Guida dell'utente. Modulo opzionale grande e software per l'unidrive. Codice prodotto: Versione numero: 2

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1 Guida dell'utente Modulo opzionale grande e software per l'unidrive Codice prodotto: Versione numero: 2

2 Informazioni sulla sicurezza Le persone addette alla supervisione e all'installazione o alla manutenzione dell'impianto elettrico di un convertitore e/o di un'unità opzionale esterna devono possedere una qualifica professionale e una competenza specifiche. A tal fine, il personale incaricato di tali operazioni deve essere messo nelle condizioni di potere studiare attentamente questa Guida dell'utente prima di iniziare il ciclo di lavoro e, se necessario, di discuterne con i propri responsabili. Le tensioni presenti nell'azionamento e nelle unità opzionali esterne possono provocare gravi scosse elettriche ed essere mortali. La funzione di Stop dell'azionamento non interrompe le tensioni pericolose dai terminali dell'azionamento e dell'unità opzionale. Interrompere l'alimentazione di rete prima di procedere a qualsiasi intervento di servizio. Seguire le istruzioni di installazione. Per eventuali domande o dubbi, rivolgersi al fornitore dell'apparecchiatura. Al proprietario o all'utilizzatore spetta la responsabilità di assicurare che sia l'installazione dell'azionamento e di qualsiasi unità esterna opzionale, sia il modo in cui ne viene gestito il funzionamento e la manutenzione siano conformi ai requisiti previsti dalla Legge sulle condizioni di sicurezza e di igiene sul lavoro nel Regno Unito e alla legislazione, regolamenti e codici di comportamento pertinenti in vigore nel Regno Unito e in altri paesi. Il software dell'azionamento può contenere una funzionalità opzionale di avviamento automatico. Qualora sia attivata la suddetta funzionalità, occorre adottare tutte le misure precauzionali necessarie al fine di eliminare il rischio di lesioni per il personale durante interventi vicino o sul motore, oppure sulle apparecchiature da esso azionate, nonché di evitare danni ad attrezzature, utenti e operatori. Gli ingressi di Arresto e di Avviamento dell'azionamento non devono essere considerati sufficienti al fine dell'incolumità del personale. Se un pericolo per la sicurezza è associato a un avvio imprevisto dell'azionamento, occorre installare un dispositivo asservito di blocco per evitare che il motore possa essere messo in funzione involontariamente.

3 Informazioni generali Il costruttore declina ogni responsabilità derivante da inadeguata, negligente o non corretta installazione o regolazione dei parametri opzionali di funzionamento dell'apparecchiatura, nonché da errato adattamento del convertitore a velocità variabile al motore. Si ritiene che, al momento della stampa, il contenuto della presente Guida dell'utente sia corretto. Fedele alla politica intrapresa di continuo sviluppo e miglioramento, il costruttore si riserva il diritto di modificare, senza preavviso, le specifiche o le prestazioni del prodotto, o il contenuto della Guida dell'utente. Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questa Guida può essere riprodotta o trasmessa sotto nessuna forma né con alcun mezzo elettrico o meccanico, compresi la fotocopia, la registrazione o qualsiasi sistema di immagazzinamento o di recupero delle informazioni, senza autorizzazione scritta dell'editore. Copyright Settembre 2000 Control Techniques Drives Ltd Autore: CT SSPD Creato da AH, PB Codice di pubblicazione: 70ni2 Data di pubblicazione: Settembre 2000 Versione SW: File system V2.6.0 e successivi.

