di stato logico per E-RI-TE e E-RI-LE (opzione /S) Tale funzione permette controlli diagnostici e fornisce tre segnali on-off di uscita per monitorare in tempo reale la posizione del cursore della valvola. Il segnale posizione zero è attivo (22V 20 ma) quando il cursore è in posizione centrale, mentre gli altri due segnali ( S1 and S2 ) sono attivi quando il cursore si muove in base all eccitazione dei rispettivi solenoidi S1 ed S2. Questi segnali di sicurezza possono essere utilizzati per interrompere le funzioni di sicurezza della macchina. - Segnale di abilitazione e monitor per E-RI-TE e E-RI-LE (opzione /Z) Opzione che prevede le stesse caratteristiche delle opzioni /F e /Q, Più il segnale di monitor 0 10 V (o ±10V) della posizione del cursore. - Doppia alimentazione, abilitazione e fault per E-RI-TES, E-RI-TERS, E-RI-LES (opzione /Z) Opzione di sicurezza, specifica per le interfaccie di comunicazione -BC e -BP, che prevede due alimentazioni separate per i circuiti elettronici digitali e per lo stadio di alimentazione del solenoide. Sono disponibili inoltre segnali di abilitazione e di fault. L opzione /Z consente di interrompere il funzionamento della valvole togliendo l alimentazione al solenoide (ad esempio in caso di emergenza come previsto nelle Normative Europee EN954-1, per componenti con classe di sicurezza 2), ma mantenendo alimentati i circuiti elettronici digitali, evitando in questo modo di provocare una possibile condizione di fault del controllo fieldbus dell alimentazione macchina. - Controllo P/Q per E-RI-TES-PS e E-RI-LES-PS (opzione /SP) Opzione che prevede in aggiunta alle funzioni standard della valvola, il controllo in anello chiuso della massima pressione regolata dalla valvola stessa, ottenendo cosi una regolazione di tipo P/Q. Un trasduttore di pressione deve essere installato nel sistema dove è richiesto il controllo di pressione ed il suo segnale di retroazione deve essere interfacciato alla valvola. Qualora il valore effettivo di pressione nel sistema (misurato dal trasduttore di pressione) rimane al di sotto del relativo segnale di riferimento, fornito dal controllo della macchina, l elettronica digitale regola in anello chiuso la posizione del cursore della valvola, in base al segnale di riferimento di portata. Quando la pressione reale si avvicina al relativo segnale di riferimento, il driver realizza automaticamente il controllo in anello chiuso della pressione. Tale opzione consente di realizzare accurati profili dinamici di pressione. Un set multiplo di parametri PID è selezionabile in tempo reale durante il movimento dell asse idraulico tramite segnali on/off inviati al connettore 12 pin (opzione /SP) o attraverso le interfacce - BC o -BP (opzione /ZP), per ottimizzare le prestazioni durante le varie fasi del ciclo macchina. - Controllo P/Q per E-RI-TES-BC (-BP) e E-RI-LES-BC (-BP) (opzione /ZP) Controllo P/Q digitale integrato che prevede le stesse caratteristiche dell opzione /SP più doppia alimentazione, abilitazione e fault. Con questa opzione il set multiplo di parametri PID di pressione, possono essere selezionati in tempo reale durante il movimento dell asse idraulico, attraverso le interfacce -BC o -BP. - Segnale di retroazione in corrente per E-RI-PES (opzione /C) e E-RI-AERS, E- RI-TES/SP (opzione ZP) L elettronica digitale è impostata per ricevere il segnale di retroazione 4 20 ma dal trasduttore di pressione remotato, invece dello standard 0 10 V. - Controllo P/Q per E-RI-PES-PS (opzione /S) Opzione che prevede fino a 4 set di parametri PID di pressione, selezionabili in tempo reale durante il