Controllo remoto di un robot ActiveMedia con un terminale Android

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1 UNIVERSITÀ DI BRESCIA FACOLTÀ DI INGEGNERIA Dipartiment di Ingegneria dell Infrmazine Labratri di Rbtica Avanzata Advanced Rbtics Labratry Crs di Rbtica (Prf. Riccard Cassinis) Cntrll remt di un rbt ActiveMedia cn un terminale Andrid Elabrat di esame di: Emanuele Barben, Marc Filippini, Marc Mntagna Cnsegnat il: 17 giugn 2013

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3 Smmari Il lavr svlt cnsiste nella realizzazine un applicazine per Andrid che permetta di gvernare manualmente un qualunque rbt ActiveMedia, attravers l us dell accelermetr. In quest md si rende più semplice e intuitiva la guida di un rbt mbile. 1. Intrduzine Il prgett che verrà ra espst nasce nell'ambit del crs di "Rbtica Industriale" e il su scp principale cnsiste nell'implementare un sistema di cntrll, cmplementare a quelli già esistenti, che permetta di gvernare i rbt mbili (Active Media) presenti nel labratri di rbtica dell'università degli Studi di Brescia. Gli attuali sistemi di cntrll remt dei rbt mbili, impiegati nel labratri di rbtica, si basan sull'utilizz di prgrammi di guida installati sull'elabratre del rbt, ppure sull'impieg di un applicazine [Lpez 2012] cmpatibile cn il sistema perativ ios, e quindi sviluppata per dispsitivi mbili Apple. Il presente prgett intende sviluppare un infrastruttura che permetta la guida del rbt tramite un applicazine cmpatibile cn un dispsitiv dtat di sistema perativ Andrid. 2. Il prblema affrntat Il presente elabrat si pne l'biettiv di realizzare un infrastruttura client-server, che permetta la guida di un rbt ActiveMedia attravers un terminale dtat di sistema perativ Andrid. Il terminale, che realizza la parte client, deve permettere l'interazine remta tra l'utente utilizzatre e il rbt attravers l'rientament del dispsitiv stess. A secnda dell'inclinazine impsta al dispsitiv, l'applicazine client invierà all'applicazine server dei dati, attravers i quali l'applicazine server ricaverà i cmandi da impartire ai mtri del rbt, in md da variarne la velcità. Nel presente elabrat la parte client verrà implementata attravers un applicazine Andrid cmpatibile cn un tablet Acer Icnia 500, dtat di sistema perativ Andrid 3.2. L'applicazine server, che dvrà essere installata sul laptp mntat a brd del rbt, dvrà essere in grad di ricevere i cmandi prvenienti dal client, elabrarli crrettamente generand istruzini cmprensibili per il rbt e attravers queste istruzini cmandare i mtri del rbt per realizzare il mviment richiest (che può essere un mviment in avanti, all indietr ppure una rtazine in sens rari antirari). Nel presente elabrat la parte server verrà implementata attravers un prgramma scritt in linguaggi C++, cmpilat e installat su un laptp dtat di sistema perativ Debian Gli strumenti necessari Per pter rilevare crrettamente l'inclinazine impsta, il dispsitiv Andrid utilizzat deve essere dtat di sensri in grad di rilevare la sua psizine, relativamente ad una psizine di partenza. Client e server devn pter implementare un canale cmune per realizzare la lr cmunicazine. Le due applicazini sn realizzate utilizzand due linguaggi diversi (C++ per la parte server, Java per la parte client) e sn eseguiti su sistemi perativi diversi (Debian 7 per la parte server e Andrid 3.2 per la parte client) e quindi il canale di cmunicazine deve essere scelt pprtunamente, affinchè sia realizzabile su entrambe le piattafrme. 1

