La robotica nelle osservazioni astronomiche

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1 La robotica nelle osservazioni astronomiche Il progresso tecnologico che negli ultimi anni ha sempre più condizionato il mondo dell astronomia amatoriale, offre all astrofilo svariate possibilità di automatizzare le proprie sessioni osservative. Facciamo alcune considerazioni generali sull argomento andando ad introdurre RICERCA - ATC Plus, un pacchetto software italiano appositamente concepito per l operatività automatica. Mario Dho Responsabile Sezione strumentazione UAI Membro del GAD(Gruppo d Astronomia Digitale

2 Molteplici possono essere le cause che spingono un astrofilo ad intraprendere la strada dell automazione e, altrettanto svariati possono essere i modi per raggiungere quest obiettivo. Di primo acchito appare evidente la possibilità di sfruttare al massimo le condizioni atmosferiche favorevoli alle osservazioni con un notevole abbassamento dei tempi morti. I settori che maggiormente traggono vantaggio da questo particolare sistema gestionale sono senz altro quelli della ricerca di nuovi oggetti, siano essi supernovae, asteroidi o comete. Nell imaging astronomico volto alla cattura e all archiviazione di frame d elevata qualità estetica è ancora consigliabile la presenza diretta di un operatore. Nella maggior parte dei casi, automatizzare un osservatorio astronomico, significa dotarlo di una serie di hardware e software aventi caratteristiche tali da consentirne anche il controllo remoto. Questo permette di avere la condizione di pilotare cupola, telescopio, focheggiatore, camera CCD e, ogni altra strumentazione anche da notevole distanza attraverso il collegamento telefonico diretto oppure per mezzo d internet. In pratica con un qualunque computer oppure con un qualsiasi laptop, avremo modo di eseguire direttamente una sessione d osservazioni, oppure pianificarne una automatica o ancora modificarne una preselezionata. L interazione fra il computer remoto e quel posto in osservatorio, si rende possibile grazie a particolari software ormai largamente diffusi quali PCAnywhere, VNC (Virtual Network Computing), Timbuktu o, altri ancora. Tralasciamo per il momento l argomento gestione remota che andremo probabilmente ad analizzare in una futura uscita della rivista e, occupiamoci dell automazione. Qualunque siano le apparecchiature, le strumentazioni e, gli accessori costituenti un osservatorio automatico, l intero sistema deve rispondere a particolari requisiti e deve possedere determinate caratteristiche tali da renderlo affidabile e sicuro giacché non sempre l operatore potrà essere materialmente presente a seguire lo svolgersi delle varie fasi d imaging ed eventualmente intervenire in caso di guasti o bloccaggi. Una delle prime cose da considerare al momento del concepimento o comunque della progettazione di un osservatorio astronomico automatizzato è, il dotarlo di una apparecchiatura in grado di alimentarlo regolarmente in caso di black-out elettrico. Nell eventualità in cui venisse a cessare la normale erogazione di energia elettrica dalla linea, una speciale batteria dovrà in sostanza provvedere a fornire la sufficiente quantità di energia necessaria per sospendere e chiudere la corrente sessione osservativa. Le caratteristiche tecniche di quest alimentatore supplementare devono essere scelte considerando l assorbimento elettrico delle apparecchiature ad esso connesse. Teoricamente il sistema dovrebbe: Interrompere il collegamento con la camera CCD consentendo eventualmente il salvataggio del frame in fase di esecuzione se esposto oltre un determinato numero di secondi o minuti Interrompere il collegamento col focheggiatore elettrico e con eventuali dispositivi porta-filtri Portare il telescopio nella posizione prestabilita di parcheggio Chiudere la cupola o comunque la copertura Chiudere il sistema operativo e spegnere il computer Ad ogni modo, qualora si abbia facile accesso all osservatorio è possibile prevedere in caso di emergenza la sola chiusura della cupola, l arresto del PC-remoto e, il disinserimento dell alimentazione. Così facendo si semplifica di molto la fase progettuale e si limita al massimo