4 Indice 1 Introduzione Generalità Memoria Requisiti del PC Dati tecnici per l' Conoscenza di informatica dell'utente Installazione Procedura di installazione Configurazione del sistema Guida introduttiva Introduzione Esempio di programma DPL Creazione di un file DPL mediante l'uso del DPL Toolkit Programmazione DPL Intestazioni dei programmi Commenti Variabili Parametri Operatori Task e programmazione in tempo reale Istruzioni e funzioni Ottimizzazione dei programmi Puntatori dei parametri Definizione di alias (costanti) 4-18

5 5 DPL Toolkit Generalità del DPL Toolkit Gestione dei file Modifica di un programma Applicazione di stili Compilazione ed esecuzione di un programma Come scaricare un programma Escuzione di un programma Funzionalità di monitoraggio e di debugging del programma Comunicazioni seriali Introduzione Collegamenti dell'hardware Comunicazioni ANSI Modi delle comunicazioni seriali Istruzioni ANSI Esempio di istruzioni ANSI Riferimento Task Istruzioni e funzioni 7-5

6 8 Funzioni Parametri del PLC Introduzione Fronti dell'encoder Posizione Abilitazione del controllore della posizione Valori predefiniti e di reset Descrizione dei parametri Diagrammi della logica Albero elettrico Funzione camma Commutazione del riferimento Unità temporizzatore/contatore Porte degli ingressi/uscite digitali Memoria non volatile Uso della porta RS232 per le comunicazioni da azionamento ad azionamento Funzioni di diagnostica Errori in fase di esecuzione Codici di allarme in fase di esecuzione Messaggi di errore del compilatore Gestione avanzata degli errori Parametri Parametri di impostazione dell' Parametri virtuali Modi della porta RS Parametri di uso generale 10-12

7 1 Introduzione Su un azionamento a velocità variabile come l'unidrive, le funzioni di sincronizzazione necessarie per il funzionamento corretto delle apparecchiature elettriche vengono eseguite in tempo reale dal suo stesso microprocessore. Ciò comporta però una riduzione della flessibilità del convertitore in quanto limita il microprocessore nei momenti in cui sta effettuando altre operazioni. Al fine di aumentare al massimo questa flessibilità, è possibile utilizzare un altro processore per l'esecuzione di programmi specifici per alcune applicazioni. Questo secondo microprocessore è l', il cui software può essere programmato per adattare facilmente il convertitore alle applicazioni. 1.1 Generalità L' è un microcomputer compatto integrato in un modulo opzionale grande che può essere installato facilmente negli Unidrive di qualunque taglia. Abbinato al DPL Toolkit, l' consente al programmatore di scrivere il software, oppure di utilizzare programmi già esistenti per incrementare la flessibilità di un Unidrive. DPL Toolkit (interfaccia Windows(tm)) Il DPL Toolkit, contenuto in due dischetti, è un programma che gira sotto le versioni 3.1x e 95 di Windows(tm) Microsoft(r). I programmi per l' vengono scritti su un PC host che utilizza il DPL Toolkit. L' impiega un linguaggio di programmazione di alto livello chiamato DPL (Drive Programming Language), per molti aspetti simile al BASIC. Il DPL è un programma compilato che permette all' di operare ad alta velocità. Il DPL Toolkit viene impiegato per scrivere, compilare e scaricare un programma DPL in un. Il Toolkit comprende inoltre una serie completa di funzionalità di debugging che rende possibile lo sviluppo e la verifica passo per passo del programma DPL. Il collegamento fra l' e il PC host viene realizzato mediante un cavo RS232 per comunicazioni seriali. Tale cavo deve essere utilizzato unicamente in fase di elaborazione, prova ed esecuzione del programma e può pertanto essere scollegato dopo che quest'ultimo è stato correttamente caricato. Issue code: 70ni2 Introduzione 1-1

8 collegato a un computer host mediante un cavo seriale 1.2 Memoria Il programma compilato per l' e il programma sorgente creato dall'utente vengono registrati nella memoria non volatile EEPROM nella scheda dell'. Questo tipo di memoria consente di caricare i programmi attraverso la porta seriale. Le versioni dei programmi possono essere facilmente aggiornate senza rimuovere circuiti integrati né utilizzare speciali apparecchiature di programmazione. Il sistema di archiviazione dell' consente di memorizzarvi unicamente un programma per volta. Il programma compilato può essere memorizzato insieme al codice DPL sorgente, consentendo così al tecnico del sito di leggere detto programma registrato nell' anche se il software non si trova sul PC host (se non è richiesta, questa opzione può essere disattivata). 1.3 Requisiti del PC Qui di seguito sono indicati i requisiti minimi per il DPL Toolkit: PC 386SX AT IBM compatibile, Windows(tm) 3.1, 4Mb RAM, DOS 5 Si raccomanda l'impiego di un PC 486 con 8MB RAM 1-2 Introduzione Issue code: 70ni2

