SIMATIC. Software di base per S7-300/400 PID Control. Prefazione, Indice. Introduzione. Parametrizzazione. Blocchi funzionali.

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1 SIMATIC Software di base per S7-300/400 Prefazione, Indice Introduzione 1 Parametrizzazione 2 Blocchi funzionali 3 Bibliografia Indice analitico A Manuale

2 Avvertenze tecniche di sicurezza! Il presente manuale contiene avvertenze tecniche relative alla sicurezza delle persone e alla prevenzione dei danni materiali che vanno assolutamente osservate. Le avvertenze sono contrassegnate da un triangolo e, a seconda del grado di pericolo, rappresentate nel modo seguente: Pericolo di morte significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza provoca la morte, gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali.! Pericolo significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte, gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali.! Attenzione significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza può causare leggere lesioni alle persone o lievi danni materiali. Avvertenza è una informazione importante sul prodotto, sull uso dello stesso o su quelle parti della documentazione su cui si deve prestare una particolare attenzione. Personale qualificato Interventi sul dispositivo vanno effettuati esclusivamente da personale qualificato. Personale qualificato ai sensi delle avvertenze di sicurezza contenute nella presente documentazione è quello che dispone della qualifica a inserire, mettere a terra e contrassegnare, secondo gli standard della tecnica di sicurezza, apparecchi, sistemi e circuiti elettrici. Uso conforme alle disposizioni! Osservare quanto segue: Pericolo Il dispositivo deve essere impiegato solo per l uso previsto nel catalogo e nella descrizione tecnica e solo in connessione con apparecchiature e componenti esterni omologati dalla Siemens. Per garantire un funzionamento ineccepibile e sicuro del prodotto è assolutamente necessario un trasporto, immagazzinaggio, una installazione ed un montaggio conforme alle regole nonché un uso accurato ed una manutenzione appropriata. Marchio di prodotto SIMATIC e SINEC sono marchi di prodotto della SIEMENS AG. Tutte le altre sigle qui riportate possono corrispondere a marchi, il cui uso da parte di terzi, può violare i diritti dei possessori. Copyright Siemens AG 1996 All rights reserved La duplicazione e la cessione della presente documentazione sono vietate, come pure l uso improprio del suo contenuto, se non dietro autorizzazione scritta. Le trasgressioni sono possibili di risarcimento dei danni. Tutti i diritti sono riservati, in particolare quelli relativi ai brevetti e ai modelli di utilità. Siemens AG Divisione Automazione Sistemi per l automazione industriale Postfach 4848, D Nürnberg Siemens Aktiengesellschaft Esclusione della responsabilità Abbiamo controllato che il contenuto della presente documentazione corrisponda all hardware e al software descritti. Non potendo tuttavia escludere eventuali differenze, non garantiamo una concordanza totale. Il contenuto della presente documentazione viene tuttavia verificato regolarmente, e le correzioni o modifiche eventualmente necessarie sono contenute nelle edizioni successive. Saremo lieti di ricevere qualunque tipo di proposta di miglioramento. Siemens AG 1996 Ci riserviamo eventuali modifiche tecniche. C79000-G7072-C516

3 Prefazione Scopo del manuale Destinatari del manuale Questo manuale aiuta a lavorare con i blocchi di regolazione del. Ci si può così familiarizzare con il funzionamento dei blocchi di regolazione e con il richiamo della superficie di parametrizzazione relativa ai blocchi. Alla superficie di parametrizzazione è collegata una guida online che è di ausilio nella parametrizzazione dei blocchi. Il manuale si rivolge ai seguenti utilizzatori: programmatori S7 programmatori della regolazione operatori personale del service Panoramica della documentazione del prodotto S7-300/400 Blocchi funzionali Superficie di parametrizzazione Manuale elettronico Il pacchetto software comprende le seguenti parti: I blocchi funzionali CONT_C, CONT_S e PULSEGEN. La superficie di parametrizzazione per la configurazione dei blocchi di regolazione. Il manuale in cui sono descritti principalmente i blocchi funzionali. iii

4 Prefazione Contenuto del manuale Cap. 1 fornisce una panoramica sul Cap. 2 mostra come si richiama la superficie di parametrizzazione Cap. 3 descrive i blocchi funzionali FB 41 CONT_C, FB 42 CONT_S e FB 43 PULSEGEN Ulteriori informazioni Ulteriore supporto Per facilitare la ricerca degli argomenti desiderati il presente manuale è stato redatto in forma sintetica e rimanda talvolta a informazioni contenute nei manuali /70/, /71/, /100/, /101/, /231/, /232/, /234/. Se si desiderano ulteriori informazioni sulle possibilità di impiego di, si consiglia di rivolgersi alla filiale Siemens di competenza. Gli indirizzi si trovano p.e. nell appendice Siemens nel mondo del manuale Sistemi di automazione S7-400, M7-400, Configurazione. Per osservazioni, domande, proposte di correzione riguardanti il presente manuale, si prega di compilare il modulo inserito alla fine del manuale stesso, rispedendolo all indirizzo indicato. Si prega inoltre di voler fornire una valutazione sul manuale. Per facilitare l approccio con il sistema d automazione SIMATIC, sono disponibili corsi specifici. Per maggiori informazioni rivolgersi alla Scuola automazione industriale della Siemens al seguente indirizzo: Scuola Automazione Industriale Milano Tel Fax iv