4 Emanuele Barben, Marc Filippini, Marc Mntagna La parte server deve pter essere in grad di cmunicare cn il rbt. Vi devn essere ciè, sia a livell implementativ che a livell fisic, dei canali attravers i quali l'applicazine server riesca a cmunicare direttamente cn l'interfaccia del rbt. Infine, entrambi i cmpnenti (server e client) devn pter accedere ad una rete wi-fi cmune ppure riuscire a cmunicare attravers una cnnessine ad internet Breve descrizine degli ambienti di lavr Lat Server L'applicazine server è installata su un laptp dtat di sistema perativ Debian 7. Debian è un sistema perativ pen surce, basat su kernel linux, crredat (all'installazine) unicamente cn sftware liber (la maggir parte del quale rilasciat cn licenza GNU/GPL). Il su svilupp è tenut da un assciazine chiamata Debian Prject, il cui intent è realizzare un sistema perativ cmpletamente gratuit. Una caratteristica fndamentale del sistema perativ Debian, è rappresentata dalla stabilità dell'inter sistema. Questa caratteristica è dvuta in parte alla struttura del sistema perativ stess, e in parte ai severi cntrlli a cui gni nuv sftware viene sttpst, prima di essere intrdtt in una nuva versine del sistema perativ. Ad un alt livell di astrazine, è pssibile definire la struttura del sistema perativ Debian attravers due livelli: 1. al prim livell, quell più bass, si trva il kernel che rappresenta il cure del sistema perativ, incaricat di realizzare la cmunicazine tra prgrammi applicativi e risrse hardware; 2. al secnd livell si trvan i prgrammi applicativi (di sistema, utente, ), le interfacce e le librerie cndivise. Figura 1: Struttura del Sistema Operativ (surce: https://en.wikipedia.rg/wiki/operative_system) Debian dispne di numersi tl per la scrittura e cmpilazine di nuvi prgrammi. In particlare nell'installazine di default è pssibile trvare il cmpilatre GCC, necessari per la cmpilazine di prgrammi scritti in linguaggi C e C++. L'applicazine server del presente prgett, che verrà realizzata in linguaggi C++, si andrà a cllcare nel secnd strat del sistema perativ Lat Client L'applicazine client dvrà essere installata su un dispsitiv dtat di sistema perativ Andrid. Andrid è un sistema perativ pen surce, attualmente sviluppat da Ggle, il cui biettiv è realizzare la prtabilità del sistema perativ stess su diversi dispsitivi, quali smartphne, tablet, televisri e altri dispsitivi dtati di un micrprcessre. 2

5 Cntrll remt di un rbt ActiveMedia cn un terminale Andrid Figura 2: Architettura del Sistema Operativ Andrid (surce: Il sistema perativ è stratificat in 4 livelli: 1. al prim livell si trva il kernel linux ( v.2.6 fin ad Andrid 4.0, v.3.0 dalla Andrid 4.0 in pi); 2. al secnd livell si trvan le librerie di sistema e le API, entrambe scritte in linguaggi C; 3. al terz livell si trva il framewrk per le applicazini, che mette a dispsizine delle app andrid le funzinalità del sistema perativ; 4. al quart e ultim livell si trvan le applicazini installate nel sistema perativ. Le applicazini per un sistema perativ Andrid sn scritte in linguaggi Java, dalla cui cmpilazine si ttengn file scritti in linguaggi bytecde. Il sistema perativ Andrid nn esegue direttamente quest cdice, ma l trasfrma in un frmat chiamat dex-cde I file dex risultanti sarann pi eseguiti dalla Dalvik Virtual Machine, vver la macchina virtuale che Andrid utilizza per gestire le applicazini installate nel sistema. Il cdice dex e la Dalvik Virtual Machine, sn stati appsitamente studiati e ttimizzati per dispsitivi cn risrse limitate (quali ad esempi tablet e smartphne). La Dalvik Virtual Machine si trva al livell II, al pari di librerie e API di sistema. 3. La sluzine adttata Per pter cmandare un rbt tramite l accelermetr si sn utilizzati due cmpnenti distinte: un server (scritt in C++) installat sul calclatre attaccat al rbt che riceve i cmandi inviati da un client (applicazine Andrid) risiedente su un tablet (nel nstr cas un Acer ICONIA A500). 3