movimento idraulico dell asse mediante segnali on-off al connettore 12 pin per ottimizzare le prestazioni di controllo nelle varie fasi del ciclo macchina. - Controllo P/Q per E-RI-PES-BC (-BP) (opzione /Z) Opzione che prevede le stesse caratteristiche dell opzione /S più doppia alimentazione, segnale di abilitazione e fault. Il set multiplo dei parametri PID di pressione possono essere selezionati in tempo reale durante il movimento dell asse mediante le interfacce -BC o -BP, per ottimizzare le prestazioni di controllo durante le varie fasi di ciclo macchina. La doppia alimentazione è specificamente introdotta per le interfacce fieldbus -BC e - BP e fornisce due alimentazioni elettriche separate per i circuiti elettronici digitali e per lo stadio di alimentazione della valvola pilota. Ciò consente di interrompere il funzionamento della pompa interrompendo l alimentazione elettrica al solenoide della valvola pilota (ad esempio in casi di emergenza, come previsto nelle Norme Europee EN954-1 per componenti con classe di sicurezza 2), tuttavia mantenendo alimentati i circuiti elettronici digitali, evitando condizioni di fault del controllo fieldbus. Per ulteriori informazioni e per le connessioni elettriche, vedi tab. G Calibrazioni elettroniche Le valvole con elettronica integrata normalmente non necessitano di calibrazione da parte dell utilizzatore finale perchè queste operazioni sono già state eseguite prima della spedizione del componente (le valvole con elettronica integrata sono sempre più utilizzate per la loro facilità di impiego e per la loro affidabilità). Però è permesso un aggiustamento del BIAS, per permettere la regolazione tra lo zero elettrico di riferimento e la posizione centrale del cursore (attuatore in posizione di riposo); può essere eseguita una nuova calibrazione per particolari condizioni idrauliche (ad esempio cilindro con grande rapporto differenziale e/o azionamenti con elevato Δp). Quando si installano nell unità di controllo regolatori elettronici in formato Eurocard o diverso, le procedure di messa a punto sono indicate nelle tabelle tecniche relative; consultarle accuratamente prima di procedere all avviamento. In caso di esigenze particolari si possono eseguire calibrazioni personalizzate con la collaborazione dei tecnici Atos. 2.6 Temperature ed ambiente Controllare sempre che l ambiente operativo sia compatibile con i dati forniti nelle tabelle di prodotto. Se necessario, provvedere al condizionamento del quadro elettrico oppure si richiedano componenti resinati o protetti in modo speciale. In particolare non si può utilizzare l elettronica integrata quando la temperatura ambiente supera 60 C o sia inferiore a -20 C (da -20 C a +50 C per l esecuzione digitale -TERS).

3 3 CONNESSIONI ELETTRONICHE 3.1 E-RI-AE (-AES), E-RI-TE (-TES), E-RI-LE (-LES), E-RI-TERS Versioni standard ± 1 (segnale) BANDA MORTA Test RIFERIMENTO (segnale) CORRENTE (AE, AES) (TE, LE, TERS, TES, LES) PROTEZIONE DI TERRA (E-RI-*-05H) ALLARME NOTE: per le elettroniche digitali con opzioni -BC e BP, le connessioni D-E-F possono essere utilizzate per comandare la valvola con segnali analogici durante la messa in funzione o la manutenzione (stadio pilota E-RI-LE, E-RI-LES-*) STADIO PRINCIPALE 3.2 E-RI-AE, E-RI-TE, E-RI-LE, E-RI-TERS Opzione /I Test R = 316 ohm (max 500 ohm) RIFERIMENTO 4 20 ma CORRENTE (AE) (TE, LE) BANDA MORTA PROTEZIONE DI TERRA ALLARME (E-RI-*-05H) (stadio pilota E-RI-LE) STADIO PRINCIPALE 3.3 E-RI-AE, E-RI-TE, E-RI-LE Opzione /Q ABILITAZIONE >9 to +24 VDC BANDA MORTA Test RIFERIMENTO ± 1 CORRENTE (AE) (TE, LE) PROTEZIONE DI TERRA (E-RI-*-05H) ALLARME (stadio pilota E-RI-LE) STADIO PRINCIPALE 3.4 E-RI-TE, E-RI-LE Opzione /F Test ± 1 RIFERIMENTO BANDA MORTA PROTEZIONE DI TERRA (E-RI-TE-05H) ALLARME (stadio pilota E-RI-LE) STADIO PRINCIPALE

