Modelli LINEA DI ROBOT CON: ELEVATE PRESTAZIONI E AFFIDABILITÀ SOFTWARE OPERATIVI SPECIFICI DIVERSE TECNOLOGIE DI SALDATURA DATI TECNICI

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1 Modelli LINEA DI ROBOT CON: ELEVATE PRESTAZIONI E AFFIDABILITÀ SOFTWARE OPERATIVI SPECIFICI DIVERSE TECNOLOGIE DI SALDATURA DATI TECNICI UP6 UP20 UP20-6 UP6-A00 UP20-A00 UP20-A10 Assi controllati Portata al polso 6 Kg 20 Kg 6 Kg Precisione di posizionamento ±0.08 mm ±0.08 mm ±0.06 mm Campo di movimento assi Asse S (rotazione) ±170 ±180 ±180 Asse L (braccio inferiore) +155, , , -110 Asse U (braccio superiore) +190, , , -160 Asse R (rotazione braccio superiore) ±180 ±190 ±190 Asse B (inclinazione polso) ±135 ±140 ±140 Asse T (rotazione polso) ±360 ±360 ±360 Velocità massima Asse S 140 /s 165 /s 165 /s Asse L 160 /s 165 /s 165 /s Asse U 170 /s 165 /s 165 /s Asse R 335 /s 335 /s 335 /s Asse B 335 /s 335 /s 335 /s Asse T 500 /s 510 /s 510 /s Momenti consentiti Asse R 11.8 Nm 31.4 Nm 11.8 Nm Asse B 9.8 Nm 31.4 Nm 9.8 Nm Asse T 5.9 Nm 15.7 Nm 5.9 Nm Inerzia consentita Asse R 0.24 Kg m Kg m Kg m 2 Asse B 0.17 Kg m Kg m Kg m 2 Asse T 0.06 Kg m Kg m Kg m 2 Altro Peso 130 Kg 280 Kg 300 Kg Potenza assorbita 1.5 kva 2.8 kva 2.8 kva 6

2 PRINCIPALI CARATTERISTICHE Motori brushless in c.a. Non richiedono manutenzione Encoder assoluti - interfaccia seriale. Non richiedono azzeramenti Idonei a operare in tutte le posizioni Verticale, frontale o sottotesta Software operativi per i diversi processi Software di diagnostica con lista allarmi Unica pulsantiera di programmazione Ampio display da 5,7 pollici con 12 linee Gestione fino a 27 assi con unico controllo Funzionamento sincronizzato fino a tre robot Programmazione sincronizzata fino a tre robot PLC per gestioni funzioni logiche fino a passi Conforme alle norme EC 89/392/EEC UP6 ROBOT P Area di lavoro del PUNTO P UP20 UP20-6 P P Area di lavoro del PUNTO P Area di lavoro del PUNTO P 7

3 8Funzioni Pulsantiera di programmazione Materiale Dimensioni Peso Controllo Struttura in materiale termoplastico rinforzato 200 (Larghezza) x 322 (Altezza) x 65 (Spessore) mm 1,2 Kg Dimensioni 800 (Larghezza) x 900 (Altezza) x 650 (Profondità) mm Peso 170 Kg circa Sistema Raffreddamento indiretto di raffreddamento Temperatura ambiente Durante il funzionamento da 0 a +45 C Umidità relativa 90% max. (senza condensa) Alimentazione 3 x 400/415/440V AC, 50/60 Hz Messa a terra Inferiore a 100 ohm I/O digitali Segnali speciali (hardware) 12 ingressi e 3 uscite Segnali generali (standard) 40 ingressi e 40 uscite 4 ingressi rapidi Azionamenti Servopack per Servomotore AC Accel. / Decel. Servocontrollo da software Capacità passi e istruzioni di programmazione Tasto Menu principale Tasto Cursore Interr. Uomo presente Tasto Elenco istruzioni Tasto Tipi di movimento

4 ROBOT Area Display Tasto impostazione coordinate Tasto Pagina Pulsante Arresto d emergenza Caratteristiche di sicurezza Sicurezza personale Leva di arresto automatico a 3 posizioni Bassa velocità in modo TEACH Modo Teach Lock Impedisce le operazioni dalla consolle Autodiagnostica Messaggi d allarme e d errore con descrizione Display Allarmi Utente Visualizza messaggi d allarme Funzioni di programmazione Sistema di coordinate Coordinate Joint, rettangolari / cilindriche,tool, User Controllo Movimenti Coordinate Joint, interpolazione lineare/circolare, Robot coordinate Tool Impostazione Percentuale per coordinate Joint, unità di 0,1 mm/s della velocità per interpolazioni, velocità angolare per movimento fisso T.C.P. Istruzioni per Inserimento istruzioni (Jump, Call,Timer, Hold robot) Controllo Programma Modifica passi Inserimento, cancellazione, modifica di programma Funzione I/O Controllo I/O digitali Programmazione Interattiva per autoapprendimento Linguaggio Linguaggio robot: INFORM II di programmazione Tool Centre Point 24 max. Calibrazione del TCP Calibrazione con un utensile esterno (torcia di saldatura) Funzioni di manutenzione Visualizza timer Tempi di accensione del controllo, di accensione di sistema dei motori, di playback, dei movimenti e di funzionamento utensile Display allarmi Messaggi d allarme e registrazioni di allarmi precedenti Diagnosi I/O È possibile eseguire ON/OFF con uscita simulata Tasto Area Tasti Assi Tasto Selezione Opzioni I/O digitali Uscite analogiche Espansione della memoria Schede I/O, max 256 I/O Max 12 canali (Scheda MEW/XEW) punti max. per 6 assi istruzioni Tasti Velocità manuale Comando alimentazione motori Comandi selezione lavoro-programmazione Pulsante arresto d emergenza Tasto invio Segnale allarme Start Connettore RS232C Tasti numerici Comandi da periferiche Stop 9

