INVERTERS THOR edition edizione/ 1

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1 INVERTERS THOR edizione/edition

2 INVERTERS THOR DESCRIZIONE Controllore per motori asincroni con Software innovativo DFC (Controllo Diretto del Flusso) che permette di fornire: ELEVATA COPPIA DI PICCO ACCURATO CONTROLLO DELLA VELOCITÀ E DELLA COPPIA EROGATA BUONA RISPOSTA ALLE VARIAZIONI DI CARICO FACILITÀ DI ADATTAMENTO ALLE CARATTERISTICHE DEL MOTORE Lo stesso Controllore può essere utilizzato per il controllo della pompa o della trazione. DESCRIPTION AC Induction Motor Controller with an innovative software DFC (Direct Flux Control) provides: HIGH PEAK TORQUE RESPONSIVE AND ACCURATE CLOSED-LOOP SPEED AND TORQUE CONTROL OPTIMAL RESPONSE TO LOAD VARIATIONS GREAT ADAPTABILITY TO MATCH MOTOR CHARACTERISTICS The same Controller can be employed to control pump or traction through special setting. INVERTER THOR 1 INVERTER THOR 2 INVERTER THOR 3 2

3 INVERTERS THOR CARATTERISTICHE FUNZIONALI E OPERATIVE PORTA SERIALE - RS422 Questa interfaccia permette di impostare e variare i parametri caratteristici del controllore attraverso un apposito programma applicativo per PC e acquisire i dati di telemetria in tempo reale facilitando così la personalizzazione e messa a punto del sistema. CAN BUS Permette di acquisire i segnali di comando dalle centraline predisposte, e trasmettere messaggi personalizzabili al display. La possibilità di programmare il DSP da porta seriale aumenta il grado di flessibilità. USCITA Alimentazione ausiliaria di servizio a 12V. ENCODER Interfaccia per il sensore di velocità del motore predisposto per gli ENCODER normalmente utilizzati nella trazione elettrica. USCITE DI POTENZA Uscite normalmente utilizzate per la gestione del teleruttore e dell elettrofreno, possono essere facilmente usate anche per altre funzioni. Sono protette al cortocircuito e al sovraccarico. TERMICO MOTORE Interfaccia dedicata al sensore posto a protezione del motore in caso di surriscaldamento e/o cortocircuito. INGRESSI DIGITALI Utilizzabili per il comando delle funzionalità del controllore in alternativa al CAN BUS. Gli ingressi sono protetti da un unico fusibile di chiave. Tutti gli ingressi possono essere impostati per qualunque funzione necessaria al veicolo. INGRESSI ANALOGICI Normalmente utilizzati per la gestione del potenziometro dedicato all Acceleratore o altri segnali. FUNCTIONAL AND OPERATIVE FEATURES SERIAL PORT - RS422 This interface enables to set and to change the characteristic parameters of the Controller through an innovative program for PC; it also enables to directly extract telemetry data creating customized systems. CAN BUS This enables to acquire signals from appropriate control boards and to send custom messages to the display. DSP programming features through serial port or can bus increase the flexibility of the Controller. OUTPUT Auxiliary power supply 12V. ENCODER Interface for motor speed sensor set for ENCODER used in electric power traction. POWER OUTPUTS These outputs are normally used for main contactor or electromagnetic brake but can be easily used for other functions. They are both protected from short-circuits and overloads. MOTOR TEMPERATURE SENSOR Interface for (On/Off) thermal switch sensor to protect motor in case of overheat or short-circuit. DIGITAL INPUTS These inputs can be used to pilot Controller features as an alternative to CAN BUS. Each single input is fuse protected and all inputs can be set for any function of the vehicle. ANALOG INPUTS Normally used to manage the potentiometer dedicated to throttle and brake pedal. 3