5 Indice 1 Introduzione Parametrizzazione Blocchi funzionali Regolazione continua con l FB 41 CONT_C Regolazione a passi con l FB 42 CONT_S Forme di impulsi con l FB 43 PULSEGEN Esempio con il blocco PULSEGEN A Bibliografia A-1 Indice analitico Indice-1 v

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7 Introduzione 1 Gli FB del sono costituiti dai blocchi regolatore per una regolazione continua (CONT_C) e una regolazione a impulsi (CONT_S) e dall FB per la modulazione dell ampiezza degli impulsi (PULSEGEN). Con i blocchi di regolazione si ottiene una regolazione puramente software, in cui un blocco contiene tutte le funzionalità di un regolatore. I dati necessari per il calcolo ciclico sono depositati nel blocco dati corrispondente. Gli FB possono quindi essere richiamati più volte. L FB PULSEGEN viene utilizzato insieme all FB CONT_S onde ottenere un regolatore con uscita ad impulsi per un attuatore proporzionale. Funzioni di base Il regolatore ottenuto con l impiego degli FB è costituito da una serie di funzioni parziali che possono essere parametrizzate. Inoltre, al regolatore vero e proprio con il suo algoritmo PID sono collegate funzioni per la preparazione del valore di riferimento e del valore istantaneo e per l elaborazione della grandezza regolante calcolata. Possibilità di impiego Analisi del circuito regolato Una regolazione ottenuta con i blocchi regolatore è in linea di principio indipendente dal tipo di impiego. La potenza della regolazione e quindi la velocità dell elaborazione dipende esclusivamente dalla potenza della CPU utilizzata. Per la CPU utilizzata occorre trovare un compromesso tra il numero di regolatori e la frequenza di elaborazione dei singoli regolatori. Quanto più veloce è il circuito da regolare collegato, cioè quanto più spesso le grandezze regolanti devono essere calcolate nell unità di tempo, tanto minore è il numero dei regolatori installabili. Limitazioni per quel che riguarda il tipo di processi regolabili non esistono. Possono essere regolati sia circuiti lenti (temperature, livelli, ecc.) sia circuiti particolarmente veloci (portate, numeri di giri, ecc.). Avvertenza Il comportamento statico (amplificazione) e le caratteristiche dinamiche (ritardo, tempo morto, costante di integrazione, ecc.) del circuito regolato hanno un importanza decisiva nella realizzazione o nello sviluppo del regolatore e nel dimensionamento dei suoi parametri statici (azione P) e dinamici (azioni I e D). La conoscenza esatta del tipo e dei dati caratteristici del circuito regolato è quindi indispensabile. 1-1

8 Introduzione Scelta del regolatore Avvertenza Le caratteristiche del circuito di regolazione sono definite da condizioni di processo oppure tecniche della macchina e sono poco influenzabili. Un risultato ottimale di una regolazione può essere quindi ottenuto con la scelta del tipo di regolatore più adatto per il circuito da regolare e dal suo adattamento al comportamento nel tempo del circuito. Progettazione La progettazione di una regolazione, dalla strutturazione tramite la parametrizzazione fino al corretto richiamo temporale tramite il programma di sistema può avvenire senza alcuna programmazione. E necessaria tuttavia la conoscenza di STEP 7. Guida online Anche nella guida online dello STEP 7 si trovano informazioni relative ai singoli FB. Ulteriori informazioni rappresenta una parte della Regolazione standard. Ulteriori informazioni sull argomento Regolazione standard sono contenute nel manuale /350/. 1-2

9 Parametrizzazione 2 Richiamo della superficie di parametrizzazione La superficie di parametrizzazione del si richiama sotto Windows 95 con i comandi di menù: Avvio SIMATIC STEP 7 V3 Parametrizza Nella prima maschera si può aprire un DB di istanza già esistente relativo all FB 41 CONT_C o FB 42 CONT_S o creare un nuovo DB come DB di istanza. Se si crea un nuovo DB di istanza, viene richiesto a quale FB esso debba essere attribuito. L FB 43 PULSEGEN non ha superficie di parametrizzazione. I suoi parametri devono essere definiti con STEP 7. Avvertenza Con la superficie di parametrizzazione del si può parametrizzare anche la regolazione integrata della CPU 314 IFM. A tal fine si creano i DB di istanza che vengono poi attribuiti agli SFB 41 o 42. Guida online Alla superficie di parametrizzazione corrisponde una guida online che aiuta a parametrizzare i blocchi regolatore. La guida online si può richiamare: tramite il comando di menù Guida Argomenti... premendo il tasto F1 con un clic su? nelle diverse maschere. 2-1