5 Software STANDARD FILO INCOLLATO Alla fine di ogni saldatura il sistema controlla che il filo non sia incollato nel bagno. Diversamente, senza interrompere il ciclo di lavoro, una serie di impulsi di tensione lo bruciano staccandolo dal bagno. INTERPOLAZIONE LINEARE, CIRCOLARE E CURVILINEA Successione di movimenti della torcia del robot nello spazio. Secondo i punti programmati con coordinate lineari XYZ e coordinate angolari xyz. PARAMETRI DI SALDATURA E DI SPEGNIMENTO Sono memorizzabili 48 tabelle di saldatura e 12 tabelle di spegnimento arco. TRASFERIMENTO TRIDIMENSIONALE OPARALLELO Permette di spostare programmi nell area di lavoro del robot. ANTIURTO Permette la protezione dei singoli assi del robot da accidentali urti. La sensibilità relativa all azione d urto può essere tarata per singolo asse. COPIA-INCOLLA-TAGLIA Funzioni Editing programma che permettono di trasferire o duplicare porzioni o interi programmi per realizzarne di nuovi. OSCILLAZIONE Con 3 diversi tipi di oscillazione Semplice Triangolare Ad elle Sono possibili 16 diverse tabelle. TRASFERIMENTO SPECULARE Permette di spostare programmi in posizione speculare rispetto al programma originario. 10

6 ROBOT MULTITASK* La funzione permette l esecuzione contemporanea di più programmi, massimo sei. Ad esempio: mentre il robot salda l operatore nella stazione di scarico/carico può movimentare gli assi della periferica o azionare dispositivi di bloccaggio/sbloccaggio pezzo. * tale funzione richiede normalmente l utilizzo di componenti hardware opzionali. TWIN-DRIVE Permette l utilizzo contemporaneo di due motori per la movimentazione sincrona di un mascheraggio (asse elettrico). IMPOSTAZIONE COORDINATE La definizione di diverse coordinate utente agevolano la programmazione nelle diverse stazioni di lavoro. MOVIMENTI SINCRONIZZATI ASSI ROBOT E PERIFERICHE Permette di realizzare facilmente saldature interpolate continue di sagome diverse interpolando gli assi del robot con uno o due assi esterni. Per esempio: dovendo saldare un intersezione tubo-tubo, non concentrica all asse di rotazione, programmati i diversi punti il robot eseguirà l interpolazione degli assi. OPTIONAL TOUCH - SENSOR Funzione che permette di correggere punti di programma. La correzione è effettuata utilizzando il filo di saldatura come sensore. La verifica di una serie di punti, precedentemente impostati, evidenzia lo scostamento tra la posizione programmata e la posizione reale evitando errori nell esecuzione del programma di saldatura. COM - ARC Funzione che permette la correzione del programma di lavoro in saldatura evitando errori di percorso. Le variazioni di corrente per le diverse lunghezze d arco permettono al sistema di controllare la posizione reale della torcia rispetto al giunto. Il sistema è condizionato da: Oscillazione della torcia Pezzo di materiale ferroso Giunto idoneo a contenere il cordone di saldatura CONTROLLO VERTICALE TORCIA Funzione che permette il controllo automatico della posizione della torcia di saldatura sull asse verticale durante l esecuzione di una saldatura. La funzione è utilizzabile nei processi di saldatura: T.I.G. o PLASMA con o senza filo. MULTIPASS Funzione che permette la ripetizione e la sovrapposizione di un cordone di saldatura precedentemente realizzato. Non è applicabile in combinazione con la funzione COM-ARC. SOFTWARE SINCO-COM Software per l archiviazione su PC esterno di programmi di lavoro. PC-CARD Scheda PCMCIA per backup programmi da inserire nel controllo XRC TCP Unità di controllo a lettura laser dell errore di posizionamento della torcia di saldatura, con adeguamento dei passi di programma rispetto all errore rilevato. 11

7 12Applicazioni

8 ROBOT 13

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