4 INVERTERS THOR PROGRAMMABILITÀ CAN BUS Consente la comunicazione di messaggi personalizzati al display COBO ed il monitoraggio dei principali parametri. CONFIGURAZIONE TRAMITE PC (porta SERIALE o BLUETOOTH) L utilizzo di un apposito programma applicativo funzionante su un normale PC consente la gestione dell intero sistema, l impostazione dei parametri, l acquisizione dei dati di telemetria, il salvataggio dei dati e dei parametri e l archiviazione su files. RAMPE PROGRAMMABILI E possibile programmare completamente le rampe di accelerazione, decelerazione, frenata e inversione, anche quelle di tipo S, modificando in modo semplice e veloce il comportamento dinamico del controllore. IMPOSTAZIONE DEI PROFILI UTENTE (N 4) L operatore può selezionare a piacimento uno dei quattro profili predefiniti per ottimizzare l impiego del veicolo. PROGRAMMING FEATURES CAN BUS It allows the communication of custom messages to COBO display and it monitors main parameters. PC PROGRAMMABLE (SERIAL PORT or BLUETOOTH) Programs suitable for normal PC enable to manage the entire system, set parameters, acquire telemetric data, upload and download parameters files. RAMP PROGRAMMABLE FUNCTIONS THOR Controller allows a full setting of following parameters: acceleration, deceleration, braking, reversing as well as S type ones, easily and quickly modifying the dynamic operations of the Controller. CUSTOMIZED USER SETTING (NO. 4) User can select one of four operation modes to optimize vehicle run. SICUREZZA E AFFIDABILITÀ Funzionamento sicuro grazie alla protezione multilivello: Il primo livello controlla tutti gli allarmi critici ed interviene direttamente a protezione del sistema. Ciò assicura una protezione totale anche nel caso in cui la parte SW venga danneggiata. Il secondo livello gestito mediante un processore digitale molto potente prevede la gestione degli allarmi evidenziati dal primo livello ed esegue un monitoraggio costante del loro stato per intercettare eventuali malfunzionamenti. Il SW gestisce il ripristino del normale funzionamento garantendo che la rimozione dell allarme avvenga solo se le condizioni di avaria siano state completamente rimosse. La potenza è sempre interrompibile da teleruttore e i segnali sono protetti da un fusibile in modo da garantire, in ogni caso, la messa in sicurezza dell inverter. Funzionamento certo grazie all autodiagnosi all accensione. Prima di erogare potenza al motore il controllore effettua una diagnosi del sistema attivando la sequenza di controlli: 1 - Precarica del banco condensatori 2 - Inizio dei controlli - presenza motore - autodiagnosi delle protezioni - corretta precarica - stato batteria 3 - Controllo del Teleruttore Il sistema di comunicazione Display realizzato tramite CAN BUS fornisce all operatore tutte le indicazioni relative allo stato di anomalia fornendo anche semplici istruzioni sui comportamenti da adottare. Quando il dissipatore raggiunge i 75 C si attiva la procedura di derating termico. Se, nonostante il derating la temperatura supera i 90 C si verifica un allarme di sovratemperatura. SAFETY AND RELIABILITY Safe operating thanks to multilevel protection: Hardware controls all critical alarms and directly operates system protection. This ensures total protection in case SW part is damaged. HW watchdog operates through digital high power processor, manages alarms detected by HW and constantly monitors their status to detect failures. SW manages re-setting of normal operation deleting alarm signal only if failure conditions have been completely removed. Power can be cut anytime by contactor and all signals are protected by a fuse to ensure safe conditions of the inverter in any case. Reliable operation thanks to start diagnostics. Before supplying power to motor, Controller carries out the diagnostics of the system activating following control sequence: 1 - Precharge of capacitors bank 2 - System controls - motor connection - protection diagnostics - correct precharge - battery status 3 - Close main contactor CAN BUS communication system with the Display supplies all information to user concerning failure situation and gives also simple instructions about recovery. When the dissipator reaches 75 C, the Thermal Derating procedure is activated. If, despite the derating, the temperature exceeds 90 C an overheating alarm is activated. 4