4 3.5 E-RI-TE, E-RI-LE Opzioni /S e /Z (connettore 12 pin) ALIMENTA- ZIONE ABILITAZIONE da >9 a +24 VDC ALIMENTA- ZIONE ABILITAZIONE da >9 a +24 VDC POSIZIONE S2 ± 1 RIFERIMENTO ± 1 S1 POSIZIONE CENTRALE S2 ± 1 RIFERIMENTO ± 1 TEST CONSENSO ABILITAZIONE da >9 a +24 VDC N.C. POSIZIONE ZERO OPZIONE /S POSIZIONE S1 RIPETIBILITA' ABILITAZIONE OPZIONE /Z ABILITAZIONE 0 o +24 VDC N.C. 0 o +24 VDC (E-RI-TE-05H) BANDA MORTA OPZIONE /S OPZIONE /Z (stadio pilota E-RI-LE) STADIO PRINCIPALE 3.6 E-RI-AES, E-RI-TES, E-RI-LES Opzione /Z (connettore 12 pin) (stadio di potenza) (elettronica) MICRORE ABILITAZIONE DA >9 a 24 VDC 0 o 24 VDC SEGNALE IN INGRESSO ± 1 N.C. ± 1 (E-RI-*-05H) N.C. (stadio pilota E-RI-LES) STADIO PRINCIPALE 3.7 E-RI-TES, E-RI-LES Opzione /SP (connettore 12 pin) (stadio di potenza) (stadio di potenza) 0 or +24 VDC (selezione PID) 0 or +24 VDC (selezione PID) MICRORE ABILITAZIONE da >9 a 24 VDC 0 o +24 VDC PORTATA ± 1 PRESSIONE ± 1 PORTATA ± 1 PRESSIONE ± 1 (E-RI-TES-*-05H) Connessione del trasduttore di pressione VALORE DI PRESSIONE (alimentazione) Riservato (da non connettere) (stadio pilota E-RI-LES) STADIO PRINCIPALE 3.8 E-RI-TES, E-RI-LES Opzione /ZP (connettore 12 pin) (stadio di potenza) (stadio di potenza) (elettronica) (elettronica) MICRORE ABILITAZIONE DA >9 a 24 VDC 0 o +24 VDC PORTATA ± 1 PRESSIONE ± 1 PORTATA ± 1 PRESSIONE ± 1 (E-RI-TES-*-05H) Connessione del trasduttore di pressione VALORE DI PRESSIONE (alimentazione) Riservato (da non connettere) (stadio pilota E-RI-LES) STADIO PRINCIPALE F003

5 3.9 E-RI-PES Standard e opzione /X (alimentazione) (alimentazione) ABILIT. LIMITAZIONE POTENZA MICRORE RIFERIMENTO PORTATA RIFERIMENTO PRESSIONE PORTATA PRESSIONE N.C. CON OPZIONE /X PRESSIONE ± 1 PRESSIONE LIMITATORE DI POTENZA IDRAULICA COLLEGAMENTO PRESSACAVO PER TRASDUTTORE DI PRESSIONE OPZIONE /X DEL PIATTO OSCILLANTE 3.10 E-RI-PES Opzione /S (stadio potenza) (stadio potenza) 0 o +24 VDC (selezione PID) SELEZIONE PID 0 o +24 VDC (selezione PID) MICRORE ABILITAZIONE da >9 a 24 VDC 0 o +24 VDC PORTATA ± 1 PRESSIONE ± 1 PORTATA ± 1 PRESSIONE ± 1 LIMITATORE DI POTENZA IDRAULICA Connessione trasduttore di pressione VALORE PRESSIONE (alimentazione) DEL PIATTO OSCILLANTE Riservato (da non connettere) 3.11 E-RI-PES Opzione /Z (stadio potenza) (stadio potenza) (elettronica) (elettronica) MICRORE ABILITAZIONE da >9 a +24 VDC 0 or +24 VDC PORTATA ± 1 PRESSIONE ± 1 PORTATA ± 1 PRESSIONE ± 1 LIMITATORE DI POTENZA IDRAULICA Connessione trasduttore di pressione VALORE PRESSIONE (alimentazione) DEL PIATTO OSCILLANTE Riservato (da non connettere)

6 4 COLLEGAMENTI DEL RIFERIMENTO Il collegamento del segnale di riferimento alle elettroniche dipende dal tipo di segnale generato da PLC o CNC. Le seguenti figure mostrano le connessioni tipiche in caso di zero comune o comando differenziale. ±1 Fig. A Alimentazione e segnale con zero comune Fig. B Segnale differenziale non collegato allo zero (floating) RIFERIMENTO PER OPZIONE /I 4 20mA 4 20mA Fig. C Zero comune Fig. D Segnale di ingresso differenziale 5 COLLEGAMENTI SCHERMO Deve sempre essere prevista la corretta schermatura dei cavi di segnale, per proteggere l elettronica dai disturbi elettromagnetici che potrebbero influire negativamente sul funzionamento della valvola. Esempi di corretta schermatura sono riportati nelle seguenti fig. E ed F. Le schermature riportate nelle fig. G ed H devono essere evitate, in quanto possono generare giri di massa che accentuano l effetto di disturbo. SCHERMATURA CORRETTA Fig. E Schermo collegato alla terra protetta Fig. F Schermo collegato alla stessa alimentazione Grand SCHERMATURA ERRATA Fig. G Non collegare mai lo schermo su entrambi i lati Fig. H Non collegare mai lo schermo a delle prese di terra con potenziale diverso. Simboli: Terra standard Massa del generatore Grand Terra protetta