3 l assorbimento elettrico. Questo si traduce nella possibilità di impiegare un alimentatore supplementare di minore prestazione e conseguentemente di minor costo. Quest ultimo tipo di sospensione, se da un lato non presenta particolari difficoltà realizzative, dall altro lato presenta diversi svantaggi quali ad esempio la perdita di conoscenza di posizione effettiva del telescopio con la conseguente necessità di ricalibrazione manuale. Va anche detto però che le possibilità di black-out elettrico durante una sessione d imaging astronomico sono piuttosto remote. Ogni astrofilo, ad ogni modo, prenderà le opportune decisioni e farà le scelte conseguenti in base alle proprie soggettive necessità operative. Sarebbe molto consigliabile che le dimensioni interne della copertura fossero tali da evitare urti accidentali col telescopio o con le apparecchiature ad esso collegate qualunque sia la posizione dello strumento stesso. Questa precauzione permetterà la regolare chiusura della copertura anche nel caso in cui si verificassero dei guasti ai motori di ascensione retta o declinazione del telescopio tali da impedirne il normale parcheggio. Un altra problematica con cui si deve fare i conti al momento di progettare un osservatorio astronomico automatizzato è connessa alla variazione repentina, e più precisamente al drastico peggioramento, delle condizioni atmosferiche. Nel caso in cui ciò si verificasse, il sistema deve essere in grado di percepirlo e provvedere all anticipata interruzione delle osservazioni astronomiche. Diversi possono essere i sistemi per rendere concreto quanto sopra. Possiamo comunque generalizzare la cosa e definire a grandi linee due categorie di attuatori : Quelli basati sulle stesse immagini riprese dalla camera CCD Quelli basati sui dati provenienti dai sensori di una apposita centralina meteorologica Nel primo caso un software (o più realisticamente un insieme di software), analizza le immagini riprese e nel caso di annuvolamenti è in grado di pilotare la sospensione guidata della seduta astronomica. Questo particolare, e anche sofisticato, sistema è molto funzionale e può essere strutturato in modo tale da effettuare una serie predeterminata di verifiche per evitare una sospensione affrettata ed inutile. In pratica se un annuvolamento impedisce la normale cattura di fotoni al sensore della camera CCD, è imposto al telescopio di puntare l oggetto successivo della lista prescelta o meglio ancora un oggetto angolarmente separato rispetto al precedente. Se anche in questo caso la posa CCD non rileva immagini stellari con un sufficiente conteggio ADU (Analogic to Digital Unit) è molto probabile che l annuvolamento non sia isolato e ristretto ad una limitata zona di cielo e sarà pertanto consigliabile la sospensione del ciclo di riprese automatiche. Nei casi di robotizzazione più complessa si può prevedere una successiva riapertura della cupola seguita da una ulteriore verifica delle condizioni atmosferiche. Quest apertura sarà ovviamente acconsentita dalla centralina meteorologica in base ai valori rilevati dai diversi sensori disposti nelle immediate vicinanze dell osservatorio. Per evitare falsi allarmi e perdite di tempo è necessario settare opportunamente i limiti di puntamento del telescopio. L imposizione di tali limiti non soltanto eviterà urti accidentali o movimenti pericolosi, ma impedirà il puntamento di zone di cielo non libere a causa di elementi paesaggistici quali ad esempio case, colline, alberi, ecc.. Gli strumenti di calcolo e di programmazione delle liste di osservazione terranno conto di questi limiti. Nell automazione, occorre che i movimenti del telescopio e quelli della copertura siano in qualche modo sincronizzati, non importa se direttamente o indirettamente. Seppure sia fattibile la sincronizzazione diretta, vale a dire movimenti della cupola che seguono i movimenti del telescopio (un esempio commerciale è rappresentato dalle cupole Robo-Dome con relativo software DDWCP- Digital Dome Works Control Program), per semplicità costruttiva è forse da preferire la sincronizzazione indiretta che prevede l apertura totale fissa della cupola o della copertura in generale.

