UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA

Transcript

1 Normativa di riferimento

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8 Diagrammi funzionali

9 Diagramma delle fasi/spostamenti

10 Circuiti semiautomatici

11 Circuiti automatici

12 Circuiti sequenziali (ciclo quadro) (ciclo quadro)

13 Circuiti sequenziali (ciclo quadro)

14 Circuiti sequenziali - Segnali bloccanti - b0 (ciclo a L)

15 Tecnica dei collegamenti

16 Tecnica dei collegamenti

17 Tecnica delle memorie in cascata

18 Tecnica delle memorie in cascata

19 Tecnica delle memorie in cascata

20 Introduzione al linguaggio SFC (Sequential Function Chart) Deriva dal linguaggio grafico Grafcet (Graphe de coordination étapes- transitions) sviluppato in Francia negli anni 70. Il Grafcet è tuttora uno dei linguaggi standard per descrivere processi discreti ed è stato incluso nella normativa IEC con il nome di Sequential Functional Chart. Sito da dove è possibile scaricare liberamente testi e altro materiale didattico (in inglese)

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22 Sequential Function Chart Elementi fondamentali fasi o passi (step) o tappe (étapes), transizioni, archi orientati che connettono fasi/transizioni regole di evoluzione che definiscono senza ambiguità il comportamento della macchina (programma) azioni associate alle fasi, condizioni logiche associate alle transizioni. Lo stato di attivazione delle fasi rappresenta lo stato del sistema. Viene modificato da eventi, che mediante le transizioni portano il sistema in una nuova condizione (attivano altre fasi).

23 Fase (step) Nome Nome Due tipi di Step: Normal Step, Initial Step Vi può essere un solo Initial Step Ogni step ha associato un nome unico A ciascuno Step è associato uno Stato: attivo o non attivo (contrassegnato da un gettone ) Lo step iniziale viene automaticamente attivato all avvio

24 Transizioni Una transizione è rappresentata da una barra orizzontale nera A ciascuna transizione è sempre possibile associare almeno uno Step precedente ed almeno uno Step seguente A ciascuna transizione DEVE essere associata una condizione booleana (Vero, Falso). Lo stato della transizione coincide con la condizione associata Step1 start (TRUE, FALSE) condizione (Vero-Falso) Step2

25 Valutazione di una Transizione La condizione associata ad una transizione è valutata SOLO quando tutti gli Step precedenti ad essa sono attivi (all inizio è attivo lo step iniziale) Quando tutti gli Step precedenti ad una transizione sono attivi e la condizione ad essa associata è vera, tutti gli Step precedenti si disattivano e divengono attivi gli Step seguenti. True True

26 Archi e Sequenze Un arco è rappresentato da una linea verticale. Un arco è orientato per default dall'alto verso il basso. Quando è necessario usare un arco orientato dal basso verso l'alto, viene rappresentato il senso, tramite una freccia una sequenza è definita da una serie di step transizioni - step collegati da archi orientati

27 Azioni Ad ogni Fase è possibile associare una o più Azioni che descrivono le operazioni da compiere quando la fase è attiva Ogni azione è rappresentata da un rettangolo connesso alla Fase E' possibile non associare alcuna azione alla fase. In tal caso quando lo Step si attiva, non viene eseguito nulla, e si attende la transizione alla fase successiva.

28 Azioni Qualificatore Nome azione Variable associata Qualificatore. Specifica le modalità di esecuzione dell'azione. Può assumere diversi valori: N: azione non memorizzata e da eseguire fintanto che la fase è attiva L: azione limitata nel tempo D: azione ritardata P: azione impulsiva S, R set o reset di un azione memorizzata Nome azione. identifica l azione e DEVE essere unico. All Action Name viene associato il programma che realizza l'azione. Variable (opzionale). Permette di indicare una variabile che è modificata dall'azione

29 'S', 'R', Set e Reset Qualificatori della azioni Step1 S Action1 Step1.X T1 T1 Action1 StepN R Action1 TN StepN.X TN L'azione "Action1" inizia ad essere eseguita quando lo Step1 diviene attivo. L'azione viene memorizzata (stored) e continua ad essere eseguita fino a quando lo step StepN diviene attivo e resetta l azione.

30 Sequenze Alternative divergenza -convergenza E' possibile realizzare sequenze alternative tramite percorsi divergenti e convergenti. Le sequenze sono eseguite in mutua esclusione. Per evitare ambiguità occorre associare alle transizioni condizioni logiche mutuamente esclusive percorso divergente percorso convergente

31 Sequence Skip (salto di sequenza): Sequence Loop (ciclo di sequenza)

32 Sequenze Simultanee parallelismo e sincronizzazione Le sequenze simultanee vengono valutate tutte in parallelo La convergenza di sequenze simultanee avviene solo quando tutti gli ultimi step di ciascuna sequenza sono attivi. Divergenza di Sequenze Simultanee Convergenza di Sequenze Simultanee

33 Strutture errate Errata convergenza di sequenze simultanee: tutti gli step che afferiscono a tale convergenza devono poter diventare tutti attivi

34 Strutture ambigue Parallelismo con convergenza: la fase 2 rischia di essere attivata 2 volte

35 Sincronizzazione locale (semaforo)

36 Esempio applicativo - inscatolamento semiautomatico -

37 Esempio applicativo - inscatolamento semiautomatico -

38 Il sequenziatore pneumatico

39 Il sequenziatore pneumatico

40 Il sequenziatore pneumatico

41 Il sequenziatore pneumatico

42 Il sequenziatore pneumatico

43 Il sequenziatore pneumatico

44 Esercizio

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