6 Emanuele Barben, Marc Filippini, Marc Mntagna 3.1. Server Il server è frmat da 5 file: main.cpp: main del prgramma che permette di eseguire il server; Server.h: definizine dei metdi della classe Server che permette l inizializzazine del rbt, l inizializzazine del scket e la gestine della cmunicazine cn il client; Server.cpp: implementazine dei metdi descritti nel su file header; VarSpeedActin.h: definizine dei metdi della classe VarSpeedActin che permette di settare la velcità del rbt; VarSpeedActin.cpp: implementazine dei metdi descritti nel su file header. È un server mnthread, ciè nn permette il cllegament simultane di due client ma riesce a gestirne slamente un alla vlta. Per la cmunicazine cn il rbt si è decis di utilizzare la libreria Aria, scritta in linguaggi C++, che mette a dispsizine del prgrammatre funzini in grad di interagire cn rbt ActiveMedia. Ø Di default il server accetta cnnessini sulla prta Client Andrid Il client andrid risulta essere divis in 4 package distinti: main: cntiene l activity principale che chiede i parametri del server all utente e gestisce l apertura del cllegament tramite scket. Al su intern è presente sl una classe MainActivity che gestisce l interfaccia utente dell activity principale ; cntrl: cntiene le classi che permettn di cmunicare cl server (inviare e ricevere parametri) e visualizzare le infrmazini ricevute. Al su intern sn presenti quattr classi: HtPtates: che permette di cntrllare l interfaccia utente dell activity di cntrll e gestisce i thread che permettn l scambi dei dati cn il server; BuncingBallView: listener che trasfrma i valri letti dal sensre nella frma prnta per l invi sul scket (ciè un numer cn la virgla cmpres tra -1 e 1). Inltre disegna una pallina di clre verde su un radar ner, psizinandla secnd i valri letti dal sensre; ReceiveThreadScket: si ccupa di ricevere i dati dal server tramite il scket e capisce quand la cnnessine è caduta, ntificandl a HtPtates; SendThreadScket: si ccupa di inviare i valri presi da BuncingBallView al server utilizzand il scket; settings: cntiene le classi che permettn di mdificare le impstazini dell applicazine, in quest cas la scelta dei parametri del rbt da visualizzare e la cancellazine delle cnnessini recenti. Al su intern sn presenti due classi: SettingsActivity: che gestisce l interazine cn l activity di cntrll, cambiand il layut da visualizzare nel GenericFragmentSettings; GenericFragmentSettings: mstra i dettagli della vce del menu scelt nella SettingsActivity in md da pter mdificare le impstazini dell applicazine; util: cntiene le classi di utilità generale, cme ad esempi l adapter per la cnnessine al database, ppure metdi per la creazine di AlertDialg. Al su intern sn presenti quattr classi: Util: cntiene metdi utili per la creazine di AlertDialg semplici ppure persnalizzate; 4

