Robotica Industiale. attività di laboratorio. Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

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1 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Robotica Industiale attività di laboratorio

2 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Contatti Mail: Telefono: Skype: Riccardo Falconi (ofl-gunny_highway) Facebook

3 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Attività di laboratorio 1. Lego Mindstorm 2. Pioneer 3. RoboSapien V2 4. E-Puck 5. RobotiCad 6. Festo 7. Swarm

4 Lego Mindstorm Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Official Home page:

5 Lego Mindstorm Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

6 Lego Mindstorm Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

7 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Lego Mindstorm Problematiche: Implementazione di un controllore per robot mobile in ambiente simulato con Matlab/Simulink.

8 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Lego Mindstorm Problematiche: Implementazione di un controllore per robot mobile in ambiente simulato con Matlab/Simulink. Costruzione di un robot mobile mediante i pezzi contenuti nelle scatole LEGO Mindstorm. Programmazione del robot mediante linguaggio LEGO Mindstorm o NQC.

9 Lego Mindstorm Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Obiettivi: Esplorare nel minor tempo possibile un ambiente sconosciuto. Riconoscere e seguire una linea nera. Opzionale: riconoscere stazioni fissate lungo il percorso

10 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Valutazione: Per ogni gruppo, verrà cronometrato il tempo impiegato per trovare la pista e verrà calcolato il tempo medio e il tempo migliore sul giro. N.B.: il percorso sarà noto solo il giorno della sfida e non presenterà ostacoli. I parametri verranno poi opportunamente pesati.

11 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

12 Pioneer Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Problematiche: Robot libero di muoversi in un ambiente semi/strutturato (interazione con oggetti fissi e mobili) Mappatura dei contorni di una stanza. Soluzione: Uso dei sensori di bordo (sonar) LAR page:

13 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Pioneer Strumenti: Simulatore Saphira (simula il robot in un ambiente virtuale).

14 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Pioneer Strumenti: Simulatore Saphira (simula il robot in un ambiente virtuale). Valutazione: Per ogni gruppo, verrà cronometrato il tempo necessario al robot per trovare il murodella stanza e mapparne i limiti.

15 RoboSapien V2 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Dal sito ufficiale: Robosapien V2 è una fusione altamente evoluta di tecnologia e personalità, che combina fluidi movimenti biomeccanici con una personalità interattiva e un sistema di acquisizione dati multi sensoriale. In dotazione ha un telecomando a infrarossi Official Home page:

16 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri RoboSapien V2 Problematiche: Determinare quali sono le possibilità di sviluppare un controllo del robot tramite computer remoto. Documentare l attività di ricerca e, se possibile, implementare un parser per il controllo dell umanoide. Suggerimento: Da alcuni siti, sembra sia possibile risalire al protocollo usato dal telecomando e duplicarlo utilizzando le torrette a infrarosso della LEGO Mindstorm.

17 RoboSapien V2 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

18 E-puck Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Microfoni omnidirezionali 2 motori 8 sensori di prossimità a infrarossi Accelerometri 3D Microcamera a colori

19 E-puck Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Official home page: Problematiche: Robot libero di muoversi in un ambiente ben strutturato con ostacoli fissi di forma nota. Raggiungere una zona determinata all interno dello spazio di lavoro. A P: Partenza A: Arrivo O: Ostacolo 50 cm O O O P

20 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri E-puck Strumenti: MPLAB C30 Chiavetta Bluetooth Librerie Software Open Source Lettura sensori Comando motori Comunicazione con PC

21 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri E-puck Valutazione: Per ogni gruppo, verrà misurata la distanza percorsa e verrà cronometrato il tempo impiegato dal robot e la distanza di arresto dal punto di arrivo. I parametri verranno poi opportunamente pesati.

22 E-puck Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

23 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri RobotiCad e la Torre di Hanoi Cos è? RobotiCad è una interfaccia grafica per la simulazione di manipolatori robotici in ambiente Matlab

24 RobotiCad Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

25 RobotiCad Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

26 RobotiCad e la Torre di Hanoi Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri la Torre di Hanoi a 4 dischi Si può spostare solo un disco alla volta. Nessun disco può poggiare su uno più piccolo Tutti i dischi devono essere portati sull ultima piramide

27 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri RobotiCad e la Torre di Hanoi Problema: la Torre di Hanoi a 4 dischi. Progettazione di uno o più robot in grado di risolvere il problema (anche in cooperazione) Implementazione grafica dei manipolatori Programmazione dei robot per la soluzione del problema Strumenti: All interno del pacchetto RobotiCad, è stato implementato un parser in grado di interpretare alcuni semplici comandi per la movimentazione dei robot. Official Home page:

28 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri RobotiCad e la Torre di Hanoi Valutazione: Introduzione di limitazioni. Modello dei robot (numero di giunti, dimensioni) Numero di mosse usate nella soluzione del problema

29 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri EXTRAS Variazioni sul tema E-Puck: Programmazione di una interfaccia in Visual C/C++ per la gestione contemporanea dei tre robot RobotiCad: Implementazione di nuove funzioni da includere nel pacchetto

30 FESTO - Mitsubishi RV-M1 Video Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

31 FESTO - Mitsubishi RV-M1 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

32 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri FESTO - Mitsubishi RV-M1 Assemblaggio pezzi: Operazione di pick and place: 4 differenti pezzi da montare in un ordine ben definito. Strumenti: Cosirop (interfaccia software) Linguaggio con set ridotto di istruzioni + Teach Pendant

33 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Sciami di robot Due squadre 4 / 5 robot a squadra In ogni robot: 8 sensori di prossimità 2 motori GPS (posizione + orientamento)

34 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Sciami di robot Ogni squadra ha accesso a TUTTO lo stato del sistema Lettura dei sensori GPS (tutti sono noti) Tre arene a disposizione Arena base (test) Arena 1: tre ostacoli, conquista Arena 2: punteggio Programmazione: Matlab / Simulink

35 Sciami di robot: arena base Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

36 Sciami di robot: arena 1 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

37 Sciami di robot: arena 2 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

38 Sciami di robot Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri Extra: Limitare il raggio di comunicazione tra compagni

39 Sciami di robot Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

40 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri

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