4 Esistono in commercio prodotti software e hardware appositamente concepiti per la pressoché totale robotizzazione delle sessioni osservative e per la gestione remota delle stesse. In molti casi comunque è necessario intervenire direttamente o indirettamente su questi per meglio adattarli alle singole necessità. Il costo di questi sistemi è purtroppo molto elevato e non sempre alla portata degli astrofili. È possibile ad ogni modo ottenere una notevole automazione ed un altrettanto alto grado di funzionalità e stabilità operativa facendo uso di strumentazioni astronomiche più comuni affiancandole a pacchetti software relativamente economici e facilmente reperibili. Al Dho s Observatory di Chiusa di Pesio in provincia di Cuneo, lo scrivente Mario Dho, si serve tra gli altri della coppia di software RICERCA e ATC Plus ( Nel caso specifico questi ultimi sono integrati ad altri pacchetti per ottenere una pressoché totale automazione, ma è bene ricordare che già da soli consentono una vasta gamma di programmazioni d osservazioni automatiche. Di recente, lo sviluppatore di Ricerca-Atc, Salvo Massaro, ha aumentato notevolmente la versatilità dei programmi. Infatti, se fino a poco tempo fa si potevano utilizzare quasi esclusivamente con telescopi di tipo Meade LX200, ora sfruttando la piattaforma ASCOM ( il loro impiego si è esteso ad una grande quantità di strumenti astronomici anche non propriamente commerciali. Teoricamente, anche un telescopio auto-costruito, può essere automatizzato con successo. Prima di fare una carrellata sulle fondamentali caratteristiche di RICERCA e ATC Plus, credo valga la pena fare alcune puntualizzazioni che se all apparenza possono sembrare banali, rivestono fondamentale importanza per ottenere risultati lusinghieri lavorando in automatico. Nonostante si abbia la possibilità di contare su strumentazioni e programmi anche molto sofisticati, particolare attenzione va riposta nei confronti dello stazionamento polare. Quest ultimo deve essere molto preciso e possibilmente andrebbe verificato con l ausilio della camera CCD magari attraverso funzioni particolari implementate in alcuni software (un esempio classico è il Camera-Assisted Drift Alignment di CCDSoft della Software Bisque - Un buon stazionamento polare consentirà di sfruttare al meglio le potenzialità di puntamento automatico, offrendo anche la possibilità di escludere le routine di auto-centro dei software di controllo facilitando in tal modo la fase gestionale. Se lo stazionamento polare non è sufficientemente preciso, oltre ai problemi di puntamento potremmo anche rilevare problemi di inseguimento (che sono tanto più evidenti con focali equivalenti lunghe o all aumentare dei tempi di integrazione e si manifestano principalmente con la rotazione di campo e con la classica forma allungata assunta dalle stelle). Altro elemento di importanza è il corretto bilanciamento delle masse in gioco. L esperienza personale derivata dall utilizzo di camere CCD a doppio sensore della SBIG ( mi ha consigliato di lasciare un leggero sbilanciamento verso est in modo tale da utilizzare al meglio le funzioni di autoguida ed evitare indesiderati micro-scatti della montatura. Va ancora ricordato, inoltre, di istruire opportunamente le funzioni di recupero giochi e degli errori periodici ormai possedute dalla maggioranza degli strumenti astronomici. Se quanto sopra è molto importante nelle normali sessioni di astro-imaging, è addirittura fondamentale nelle osservazioni automatiche dove anche piccoli errori possono fare insorgere grandi problemi causati non in ultimo dall accumulo degli errori stessi. Nei casi estremi può benissimo verificarsi l eventualità in cui aperto un determinato file auto-salvato, non sia visibile l oggetto bersaglio. E bene ricordarsi di mantenere aggiornato l orologio interno del PC posto in osservatorio, sul quale sono installati i diversi programmi di controllo, per evitare errori di calcolo con conseguenze facilmente immaginabili. Una quotidiana sincronizzazione collegandosi ad un Time Server impedirà l insorgenza di questi tipi di problemi.