7 Cntrll remt di un rbt ActiveMedia cn un terminale Andrid GestineScket: gestisce la cnnessine al scket, la chiusura e vari parametri utili per la cnnessine; DatabaseHelper: gestisce la creazine e l aggirnament della struttura del database; CnnessineRecenteDatabaseAdapter: gestisce l inseriment, la ricerca, la mdifica e l eliminazine delle cnnessini recenti all intern del database. Ø GestineScket è una classe che cntiene slamente metdi statici per la gestine del scket. Quest ci permette di avere un riferiment al scket sia nella MainActivity (per la creazine/chiusura del scket), sia in HtPtates (per prelevare gli stream di lettura e scrittura) dat che nn era pssibile passare il scket tramite l Intent perché la classe Scket nn implementa l interfaccia Serializable. Le strutture di salvataggi dei dati usate dall applicazine sn due: Un database SQLite che permette il salvataggi delle cnnessini recenti. Il database cntiene un unica tabella: Cnnessine_Recente( _id, nme, indirizz_ip, prta, timestamp). Il camp timestamp è utilizzat per rdinare le cnnessini recenti in rdine crnlgic di utilizz e viene aggirnat gni vlta che una cnnessine recente viene effettuata; Le SharedPreference che sn un cstrutt frnit da Andrid per il salvataggi di infrmazini semplici (cme ad es. valri bleani, stringhe, interi, ecc ) e visibili facilmente da tutte le classi dell applicazine. Nell app in esame vengn utilizzate per il salvataggi delle pzini di visualizzazine dei dati ricevuti dal rbt. Tra i vari sensri di cui l'acer ICONIA A500 è dtat, si è scelt di utilizzare il sensre rientatin. Quest sensre frnisce infrmazini riguard all inclinazine laterale (ritrnand valri cmpresi tra +180 e -180) e al beccheggi (inclinazine avanti/indietr, ritrnand valri cmpresi tra +90 e -90) del dispsitiv, ltre a frnire l'angl dell'attuale psizine rispett al nrd magnetic (ritrnand valri cmpresi tra 0 e 360 ma inutilizzat in quest elabrat). Il sensre ricava le sue infrmazini utilizzand in maniera cmbinata altri due sensri: il sensre gemagnetic (che calcla i valri del camp magnetic terrestre nella psizine attuale) e l'accelermetr, che misura la frza applicata al dispsitiv (cmpresa la frza di gravità). Rispett ad altri sensri (quali ad esempi l accelermetr) l'rientatin presenta il grss vantaggi di frnire valri già ripuliti dal rumre elettric, generat dai circuiti che implementan i sensri utilizzati. Ø Per trasfrmare i valri ritrnati dal sensre si è decis di limitare l area di lavr, passand da 360 a 60 sia per la rtazine laterale sia per il beccheggi (ciè cnsiderand massima una rtazine di 30 in avanti, indietr, a destra a sinistra rispett alla psizine iniziale), in md da facilitare l accelerazine del rbt. Successivamente si esegue una trasfrmazine lineare che limita i valri ritrnati dal sensre tra -1 e 1. Infine, questi dati vengn elevati al cub in md da aumentare il numer di valri del sensre che crrispndn a basse velcità (per una partenza più dlce) e diminuire invece quelli relativi ad alte velcità Activity Principale Quest activity permette l inseriment di tutti i parametri necessari alla cnnessine ad un server e gestisce anche il cllegament, ntificand all utente tutti gli errri riscntrati durante la cnnessine. Risulta essere cmpsta da 3 parti distinte. La prima parte (riquadr blu nella figura) richiede all utente tutti i parametri necessari per la cnnessine (indirizz ip, prta e un parametr pzinale che è il nme della cnnessine, utilizzat slamente per permettere all utente una rapida ricerca nelle cnnessini recenti) e ntifica gli errri presenti nei dati inseriti. La secnda parte (riquadr giall) cntiene una lista di cnnessini recenti, ciè cnnessini crrettamente eseguite, rdinate in rdine crnlgic di utilizz. In questa parte è pssibile premere su una qualunque delle cnnessini recenti per avviare in md autmatic la cnnessine al server. 5