7 6 TABELLE DI RICERCA GUASTI Per valutare il guasto e trovare il componente difettoso in un sistema elettroidraulico è necessaria una buona cooperazione tra tecnici elettronici ed idraulici. Oltre ad una buona conoscenza delle tabelle tecniche di ciascun componente, per eseguire una analisi del sistema è necessario valutare lo schema idraulico e lo schema elettrico relativo al ciclo operativo. Non c è una ricetta generale per il successo nella ricerca guasti a causa della natura completamente diversa dei sistemi elettroidraulici; le seguenti tabelle forniscono spunti e suggerimenti per un utile punto di partenza. Note: - La maggior parte dei problemi si risolve con la sostituzione in sito del componente guasto. I componenti guasti vengono quindi generalmente riparati dal costruttore; - Le tabelle seguenti non considerano eventuali guasti derivanti dalla progettazione del sistema. 6.1 Applicazioni in anello aperto PROBLEMI CAUSE DEI GUASTI Movimento instabile dell asse (fluttuazioni di pressione e/o di portata) Extra corsa dell attuatore Meccanici/Idraulici Pompa difettosa Aria nel circuito Fluido contaminato Pressione di pilotaggio insufficiente in valvole a doppio stadio Movimento a scatti dovuto ad attrito eccessivo delle guarnizioni del cilindro inferiore alla minima per motori idraulici Valvola di blocco che non chiude immediatamente Spurgo insufficiente dell attuatore Trafilamenti interni all attuatore Elettrici/Elettronici Alimentazione elettrica di potenza insufficiente Segnali disturbati - cattivo collegamento a massa o cattiva schermatura Disturbi elettrici o elettromagnetici Corrente del regolatore di polarizzazione troppo alta Tempo di rampa troppo lungo Regolazione del fine corsa Lentezza nella commutazione Assi con movimento a scatti o non controllabili Azionamento troppo lento Forze e coppie insufficienti Colpi d ariete durante il funzionamento Temperatura di funzionamento eccessiva Pompa difettosa Valvola di controllo bloccata (sporca) Valvole e regolazioni manuali in posizione non corretta Trafilamenti interni nella pompa dovuti all usura Valvola di controllo portata regolata troppo bassa Resistenza eccessiva nelle linee di ritorno e di alimentazione Pressione di funzionamento delle valvole di controllo regolata troppo bassa Eccessiva perdita di carico alle estremità delle valvole di controllo Trafilamenti interni della pompa e delle valvole dovuti all usura Tempo di commutazione delle valvole proporzionali di controllo troppo rapido Strozzatori o orifizi danneggiati Nessuna strozzatura prima del sistema accumulatore Forze e masse eccessive applicate all attuatore Sezione insufficiente delle tubazioni Alimentazione continua eccessiva Pressione regolata troppo alta Sistema di raffreddamento non funzionante Venting non funzionante durante gli intervalli Errore di cablaggio Contatti che non assicurano la continuità elettrica Dispositivi di segnalazione starati o difettosi Interruzione dell alimentazione elettrica e/o del segnale di riferimento Trasduttori starati meccanicamente Segnale di riferimento non corretto Regolazione di scala non corretta Segnale di riferimento non corretto