9 1.4 Dati tecnici per l' Processore Intel bit RISC 96kb di memoria programma utente 8kb di RAM utente Clock di 16 MHz RS232 per la programmazione (ATIBM compatibile) RS485 per comunicazioni seriali permanenti 1.5 Conoscenza di informatica dell'utente La presente Guida dell'utente presume che l'utente abbia almeno una conoscenza base del programma Windows(tm) di Microsoft(r). Per le informazioni specifiche riguardanti l'esecuzione di operazioni in Windows(tm), fare riferimento alla Guida dell'utente Windows. Issue code: 70ni2 Introduzione 1-3

10 1-4 Introduzione Issue code: 70ni2

11 2 Installazione Avvertenza Le tensioni utilizzate nell'azionamento possono provocare gravi scosse elettriche ed essere anche mortali. La funzione di Stop dell'azionamento non interrompe le tensioni pericolose dall'azionamento stesso o dalla macchina comandata. C.A. all'azionamento almeno 15 minuti prima di procedere alla rimozione di ripari o all'esecuzione di interventi di servizio. 2.1 Procedura di installazione Ubicazione dell' nell'unidrive Per l'inserimento di un modulo opzionale grande nell'azionamento, fare riferimento alla Guida Unidrive dell'utente. Issue code: 70ni2 Installazione 2-1

12 2.2 Configurazione del sistema Connessioni del PC host Porta RS232 La porta seriale RS232, che costituisce un collegamento dedicato al PC host, richiede un connettore femmina a 9 vie di tipo D. Normalmente, sono disponibili sul mercato cavi già confezionati per le comunicazioni seriali RS232. Nella tabella qui sotto sono indicate le connessioni minime richieste fra l' e un connettore a 9 e a 25 poli di porta COM. N. polo connettore a 9 poli N. polo connettore a 25 poli La porta RS232 deve essere utilizzata esclusivamente per la messa in servizio in quanto non è compreso il suo isolamento né la protezione. Per la connessione a un PC host, attenersi alle istruzioni seguenti: 1 Quando si inserisce la spina, accertarsi che non si sia formata una carica elettrostatica. 2 Utilizzando un cavo di lunghezza non superiore a 3 metri, collegare un cavo RS232 alla porta seriale RS232 sull' e a quella seriale per le comunicazioni situata sul PC host. Installazione del DPL Toolkit nel PC host Seguire una delle procedure riportate sotto: Windows 3.1 Il DPL Toolkit richiede una memoria di computer non inferiore a 4Mb. Tale memoria può essere RAM oppure virtuale. La memoria virtuale può essere impostata nella sezione 386 avanzato del Pannello di controllo di Windows. 1 Avviare Microsoft Windows 2 Inserire il disco 1 del DPL Toolkit nel drive A: del PC host. 3 Nel Program Manager di Windows, selezionare File nella barra dei menu e poi Run. 4 Digitare A:\SETUP. 5 Fare clic su 2-2 Installazione Issue code: 70ni2

13 Windows 95 1 Inserire il disco 1 del DPL Toolkit nel drive A: del PC host. 2 Nel menu, selezionare Run... 3 Digitare A:\SETUP. 4 Fare clic su Scaricamento del file System L' è sprovvisto di software di sistema precaricato. La prima operazione consiste pertanto nel programmare tale software mediante l'uso del DPL Toolkit. Seguire la procedura riportata sotto: 1 Collegare il cavo delle comunicazioni seriali all'. 2 Applicare alimentazione in C.A. all'azionamento. 3 Nel Program Manager di Windows 3.xx, oppure nel menu Avvio di Windows 95, fare clic su: Viene visualizzata la finestra DPL Toolkit, nella cui parte superiore si trova una barra dei menu e una degli strumenti. 4 Se la porta seriale del PC host non è la COM1, aprire il menu Projects (Progetti) e selezionare Configure (Configura). Nel menu a discesa che viene visualizzato, selezionare Comport, dopodiché compare un ulteriore menu a discesa in cui si può scegliere la porta per comunicazioni richiesta. 5 Fare clic su (Open Task Manager) (Apri manager delle applicazioni). Dopo alcuni istanti, viene visualizzata la finestra di dialogo DPL Task Manager. Issue code: 70ni2 Installazione 2-3