8 Emanuele Barben, Marc Filippini, Marc Mntagna La terza e ultima parte (riquadr rss) permette di eseguire l activity che mdifica le impstazini dell applicazine Activity di cntrll Figura 3: Activity principale Quest activity viene richiamata quand si è stabilita crrettamente la cnnessine al server. In sstanza permette l invi dei cmandi di mviment al server e la visualizzazine dei dati ricevuti dal server. Risulta essere frmata da 6 parti distinte. La prima parte (riquadr aranci in figura) permette l abilitazine men del cntrll delle cllisini del rbt. La secnda parte (riquadr giall) permette di visualizzare tutti i dati ricevuti dal rbt (cme ad esempi indirizz IP, velcità effettiva del rbt, ecc ). I dati mstrati sn quelli che l utente ha decis di visualizzare nelle impstazini dell applicazine. Per nascndere un determinat camp, basta entrare nelle impstazini e deselezinare la checkbx relativa alla visualizzazine del camp che si vule nascndere. La terza parte (riquadr azzurr) permette di fermare il cntrll del rbt. Se si preme il bttne STOP!, il rbt si ferma ma il cllegament al server rimane attiv e viene presentata all utente una finestra di dialg in cui è pssibile scegliere se riprendere il cntrll ppure chiudere la cnnessine. È imprtante ntare che la ripresa del cntrll del rbt nn cmprta una ricalibrazine autmatica del sensre. La quarta parte (riquadr rsa) permette di ricalibrare il sensre in md da definire una nuva psizine iniziale del tablet, più cmda rispett alla precedente. La ricalibrazine viene effettuata presentand all utente l Alert Dialg descritt nella sesta parte di quest activity. La quinta parte (riquadr verde) permette di capire l rientament del tablet rispett alla sua psizine iniziale alla ricalibrazine effettuata dall utente. È frmata da una view persnalizzata che disegna una pallina verde su un radar circlare psizinata seguend l inclinazine del tablet. La sesta parte (riquadr rss) serve per permettere una ricalibrazine del sensre e viene presentata sia quand l utente richiede una ricalibrazine del tablet (usand il bttne presente nella 6

9 Cntrll remt di un rbt ActiveMedia cn un terminale Andrid parte quattr), sia al prim avvi di questa activity permettend una calibrazine iniziale prima di cmandare veramente il rbt. Sn presenti altre parti che nn vengn utilizzate a causa di prblemi riscntrati durante le varie prve di streaming vide ma che cmunque ptrann essere riciclate per altri scpi Activity delle impstazini Figura 4: Activity di cntrll Quest activity permette di gestire le impstazini dell applicazine. In sstanza è pssibile eliminare la lista delle cnnessini recenti ppure nascndere alcuni dati ricevuti dal server. È cmpsta da due parti. La prima parte (riquadr rss nella figura) permette di visualizzare i dettagli della categria selezinata nella secnda parte. Nel cas dell applicazine in esame è pssibile visualizzare una serie di checkbx per decidere gli elementi da visualizzare pure un bttne che permette l eliminazine di tutte le cnnessini recenti. La secnda parte (riquadr blu) permette di selezinare una categria i cui dettagli verrann espansi nella prima parte. 7

10 Emanuele Barben, Marc Filippini, Marc Mntagna 3.3. Cmunicazine Figura 5: Activity delle impstazini La cmunicazine tra client e server avviene tramite il prtcll TCP e tramite scket. In sstanza, il client invia al server (gni 300ms) un insieme di caratteri nella seguente frma dve: Il prim è un numer cmpres tra -1 e 1, cn due cifre decimali e rappresenta la velcità lineare da impartire al rbt. Se è psitiv il rbt si muverà in avanti, se invece è negat si muverà all indietr. Il server mltiplicherà quest numer cn la velcità lineare massima del rbt (ricavata attravers le librerie Aria) in md da rendere il prtcll rbt-indipendente; Il secnd è un numer cmpres tra -1 e 1, cn due cifre decimali e rappresenta la velcità di rtazine da impartire al rbt. Se è psitiv il rbt ruterà in sens rari rispett al su asse, se invece è negativ si muverà in sens antirari. Il server mltiplicherà quest numer cn la velcità di rtazine massima del rbt (ricavata attravers le librerie Aria) in md da rendere il prtcll rbt-indipendente; Il terz è un numer che può valere 0 1 e rappresenta a vlntà di abilitare men il cntrll delle cllisini del rbt. Il server, invece, invia al client un insieme di caratteri nella seguente frma: dve: Il prim è un numer cn la virgla che rappresenta i Vlt di carica della batteria del rbt; Il secnd è un numer inter che può valere 0 1 e indica l stat di abilitazine dei mtri; Il terz è un numer inter che può valere 0 1 e indica l stat di abilitazine dei snar; Il quart è un numer cn la virgla che indica la velcità di rtazine effettiva del rbt (espressa in mm/s); Il quint è un numer cn la virgla che indica la velcità lineare effettiva del rbt (espressa in mm/s); Il sest è un numer inter che indica la percentuale di batteria del calclatre attaccat al rbt. 8