Regolazione di scala non corretta Tempo di rampa troppo breve o assente Rumore eccessivo Filtri bloccati Formazione di schiuma nel fluido Allentamento della pompa o del motore Resistenza eccessiva nella linea di aspirazione Ronzio delle valvole proporzionali di controllo Aria nel solenoide delle valvole Regolazione del dither non corretta 6.2 Applicazioni in anello chiuso - condizioni statiche PROBLEMI Meccaniche/Idrauliche CAUSE DEL GUASTO Elettriche/Elettroniche Oscillazioni a bassa frequenza Alimentazione idraulica insufficiente Pressione di pilotaggio insufficiente Valvola proporzionale difettosa a causa di usura o sporco Guadagno proporzionale ed integrale della scheda assi impostato troppo basso Tempo di campionamento della scheda assi troppo lungo Vibrazioni ad alta frequenza Formazione di schiuma nel fluido Valvola proporzionale difettosa per usura o sporco Alto Δ di pressione attraverso la valvola Aria nel solenoide della valvola proporzionale assi impostato troppo alto Disturbi elettrici Picco di breve durata (casuale) in una direzione o entrambe Accoppiamenti meccanici non rigidi Aria nel solenoide della valvola proporzionale Valvola proporzionale difettosa per usura o sporco Corrente di polarizzazione non corretta Disturbi elettromagnetici Oscillazioni auto amplificate Accoppiamento meccanico non rigido Elevato Δ di pressione attraverso la valvola proporzionale Alto guadagno idraulico della valvola proporzionale Guadagno proporzionale ed integrale della scheda assi troppo alto F003

8 6.3 Applicazioni in anello chiuso - condizioni dinamiche: risposta a gradino PROBLEMI CAUSE DEL GUASTO Meccaniche/Idrauliche Elettriche/Elettroniche Extra corsa in una direzione Alto Δ di pressione attraverso la valvola Guadagno derivativo della scheda assi impostato troppo basso Extra corsa in entrambe le direzioni Accoppiamento meccanico non rigido Valvola di controllo montata troppo lontano dall attuatore assi impostato troppo alto Guadagno integrale impostato troppo basso Avvicinamento lento al punto impostato Guadagno di pressione della valvola di controllo troppo basso assi impostato troppo basso Corrente di BIAS non corretta Attuatore non in grado di raggiungere il punto impostato Pressione o portata insufficienti Guadagno integrale della scheda assi impostato troppo alto Scala e BIAS non corretti Guadagno derivativo e proporzionale impostati troppo bassi Controllo instabile Connessione precaria del trasduttore di retroazione Aria nel solenoide della valvola Gioco Guadagno proporzionale impostato troppo alto Guadagno integrale impostato troppo basso Disturbi elettrici Controllo inibito Trasduttore di retroazione starato meccanicamente Mancanza di potenza idraulica Mancanza di potenza elettrica Mancanza di riferimento o di retroazione Errore di cablaggio Cattiva ripetibilità ed alta isteresi VALORE IMPOSTATO Connessione precaria del trasduttore di retroazione assi impostato troppo alto Guadagno integrale impostato troppo basso 6.4 Applicazioni in anello chiuso - condizioni dinamiche: risposta in frequenza PROBLEMI Meccaniche/Idrauliche CAUSE DEL GUASTO Elettriche/Elettroniche Limitazione in ampiezza Pressione e portata insufficienti assi troppo basso Regolazione di scala troppo bassa Amplificazione del segnale Valvola di controllo lontana dall attuatore Regolazione di scala non corretta Ritardo Pressione e portata insufficienti Tempo di rampa inserito Guadagno derivativo della scheda assi impostato troppo basso Instabilità vibrazionale Aria nel solenoide della valvola assi troppo alto Disturbi elettrici Guadagno derivativo impostato troppo alto 11/05