14 Qualora la finestra di dialogo non appaia e tutti i pulsanti della barra strumenti inferiore siano ombreggiati, cioè inattivi, è possibile che il collegamento delle comunicazioni seriali all' non sia stato effettuato correttamente. Controllare che il cavo di collegamento non presenti anomalie e che venga utilizzata la porta COM corretta. 6 Fare clic su, dopodiché viene visualizzata la finestra di dialogo File Viewer. Nei pannelli sul lato sinistro della finestra di dialogo, l'utente può selezionare il percorso e i nomi dei file.sys. Nota I file di sistema sono contenuti nella directory MD29GUI\BIN\SYS. 2-4 Installazione Issue code: 70ni2

15 7 Selezionare il percorso corretto dei file di sistema richiesti. Fare doppio clic sul file.sys specificato nella tabella seguente: Convertitore provvisto di Interbus S oppure di Profibus DP provvisto di ModBus Plus provvisto di CTNet File OS.SYS IBSPROFI.SYS MBPLUS.SYS NET.SYS Viene visualizzata la finestra di dialogo Programmer. 8 Fare clic su (compare la spia verde). A questo punto, il file di sistema è già caricato nell'. Issue code: 70ni2 Installazione 2-5

16 2-6 Installazione Issue code: 70ni2

17 3 Guida introduttiva 3.1 Introduzione In questo capitolo vengono descritti gli elementi fondamentali della programmazione DPL e i metodi utilizzati per creare, compilare ed eseguire un programma esemplificativo mediante il DPL Toolkit. Qui sotto viene riportato un esempio di un piccolo programma DPL, seguito dalle spiegazioni delle istruzioni del programma stesso. Ricordare che nella presente Guida dell'utente e nei programmi DPL, i numeri dei parametri vengono preceduti da #, cioè dal simbolo di numero (ad esempio, il parametro 1.21 sarà indicato con #1.21). 3.2 Esempio di programma DPL Il programma DPL descritto qui di seguito è chiamato Sawtooth, in quanto applica un ciclo ripetitivo, composto da un aumento lineare della richiesta di velocità seguito da una riduzione istantanea a zero, come mostrato nel diagramma seguente. Ciclo ripetitivo prodotto dal programma Sawtooth Issue code: 70ni2 Guida introduttiva 3-1

18 Start #1.21 = 0 Is #1.21 < 1000? Yes #1.21=# No Diagramma di flusso del programma Sawtooth Istruzioni del programma $TITLE Sawtooth $VERSION $DRIVE Unidrive $AUTHOR MyName $COMPANY MyCo //Nota: questo è un commento. BACKGROUND{ Top: #1.21=0 DOWHILE#1.21<1000 #1.21=# LOOP GOTOTop } 3-2 Guida introduttiva Issue code: 70ni2