11 Cntrll remt di un rbt ActiveMedia cn un terminale Andrid Ø Sia il server sia il client cnsideran caduta la cnnessine nel cas in cui vengn persi 5 pacchetti cnsecutivamente. Un pacchett si cnsidera pers se la read sul scket nn riceve nulla in 750ms ppure se il pacchett subisce un alterazine (ad es. se la sua lunghezza la sua frma nn sn cnfrmi cn quella stabilita nel prtcll descritt pche righe spra). Cme prtezine aggiuntiva, si è pensat di azzerare le velcità del rbt nel cas in cui il server cnsideri pers un pacchett. 4. Mdalità perative 4.1. Cmpnenti necessari Per il crrett funzinament del sistema sn necessari un tablet cn Andrid 3.2 successiv su cui deve essere installata l applicazine Rbdrid e un server scritt in linguaggi C++ che deve essere installat sul pc di cntrll del rbt. L applicazine Andrid è stata sviluppata usand l IDE Eclipse e l Andrid SDK. E pssibile scaricare dal sit una pacchett che cntiene entrambi gli strumenti, ppure se si dispne di una cpia di Eclipse già installata sul calclatre è pssibile aggiungere il repsitry dell Andrid SDK alle srgenti di aggirnament sftware del prgramma e in eseguit scaricare il pacchett direttamente all intern di Eclipse. Il server in esecuzine sul rbt è stat creat utilizzand il linguaggi C++. Per cmpilarl sn sufficienti i nrmali strumenti di svilupp C++ presenti nelle distribuzini linux Mdalità di installazine L applicazine Andrid viene cmpilata da Eclipse in un pacchett cn estensine.apk, che ccasinalmente ptrebbe essere assciat ad alcuni prgrammi di cmpressine installati sul pc. Per installare l applicazine si deve cpiare il pacchett sul tablet, raggiungerl cn un file manager ed eseguirl. Prima è necessari tuttavia abilitare l installazine di applicazini prvenienti da srgenti scnsciute. Generalmente questa pzine, che si presenta cme una checkbx nrmalmente disattivata, la si può trvare nel sttmenu Sicurezza dentr alle impstazini del tablet. Figura 6: Screensht dell abilitazine delle srgenti scnsciute Esiste un altr md per installare l applicazine sul tablet. All intern di Eclipse, quand si avvia l esecuzine del prgett, l IDE chiede su quale dispsitiv si vule eseguire l applicazine. A quest punt è sufficiente selezinare il tablet reale invece dell emulatre e l applicazine viene scaricata sul dispsitiv e installata autmaticamente. Quest naturalmente è pssibile sl se si è in pssess del cdice srgente. Se ci si trva nell ambit del labratri è vviamente megli usare la secnda mdalità, invece se si vule distribuire l applicazine già cmpilata a terzi è necessari usare la prima mdalità. 9