5 INVERTERS THOR APPLICAZIONI L inverter DFC è particolarmente indicato per applicazioni su: CARRELLI ELEVATORI per il controllo della trazione e della pompa idraulica di sollevamento GOLF CARTS VEICOLI ELETTRICI PER TRASPORTO AEROPORTI VEICOLI ELETTRICI PER CIRCOLAZIONE IN CENTRI STORICI O A TRAFFICO LIMITATO APPLICATIONS DFC Inverter is particularly suitable for: FORKLIFTS for traction control and hydraulic lifting pump GOLF CARTS AIRPORT ELECTRIC VEHICLES ELECTRIC VEHICLES FOR CITY CENTERS OR LIMITED TRAFFIC AREAS VANTAGGI L inverter DFC THOR consente di applicare, in alternativa al motore in CC, un motore asincrono a gabbia di scoiattolo di basso costo, robusto e privo di manutenzione. L inverter DFC THOR è ideale per quelle particolari condizioni di impiego dove, a motori con una piccola potenza nominale, viene richiesta per brevi periodi l erogazione di una coppia elevata (ben superiore alla sua coppia nominale). Grazie all utilizzo dell algoritmo brevettato DFC, il raggiungimento delle performance ottimali è quasi indipendente dalla variazione dei parametri del motore dovuti alla temperatura. La messa in funzione non richiede tarature particolari e laboriose ma viene eseguita con la stessa semplicità di quella richiesta per un motore in CC. INVERTER DFC THOR L algoritmo DFC provvede ad una specifica compensazione degli effetti dei parametri induttivi del motore per cui la coppia può aumentare in modo lineare rispetto allo scorrimento del motore garantendo prestazioni di coppia decisamente migliori. L algoritmo DFC interviene aumentando il flusso (e di conseguenza la coppia massima), permettendo alla velocità di rimanere pressoché costante al variare del carico e dello sforzo. Sistema BITRAZIONE Con gli inverter THOR è possibile realizzare un sistema bitrazione, dove ogni motore pilota una ruota separata. Un inverter funziona da master e i comandi necessari sono trasmessi allo slave via CAN BUS. L inverter configurato come master: - Assiste la sterzatura del veicolo variando la velocità di ciascun motore in relazione all angolo di sterzatura. - Inverte la direzione della ruota interna in modo da ridurre il raggio di sterzatura. La velocità della ruota esterna è limitata durante la sterzatura. E possibile realizzare sistemi per carrelli elevatori con un inverter trazione ed un inverter pompa, o con un sistema bitrazione e un inverter pompa, tutti collegati tra loro tramite CAN BUS. ADVANTAGES As an alternative to CC motors, DFC THOR inverter gives the opportunity to employ a low-cost asynchronous motor with squirrel-cage rotor, resistant and maintenance free. Furthermore, thanks to our DFC system, it is no longer necessary to oversize these motors to obtain adequate torque power supply. DFC THOR inverter is ideal for particular operating conditions where, in case of motors with low nominal power, a high torque supply (much higher than nominal torque) is needed for short periods. This means that in case of equal power features, a smaller motor is required, increasing traction battery life and resulting more competitive. Thanks to a patented DFC algorithm, optimal performances are achieved almost independently from the correct setting of motor parameters. This means that the start up doesn t require particular calibration but is carried out with a quite easy setting as for CC motors. INVERTER DFC THOR DFC algorithm provides an adequate compensation of the effects of inductive motor parameters, so that torque can increase in linear rate compared to motor rotation speed ensuring greater torque performance. DFC algorithm increases the flux (and max torque consequently) enabling speed to remain nearly constant with effort or load variation. TWIN TRACTION System THOR inverters allow a twin traction system, where each motor drives a separate wheel. One inverter is configured as master unit and it controls the slave unit through CAN BUS. The master inverter: - Assists in the steering of the vehicle adjusting the speed of each motor according to the steering angle - Reverses the direction of the inner wheel in order to reduce turning radius. The speed of the outer wheel is limited during a turn. It is possible to produce forklift systems with a traction inverter and a pump inverter, or with a twin traction system and a pump inverter, all connected through CAN BUS. 5

6 INVERTER THOR 1 SPECIFICHE TECNICHE Temperatura di funzionamento: C Grado di protezione: IP54 Ingressi digitali: 10 Ingressi analogici: 2 Uscite di potenza: 2 Uscite led: - Porte encoder: 1 Encoder type: Open collector o differenziale Ingresso termico motore: 1 Frequenza di commutazione: 8kHz Normativa: EN1175-1:1998 TECHNICAL SPECIFICATIONS Operating temperature: C Sealing: IP54 SCHEMA DI COLLEGAMENTO CONNECTION DIAGRAM KEY Digital input: 10 Analog input: 2 Power output: 2 +BATT Led output: - IN_KEY Encoder output: 1 INTERLOCK INHIBIT SPD RED HAND BRAKE IN_COM DI2 DI3 DI4 DI5 FUSE MC BATTERIA Encoder type: Open collector or differential Engine thermal input: 1 Switching frequency: 8kHz Regulation: EN1175-1:1998 D R P I E V D I A N L G FORWARD REVERSE DI0 DI1 PPOT AN0 -BATT CONT1 CONT1 SUPPLY MC COIL BRAKE COIL NPOT CONT2 PEDAL BRAKE DI6 CONT2 SUPPLY PPOT1 TEMP SENSOR CAN CONNECTION AN1 NPOT1 CANH CANH CANL CANL U V W +5V (+12V) ENC A ENC B ENC GND AC MOTOR E N C O D E R TX+ RS422 CONNECTION TX- RX+ RX- 6

7 INVERTER THOR (3 min) (3 min) con dissipatore di calore with cooler CORRENTE MASSIMA MAX CURRENT [Arms] TENSIONE DI BATTERIA BATTERY VOLTAGE [V DC] DESCRIZIONE DESCRIPTION P/N 101 CORRENTE NOMINALE NOMINAL CURRENT (1h) [Arms] KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 23 VIE CONNECTION KIT 23 PINS AMPSEAL 9 Ø 8 n 4 fori KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 23 VIE CONNECTION KIT 23 PINS AMPSEAL M8 n 4 23 pin 23 pin DIMENSIONI - DIMENSIONS Ø 8 n 4 fori CON DISSIPATORE DI CALORE WITH COOLER pin pin M8 n Ø 8 n 4 fori