19 Spiegazione del programma esemplificativo $TITLE Sawtooth La prima riga di un programma deve essere $TITLE nome del programma. Tale nome può essere composto da un massimo di 64 caratteri. $VERSION La seconda riga è $VERSION numero. Tale numero può essere composto da un massimo di 8 caratteri. Il formato raccomandato è $VERSION Gli aggiornamenti possono così essere facilmente indicati aumentando l'ultima cifra, ad esempio Per modifiche importanti del programma, si cambierà invece il numero inserendo 2.0.0, 3.00, ecc. $DRIVE Unidrive La terza riga è $DRIVE nome dell'azionamento e serve per informare il compilatore di quale azionamento è installato (poiché il DPL Toolkit può essere utilizzato con l' e con l'md29, occorre inserire il nome corretto). $AUTHOR MyName $COMPANY MyCo La quarta e la quinta riga servono invece per specificare l'autore del programma e il nome dell'azienda. Nota Il programma sarà compilato unicamente se queste righe vengono incluse. //Nota: questo è un commento. Il programma ignora le righe di commento che possono essere inserite in qualunque punto di un programma. I commenti devono sempre essere preceduti da una doppia barra [//] oppure da un punto e virgola [;]. I commenti sono utili per inserire descrizioni, oppure per fornire spiegazioni utili all'utente o al programmatore. BACKGROUND{ BACKGROUND è un tipo di task (ogni codice eseguibile deve essere contenuto in un task). Esistono vari tipi di task destinati a definire la priorità del codice e a consentire a blocchi di codice di essere eseguiti con basi dei tempi diverse. Il task BACKGROUND è un task a esecuzione libera che può essere confrontato, ad esempio, con il modo in cui un PLC esegue un programma. Per le informazioni dettagliate sui task, leggere Programmazione in tempo reale nel Capitolo 4 Programmazione DPL. Top: Top: è un'etichetta che contrassegna una posizione assoluta nel programma. Un'etichetta deve sempre essere seguita da due punti [:]. Un'etichetta definisce la destinazione di un enunciato GOTO e può essere indicata con qualsiasi nome (ad es. mylabel). Issue code: 70ni2 Guida introduttiva 3-3

20 #1.21=0 L'espressione con l'hash (#) accede ai parametri dell'azionamento. In questo caso, il parametro è l'1.21 (cioè menu 1, parametro 21) ed è associato a un riferimento della velocità preimpostato su zero. DO WHILE #1.21<1000 DO WHILE è un enunciato iterativo. In questo esempio, tale enunciato fornisce al programma l'istruzione di ripetere il successivo blocco di codice quando il valore del parametro 1.21 è inferiore a #1.21=# Questa riga aggiunge il valore 1 al parametro A ogni esecuzione di tale comando, viene aggiunto 1 al valore del parametro. LOOP LOOP è l'espressione finale dell'istruzione DO WHILE. LOOP dice al programma di ritornare alla riga DO WHILE e di controllare che l'istruzione DO WHILE continui a essere vera. Quando il valore di #1.21 = 1000, l'enunciato DO WHILE #1.21 < 1000 diventa falso. Le istruzioni fra DO WHILE e LOOP cessano di essere ripetute e il programma passa alla riga successiva dopo il comando LOOP. GOTO Top: GOTO è un'istruzione di controllo del flusso. In questo caso, tale istruzione dice al programma di andare all'etichetta Top: e ciò determina l'esecuzione continuata del programma. Nota Il nome dell'etichetta deve essere specificato utilizzando il segno dei due punti [:]. } Closing brace Le istruzioni contenute fra parentesi graffe appartengono al task definito. Le graffe di chiusura sono associate a quelle di apertura. In questo esempio, le graffe di apertura e di chiusura sono associate al task BACKGROUND. 3-4 Guida introduttiva Issue code: 70ni2

21 3.3 Creazione di un file DPL mediante l'uso del DPL Toolkit In questa sezione viene illustrato come scrivere, compilare e scaricare il programma DPL esemplificativo per l'unidrive. Apertura del DPL Toolkit Nel Program Manager di Windows 3.xx, oppure nel menu Avvio di Windows 95, fare clic su: Viene visualizzata la finestra DPL Toolkit. Nella parte superiore della finestra si trovano la barra dei menu e quella degli strumenti. Creazione di un file 1 Fare clic su oppure aprire il menu File e selezionare New. 2 Inserire il programma seguente esattamente come viene mostrato, utilizzando il tasto Tab per fare rientrare le righe. $TITLE Sawtooth $VERSION $DRIVE Unidrive $AUTHOR MyName $COMPANY MyCo //Nota: questo è un commento. BACKGROUND{ Top: #1.21=0 DO WHILE #1.21<1000 #1.21=# LOOP GOTO Top } 3 Aprire il menu File e selezionare Save As... dopodiché compare la finestra di dialogo Save File As. Issue code: 70ni2 Guida introduttiva 3-5