5 Ultimata questa breve ma utile serie di raccomandazioni, passiamo a illustrare un esempio semplice ma molto funzionale (e soprattutto alla portata di tutti o comunque della maggior parte degli astrofili), di osservazione astronomica automatizzata che rappresenta un esempio, fra i tanti possibili. Faremo riferimento al già menzionato Dho s Observatory, un osservatorio astronomico da me completamente progettato ed auto-costruito. Per motivi pratico-costruttivi e soprattutto per semplificare la fase gestionale, i movimenti della copertura non sono direttamente sincronizzati con i movimenti del telescopio. In pratica un doppio circuito elettronico, pilota e controlla l apertura della cupola, che avviene con un certo margine di anticipo rispetto all orario di inizio osservazioni prescelto. Quest apertura anticipata ha principalmente lo scopo di agevolare lo scambio termico con l esterno delle varie strumentazioni astronomiche ospitate, consentendo il raggiungimento della temperatura ottimale di esercizio (evitando gli inconvenienti di shock termico del gruppo ottico) nonché la necessaria stabilità termica del sensore CCD. L apertura della copertura, che avviene a seguito del rilevamento e dell analisi dei dati provenienti da una centralina meteorologica, fa scattare un dispositivo che alimenta la camera CCD, il focheggiatore automatico di tipo Crayford (nella fattispecie l Optec TCF-S), il telescopio e, il computer posto in osservatorio. Trascorso un predeterminato periodo di tempo, i software RICERCA e ATC Plus (integrati a MaxIm DL CCD della Cyanogen) installati sul computer stesso, automaticamente impartiscono i vari ordini alle strumentazioni dando inizio alla sessione vera e propria che inizia con l unpark del telescopio. Queste schematicamente sono le operazioni che si susseguono: Unpark del telescopio Eventuale allineamento del telescopio su una stella luminosa nota Eventuale lancio della procedura di messa a fuoco automatica con FocusMax ( Puntamento del primo oggetto contenuto nella lista di osservazione Eventuale auto-centro dell oggetto facendo riferimento a una immagine master di confronto Esecuzione della posa di luce CCD (light-frame) con tempo d esposizione preimpostato Esecuzione della posa CCD di dark Salvataggio dell immagine in una predeterminata directory Puntamento di n oggetti contenuti nella lista Salvataggio di n frame Parcheggio del telescopio nella posizione di riposo Chiusura dei programmi di gestione Spegnimento del PC A questo punto una serie di sensori rilevano la posizione di parcheggio del telescopio e attraverso una centralina elettronica impartiscono gli impulsi ai motori della copertura che provvedono alla chiusura della stessa. Con RICERCA e ATC Plus, l intero processo d acquisizione e salvataggio delle immagini avviene in modo del tutto automatico e, può essere eventualmente seguito da un operatore il quale ha la possibilità di modificare la lista d osservazione, includere o escludere oggetti da quest ultima ed eventualmente riprogrammare l intera serata osservativa. Quanto sopra anche attraverso Internet o la linea telefonica diretta e quindi anche da notevole distanza. La precisione globale con la quale si svolge la procedura automatica migliora notevolmente inserendo una apposita funzione denominata Smart Pointing. Attraverso lo Smart Pointing, il programma fa puntare l oggetto da riprendere al telescopio e attraverso il software di gestione della camera CCD è eseguita un esposizione con un tempo di integrazione breve. L immagine ottenuta è confrontata con una immagine master di confronto (ovviamente centrata). Nel caso ve ne fosse il bisogno RICERCA e ATC Plus impartiscono dei

6 comandi ai motori del telescopio consentendo in tal modo il perfetto centraggio dell oggetto in questione. Così facendo tutte le immagini che saranno automaticamente salvate risulteranno centrate. Va ricordato che l inserimento dello Smart Pointing richiede la presenza del programma MaxIm DL CCD 3.xx o superiore della Cyanogen Production Inc.. Al sito internet si possono trovare tutte le informazioni eventualmente necessarie all operatore. Il programma RICERCA e ATC Plus è in grado di generare liste di osservazioni che seguono svariati criteri logici (da est a ovest, secondo l ora del tramonto degli oggetti, declinazione, minore distanza angolare, ecc.) e di generare campi di osservazione per la ricerca di asteroidi o comete. I campi sono ovviamente adiacenti e sovrapposti di una quantità liberamente selezionabile. Il programma farà scandagliare l area di cielo desiderata al telescopio in modo automatico velocizzando notevolmente il processo di ricerca. Una sintesi vocale consente di avere un supporto sonoro ogni qualvolta si eseguano variazioni alle impostazioni di default. Particolarmente interessante e utile è la possibilità di accesso ad un Server Time per l aggiornamento dell orologio interno del PC e la successiva sincronizzazione dell orologio del telescopio. Nella gestione remota e soprattutto nella gestione automatica delle osservazioni è di cruciale importanza avere sempre l orologio del PC perfettamente sincronizzato. RICERCA e ATC Plus, offrono anche la funzione di messa a fuoco automatica appoggiandosi per questo particolare e importante compito a FocusMax, un software sviluppato da Larry Weber e Steve Brady. Nelle sessioni completamente automatiche, la coppia di software italiani, sono in grado di percepire la presenza di nuvole in cielo, eseguire una serie di test di puntamento per verificare il reale peggioramento delle condizioni atmosferiche e in tal caso di terminare con anticipo le osservazioni. Dopo avere analizzato in modo generale l argomento riguardante l automazione delle osservazioni astronomiche e, dopo avere introdotto le caratteristiche generali di RICERCA e ATC Plus, ci riproponiamo di riprendere in futuro l argomento per eventualmente seguire in dettaglio come praticamente si organizza e si svolge una sessione di osservazione in automatico ove non è richiesta la presenza umana. L AUTORE Mario Dho, è nato a Cuneo nel Perito industriale e astrofilo da sempre. Ha progettato ed autocostruito per intero il Dho s Observatory di Chiusa di Pesio-CN, un osservatorio completamente automatizzato e concepito per essere gestito remotamente via internet. Associato all UAI (Unione Astrofili Italiani) da circa un decennio. Autore di diversi articoli apparsi su alcune riviste specializzate aventi come tema il controllo remoto degli osservatori e la robotizzazione delle osservazioni. dhomario@virgilio.it

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