8 INVERTER THOR 2 SPECIFICHE TECNICHE Temperatura di funzionamento: C Grado di protezione: IP54 Ingressi digitali: 10 Ingressi analogici: 2 Uscite di potenza: 2 Uscite led: - Porte encoder: 1 Encoder type: Open collector o differenziale Ingresso termico motore: 1 Frequenza di commutazione: 8kHz Normativa: EN1175-1:1998 TECHNICAL SPECIFICATIONS Operating temperature: C Sealing: IP54 SCHEMA DI COLLEGAMENTO CONNECTION DIAGRAM Digital input: 10 Analog input: 2 KEY Power output: 2 Led output: - +BATT Encoder output: 1 IN_KEY Encoder type: Open collector or differential INTERLOCK INHIBIT SPD RED HAND BRAKE IN_COM DI2 DI3 DI4 DI5 FUSE MC BATTERIA Engine thermal input: 1 Switching frequency: 8kHz Regulation: EN1175-1:1998 D R P I E V D I A N L G FORWARD REVERSE DI0 DI1 PPOT AN0 -BATT CONT1 CONT1 SUPPLY MC COIL BRAKE COIL NPOT CONT2 PEDAL BRAKE DI6 CONT2 SUPPLY PPOT1 TEMP SENSOR CAN CONNECTION AN1 NPOT1 CANH CANH CANL CANL U V W +5V (+12V) ENC A ENC B ENC GND AC MOTOR E N C O D E R TX+ RS422 CONNECTION TX- RX+ RX- 8

9 INVERTER THOR P/N DESCRIZIONE DESCRIPTION TENSIONE DI BATTERIA BATTERY VOLTAGE [V DC] C O R R E N T E NOMINALE NOMINAL CURRENT (1h) [Arms] CORRENTE MASSIMA MAX CURRENT [Arms] encoder open collector encoder open collector encoder open collector encoder differenziale differential encoder encoder differenziale differential encoder encoder differenziale differential encoder KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 26 VIE CHIAVE 3 CONNECTION KIT 26 PINS AMPSEAL KEY KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 26 VIE CHIAVE 1 CONNECTION KIT 26 PINS AMPSEAL KEY DIMENSIONI - DIMENSIONS Ø 8 n 4 fori M8 n 4 Ø 8 n 4 fori M8 n pin 26 pin 26 pin 26 pin pin 26 pin 9

10 INVERTER THOR 3 SPECIFICHE TECNICHE Temperatura di funzionamento: C Grado di protezione: IP54 Ingressi digitali: 9 Ingressi analogici: 2 Uscite di potenza: 4 Uscite led: 2 Porte encoder: 1 Encoder type: Open collector Ingresso termico motore: 1 Frequenza di commutazione: 8kHz Normativa: EN1175-1:1998 TECHNICAL SPECIFICATIONS Operating temperature: C Sealing: IP54 SCHEMA DI COLLEGAMENTO CONNECTION DIAGRAM Digital input: 9 Analog input: 2 Power output: 4 EMG REVERSE INTERLOCK INHIBIT SPD RED HAND BRAKE IN_KEY DI7 EMG_CHK DI2 DI3 DI4 DI5 +BATT FUSE MC KEY BATTERIA Led output: 2 Encoder output: 1 Encoder type: Open collector Engine thermal input: 1 Switching frequency: 8kHz Regulation: EN1175-1:1998 D R P I E V D I A N L G FORWARD REVERSE DI0 DI1 AN0+ AN0 AN0- -BATT DO4 DO3 AUX2 AUX1 PEDAL BRAKE STATUS LED1 DI6 LED1 DO1- DO1+ MC COIL STATUS LED2 LED2 DO2- BRAKE COIL AN1+ DO2+ AN1 TEMP SENSOR CAN CONNECTION AN1- CANH CANL U V W AC MOTOR E N C O D E R TX+ +12V RS422 CONNECTION TX- RX+ ENC A ENC B RX- ENC GND 10

11 INVERTER THOR 3 P/N DESCRIZIONE DESCRIPTION TENSIONE DI BATTERIA BATTERY VOLTAGE [V DC] C O R R E N T E NOMINALE NOMINAL CURRENT (1h) [Arms] CORRENTE MASSIMA MAX CURRENT [Arms] KIT DI CONNESSIONE DEUTSCH 6 VIE CONNECTION KIT 6 PINS DEUTSCH KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 8 VIE CONNECTION KIT 8 PINS AMPSEAL KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 26 VIE CHIAVE 1 CONNECTION KIT 26 PINS AMPSEAL KEY DIMENSIONI - DIMENSIONS M6 n 5 6 pin 8 pin 26 pin n 4 fori Ø 6 n 4 fori 6 pin 8 pin 26 pin 6 pin 8 pin 26 pin M6 n 5 M6 n

12 Headquarters: Via Tito Speri, Leno (Brescia) ITALY Phone Fax /