22 4 Nella lista Folders:, selezionare la directory Projects. Nella casella di testo File name:, digitare SAWTOOTH.DPL. 5 Fare clic su. A questo punto, il file è stato salvato. Il programma è pronto per la compilazione nel codice macchina. Nota importante DPL devono essere salvati come file.dpl. Qualora questa operazione non venga eseguita, il programma non potrà essere compilato nel codice macchina. Solo la versione salvata del programma viene compilata. Compilazione del programma Il DPL Toolkit contiene un compilatore che converte i programmi DPL dal formato testo nel formato binario del codice macchina leggibile dall'. Il compilatore converte il file.dpl in un file binario con estensione.bin. Seguire la procedura descritta qui sotto. 1 Fare clic su sulla destra della barra degli strumenti, dopodiché viene visualizzata la finestra di dialogo Compile Guida introduttiva Issue code: 70ni2

23 2 Se occorre scaricare il file sorgente DPL nell', accertarsi che la casella di controllo Embed DPL Source Code sia selezionata. Questa funzione consente che il programma sia nuovamente letto dal PC in tempi successivi (ad esempio, nel caso in cui la copia su computer venga persa). Se invece il file sorgente DPL non deve essere scaricato, assicurarsi che la casella di controllo non sia selezionata. Alla successiva visualizzazione della finestra di dialogo Compile..., la casella di controllo mantiene l'ultima impostazione. (Le altre opzioni della finestra di dialogo vengono descritte in Compilazione ed esecuzione di programmi nel Capitolo 5 DPL Toolkit.) 3 Fare clic su Connessione all' 4 Per alcuni secondi, appare la finestra Compilation, di cui non è tuttavia necessario leggerne il contenuto. 5 A questo punto, il programma è stato compilato ed è pronto per essere scaricato nell'. Se invece viene visualizzata la finestra Build errors in cui sono mostrati errori, correggere gli errori di battitura nel programma e ripetere la compilazione (i messaggi di errore sono descritti nel Capitolo 9, Funzioni diagnostiche). A questo punto, occorre attivare le comunicazioni dal PC host all' al fine di scaricare il file compilato. Seguire la procedura descritta sotto: Fare clic su, dopodiché si apre il Task Manager con la barra degli strumenti Task Manager visualizzata sotto quella degli strumenti standard. Issue code: 70ni2 Guida introduttiva 3-7

24 Nota Se tutti i pulsanti della barra degli strumenti inferiore compaiono ombreggiati, questo significa che non è stato possibile attivare le comunicazioni con l'. Verificare che l'alimentazione in C.A. all'azionamento sia applicata e che il cavo delle comunicazioni seriali sia correttamente inserito. Scaricamento del programma 1 Nella barra degli strumenti Task Manager, fare clic su, dopodiché viene visualizzata la finestra di dialogo Programmer. 2 Nella finestra di dialogo Programmer, fare clic su (compare la spia verde). A questo punto, i file SAWTOOTH.BIN e SAWTOOTH.DPL vengono scaricati nell'. La procedura di scaricamento viene completata nel giro di pochi secondi. Nota Nell' non può esservi più di un programma compilato (cioè un file.bin). Un programma che venga scaricato nell' sovrascriverà pertanto quello esistente. 3-8 Guida introduttiva Issue code: 70ni2

25 Esecuzione del programma Avvertenza Il programma Sawtooth modifica rapidamente il parametro di riferimento della velocità dell'azionamento. Per sicurezza, accertarsi che quest'ultimo sia disabilitato prima di eseguire il programma. Nella barra degli strumenti Task Manager, fare clic su Il valore del parametro Riferimento velocità #1.21 nell'azionamento cambierà. Ricordare che non è possibile osservare l'andamento di rampa in quanto il programma modifica il valore del parametro a una velocità maggiore di quella di aggiornamento del display. Issue code: 70ni2 Guida introduttiva 3-9