12 Emanuele Barben, Marc Filippini, Marc Mntagna Il server C++ può essere inviat al calclatre del rbt tramite i classici strumenti di Linux, cme il cmand scp e ci si può cnnettere al server usand il cmand ssh. Per cmpilare il cdice srgente bisgna psizinarsi nella directry del server ed eseguire in successini i cmandi make per cmpilare il server e make install per installarl in md che sia eseguibile da qualsiasi percrs. Per lanciare il server si deve digitare ed eseguire il seguente cmand: Ø serverandrid -rp /dev/ttyusb[0-9] 4.3. Mdalità di taratura La psizine centrale del sistema di guida viene impstata al mment della cnnessine cme la psizine attuale in cui si trva il tablet. È quindi pprtun che l utilizzatre dell applicazine, prima di prcedere alla cnnessine cn il rbt, psizini il tablet nelle sue mani nella psizine più cmda e abituale. In gni mment è cmunque pssibile ritarare il sistema di guida premend il pulsante Ricalibra sensre che chiede all utente di psizinare il tablet nella psizine di partenza. Figura 7 Bttne ricalibra sensre dell applicazine Una vlta psizinat il tablet, cnfermare la scelta e l applicazine leggerà i dati dell accelermetr e li userà cme psizine inziale per tutti i futuri spstamenti fin a una nuva cnnessine a una nuva ricalibratura Avvertenze Figura 8: Alert Dialg per la cnferma della ricalibrazine Le prime vlte che si usa l applicazine è necessari prendere cnfidenza cn il rbt e in particlare effettuare mvimenti dlci e vicini all rigine del sistema di guida. I rbt del labratri sn cmunque dtati di strutture atte ad attutire eventuali cllisini ma naturalmente è sempre megli impedire una tale eventualità. Se ci si rende cnt di nn riuscire a riprendere il cntrll del rbt per evitare una cllisine è pssibile effettuare un stp di emergenza premend sul pulsante STOP!. Figura 9: Bttne stp dell applicazine Cme già dett in precedenza, il rbt si ferma immediatamente ma la cnnessine rimane attiva, e viene data la pssibilità di scegliere se riprendere il cntrll ppure arrestare la cnnessine. 10

13 Cntrll remt di un rbt ActiveMedia cn un terminale Andrid Figura 10: Alert Dialg presentata dp la pressine del tast Stp! E inltre frtemente cnsigliat di lasciare attiv il sistema autmatic di rilevament delle cllisini, in quest md il server può rallentare e fermare, nella maggir parte dei casi, in temp il rbt se si accrge di un stacl usand il snar. Per il cllegament al server, bisgna cnscere l indirizz ip del calclatre al quale è attaccat il rbt. Quest indirizz ip viene acquisit dinamicamente e quindi è necessari cntrllare ad gni cnnessine che sia crrett. 5. Cnclusini e sviluppi futuri Il prgett ci ha permess di apprendere l svilupp delle applicazini per il sistema perativ Andrid e cme usare un tablet per cmandare un rbt. Quest apre scenari per futuri migliramenti, ad esempi si ptrebbe telecmandare un rbt (magari addett alla srveglianza) direttamente dal prpri telefn cellulare tablet. Sarebbe interessante appunt testare l applicazine su un telefn cellulare. Il prtcll di cmunicazine può essere espans cn nuvi cmandi e cstruend l pprtuna interfaccia utente sull applicazine e mdificand il cdice del server si pssn supprtare nuvi rbt ppure nuvi cmprtamenti per il rbt di test. Un altr pssibile svilupp futur, sempre nel cas della srveglianza remta, sarebbe quell di lasciare l applicazine sempre attiva in backgrund e fare in md che pssa riattivarsi qualra il rbt rilevasse qualcsa di sspett. Infine, è pssibile utilizzare la videview presente nell activity di cntrll in md da catturare l streaming vide delle videcamere del rbt, ppure visualizzare un radar che permette di mstrare una rappresentazine grafica dei valri ritrnati dai vari snar dal sensre laser. Bibligrafia [1] Crs di Andrid a cura di Carl Pelliccia (15 lezini): [2] Pagina dcumentazine librerie Andrid: [3] Sistema perativ Debian: [4] Descrizine Andrid: [5] Mailing list Debian: [6] Funzinament Debian: https://en.wikipedia.rg/wiki/operative_system [7] Funzinament Andrid: https://en.wikipedia.rg/wiki/andrid_%28perating_system%29 [8] Frum generale di supprt: 11

14 Emanuele Barben, Marc Filippini, Marc Mntagna Indice SOMMARIO INTRODUZIONE IL PROBLEMA AFFRONTATO Gli strumenti necessari Breve descrizine degli ambienti di lavr Lat Server Lat Client LA SOLUZIONE ADOTTATA Server Client Andrid Activity Principale Activity di cntrll Activity delle impstazini Cmunicazine 8 4. MODALITÀ OPERATIVE Cmpnenti necessari Mdalità di installazine Mdalità di taratura Avvertenze CONCLUSIONI E SVILUPPI FUTURI BIBLIOGRAFIA INDICE

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