26 3-10 Guida introduttiva Issue code: 70ni2

27 4 Programmazione DPL Nel presente capitolo vengono spiegate le seguenti parti di un programma DPL: Intestazioni del programma Commenti Variabili Parametri Task Subroutine definite dall'utente Istruzioni La spiegazione è seguita da una sezione sul metodo di ottimizzazione dei programmi DPL. 4.1 Intestazioni dei programmi Titolo del programma Un programma DPL deve iniziare con cinque intestazioni inserite nell'ordine corretto indicato qui sotto: Titolo del programma Versione del programma Nome dell'azionamento Nome dell'autore Nome dell'azienda Ogni intestazione di programma deve essere contenuta in una singola riga di istruzione del programma. Sintassi $TITLE Titolo programma La riga $TITLE Titolo programma è riservata al programmatore. ad es. $TITLE Sawtooth generator Lunghezza massima: 64 caratteri Versione del programma Sintassi $VERSION Numero versione La riga $VERSION Numero versione è riservata al programmatore. Per il numero della versione, si raccomanda di adottare il formato seguente: $VERSION Gli aggiornamenti di minore importanza possono essere indicati aumentando di un'unità l'ultima cifra del numero, ad esempio 1.0.2, mentre per quelli più cospicui si può incrementare la prima cifra, ad esempio Lunghezza massima: 8 caratteri Issue code: 70ni2 Programmazione DPL 4-1

28 Nome dell'azionamento Sintassi $DRIVE Nome azionamento Nella riga $DRIVE Nome azionamento deve essere specificato il tipo di convertitore, in quanto il DPL Toolkit può essere impiegato con vari modelli di azionamento. Questa intestazione di programma assicura che il programma venga compilato correttamente per il modulo opzionale e per l'azionamento. Nota Nel caso in cui venga inserito il nome di un azionamento diverso, è possibile che il programma non venga compilato compilato, oppure si verifica l'errore in fase di esecuzione 53 quando il programma viene scaricato nell'. Nome dell'autore Sintassi $AUTHOR Nome autore Nome azienda La riga $AUTHOR Nome autore serve al programmatore. Lunghezza massima: 64 caratteri Sintassi $COMPANY Nome azienda La riga $COMPANY Nome azienda è riservata al programmatore. Lunghezza massima: 64 caratteri Esempi di intestazioni di programma $TITLE Sawtooth $VERSION $DRIVE Unidrive $AUTHOR A.H. $COMPANY Control Techniques 4-2 Programmazione DPL Issue code: 70ni2

29 4.2 Commenti Esempio 4.3 Variabili Variabili base I commenti vengono inseriti esclusivamente per fornire informazioni e spiegazioni e, al pari dei comandi REM, non agiscono sul programma. I commenti iniziano con una doppia barra [//] oppure con un punto e virgola [;] e possono essere inseriti in una propria riga o alla fine delle righe di istruzione. Un commento termina alla fine della riga. //Questa riga contiene un commento, che termina alla fine della riga stessa. //Se il commento continua nella riga successiva, occorre inserire una //doppia barra all'inizio di detta riga. Esistono due tipi di variabili base, come indicato qui di seguito: Variabile intera (INT) Variabile in virgola mobile (FLOAT) Variabili intere Variabili in virgola mobile Le variabili intere vengono indicate inserendo il simbolo % dopo il nome della variabile e sono rappresentate internamente da un numero complemento a 32 bit a base due, che fornisce un campo decimali di Le variabili in virgola mobile, sprovviste di simbolo, sono numeri (64 bit) in doppia precisione IEEE che forniscono un campo di circa 1,7976 x Accesso alle variabili All'interno di un programma, tutte le variabili sono globali (cioè sono accessibili e modificabili da parte di qualsiasi task). (Non vi sono variabili locali.) Indirizzamento dei bit delle variabili Per tutte le variabili e gli array interi (vedere sotto), è consentito eseguire l'indirizzamento dei bit. Questo significa che ciascun bit binario della variabile può essere letto o scritto separatamente. L'indirizzamento dei bit si ottiene aggiungendo.n al termine del nome della variabile, dove n è il numero del bit a cui accedere. Esempio flags%.3 = 1 ;imposta i bit dal 3 all'1 IF flags%.5 = 1 THEN... ;controlla il bit 5 Issue code: 70ni2 Programmazione DPL 4-3

30 Assegnazione di nomi alle convenzioni Il primo carattere di una variabile deve essere una lettera, mentre quelli successivi possono comprendere lettere, numeri e il carattere di sottolineatura (_) ed essere disposti in qualsiasi ordine. I nomi delle variabili sono sensibili alle maiuscole e alle minuscole (ad esempio il nome della variabile speed% non è lo stesso di SPEED%). Uso preferito delle variabili Array Array dinamici Si raccomanda che le variabili intere vengano utilizzate ove possibile, in quanto le operazioni vengono eseguite molto più velocemente che con le variabili in virgola mobile. Gli array sono elenchi di variabili dello stesso tipo (intere o in virgola mobile) sotto lo stesso nome. Ricordare che sono unicamente consentiti array monodimensionali. Ogni elemento (componente singolo) di un array è infatti una variabile separata. Un elemento diventa accessibile da parte di un programma specificando il nome dell'array e inserendo quindi il numero di detto elemento fra parentesi quadre [ ] dopo il nome dell'array. Qui di seguito sono indicate le due forme base di array: Gli array dinamici possono essere impostati e modificati mediante i programmi DPL. Un array dinamico deve contenere variabili intere o in virgola mobile, ma non di entrambi i tipi. Per un array dinamico, occorre dapprima specificarlo utilizzando l'istruzione DIM (normalmente nel task Initial), quindi immettere il numero di elementi fra parentesi quadre dopo il nome della variabile. Gli array dinamici vengono inseriti negli 8kB di memoria volatile dell' che limitano la dimensione massima dell'array. Esempio DIM myarray%[20] ;Array intero composto da 20 elementi DIM array2[30] ;Array in virgola mobile composto da 30 elementi Gli elementi di un array sono numerati come segue: Da 0 a [numero di elementi] - 1 Dall'esempio di un array intero riportato sopra, il primo elemento di myarray%[] è: myarray%[0] L'ultimo elemento è invece: myarray%[19] 4-4 Programmazione DPL Issue code: 70ni2

31 Array costanti Gli array costanti devono contenere valori fissi predefiniti che non possono essere cambiati dal programma DPL quando questo viene eseguito. I valori degli array costanti vengono definiti nel programma DPL utilizzando una sezione speciale chiamata CONST (tale sezione viene digitata esattamente nello stesso modo di un task). In un array costante possono essere definiti unicamente valori interi. Il vantaggio di usare un array costante consiste nel fatto che questo si trova nei 96kB di memoria dell', consentendo all'array di essere limitato nelle sue dimensioni unicamente dalla quantità di spazio disponibile del programma nell', non dagli 8kB di RAM. Lo spazio del programma viene usato per memorizzare il programma DPL compilato, i dati dell'array costante e, come opzione, il file DPL stesso. Esempio CONST c_array% { 100, 1500, 500, 0, -400, , -100, 0 } Questo esempio definisce un array chiamato c_array%[] array%[], contenente nove elementi. Ricordare che il valore di ogni elemento può essere separato da una virgola o da una nuova riga. 4.4 Parametri I parametri utilizzati sono di due tipi: Parametri dell'azionamento Parametri virtuali (Vedere il Capitolo 10 Parametri.) I parametri sono indicati dal simbolo # (hash) e sono accessibili mediante un formato x,y, dove x rappresenta il menu e y il parametro nel menu. Ad esempio, al parametro p7.05 si può accedere immettendo #07.05, mentre per il parametro p18.01 si deve inserire # Gli zero iniziali del parametro possono essere omessi, ad esempio #7.5 equivale a digitare # I parametri sono inoltre accessibili indirettamente attraverso una variabile intera per indicare il numero del parametro. Per informazioni più dettagliate, vedere Puntatori dei parametri più avanti nel presente capitolo. Issue code: 70ni2 Programmazione DPL 4-5

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