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11 3 Avvertenza Gli FB descritti in questo capitolo sono ammessi solo nelle CPU con livello di interrupt di schedulazione orologio: Sommario del capitolo Capitolo Argomento trattato Pagina 3.1 Regolazione continua con l FB 41 CONT_C Regolazione a passi con l FB 42 CONT_S Forme di impulsi con l FB 43 PULSEGEN Esempio con il blocco PULSEGEN

12 3.1 Regolazione continua con l FB 41 CONT_C Introduzione L FB 41 CONT_C serve per controllare processi tecnici con grandezze di ingresso ed uscita continue per il sistema di automazione SIMATIC S7. Tramite la parametrizzazione è possibile inserire o disinserire funzioni parziali del regolatore PID e adattarlo così ai requisiti del sistema regolato. Impiego Il regolatore può essere utilizzato come regolatore PID con setpoint fisso in regolazioni singole o a più loop come regolatore in cascata, di miscela o di rapporto. Il modo di funzionamento si basa sull algoritmo di regolazione PID del regolatore a campionamento con segnale di uscita analogico, eventualmente completato da un generatore di impulsi per la generazione di segnali di uscita modulati sulla durata dell impulso per controlli a 2 o 3 punti con attuatori proporzionali. Descrizione Oltre alle funzioni nel ramo del valore di riferimento e valore istantaneo, l FB realizza un regolatore PID completo con uscita continua per grandezze regolanti e possibilità di condizionamento manuale del valore regolante. Segue la descrizione delle funzioni parziali: Ramo del valore di riferimento Il valore di riferimento viene introdotto sull ingresso SP_INT in formato di virgola mobile. Ramo del valore istantaneo Il valore istantaneo può essere letto nel formato della periferia o in virgola mobile. La funzione CRP_IN converte il valore di periferia PV_PER in un formato di virgola mobile da % secondo la regola seguente: Uscita di CPR_IN = PV_PER La funzione PV_NORM normalizza l uscita di CRP_IN secondo la regola seguente: Uscita di PV_NORM = (uscita di CPR_IN) PV_FAC + PV_OFF PV_FAC è preassegnato 1 e a PV_OFF 0. Calcolo dello scarto di regolazione Il risultato della differenza tra il valore di riferimento e il valore istantaneo è rappresentato dallo scarto di regolazione. Per sopprimere la piccola oscillazione continua causata da una quantizzazione della grandezza regolante (ad es.con una modulazione di durata degli impulsi con PULSEGEN lo scarto della regolazione viene fatto passare attraverso una banda morta (DEADBAND). Se DEADB_W = 0, la banda morta è disinserita. Algoritmo PID L algoritmo PID opera con un algoritmo di posizione. I componenti proporzionali, integrale (INT) e derivativo (DIF) sono collegati in parallelo e possono essere inseriti o disinseriti singolarmente. In questo modo è possibile parametrizzare i regolatori P, PI, PD e PID. Sono tuttavia possibili anche solo regolatori I e D. 3-2

13 Elaborazione manuale dei valori È possibile commutare tra il funzionamento manuale e quello automatico. Con il funzionamento manuale, la grandezza regolante viene pilotata da un valore manuale. L integratore (INT) viene settato internamente a LMN - LMN_P - DISV e il derivatore (DIF) a 0 e quindi aggiustato internamente. La commutazione sul funzionamento automatico avviene quindi senza scosse. Elaborazione del valore regolante Il valore regolante viene limitato con la funzione LMNLIMIT a valori preassegnabili. Il superamento dei limiti viene indicato con bit di segnalazione. La funzione LMN_NORM normalizza l uscita di LMNLIMIT secondo la regola seguente: LMN = (uscita di LMNLIMIT) LMN_FAC + LMN_OFF LMN_FAC è preassegnato 1, a LMN_OFF 0. Il valore regolante è disponibile anche in formato di periferia. La funzione CRP_OUT trasforma il valore in virgola mobile LMN in un valore di periferia in base alla regola seguente: LMN_PER = LMN Inserzione segnale disturbo All ingresso DISV può essere inserito come somma algebrica un segnale di disturbo. Stati di funzionamento Nuovo avviamento/riavviamento L FB 41 CONT_C dispone di una routine di nuovo avviamento che verrà eseguita quando il parametro di ingresso COM_RST = TRUE è settato. Con l avviamento, l integratore viene settato internamente sul valore di inizializzazione I_ITVAL. Con un richiamo a livello di schedulazione orologio, esso continua ad operare a partire da questo valore. Tutte le altre uscite vengono settate sui valori preassegnati corrispondenti. Informazioni di errore Il blocco non esegue nessun controllo interno degli errori. La parola di segnalazione di errore RET_VAL non viene utilizzata. 3-3

14 Schema a blocchi SP_INT PVPER_ON PV_IN PV_PER CRP_IN % PV_NORM PV_FAC, PV_OFF 0 1 PV + - DEADBAND DEADB_W ER GAIN X INT TI, INT_HOLD, I_ITL_ON, I_ITLVAL P_SEL I_SEL LMN_P DISV + + LMN_I DIF TD, TM_LAG D_SEL LMN_D MAN MAN_ON 1 0 LMNLIMIT LMN_HLM, LMN_LLM QLMN_HLM QLMN_LLM LMN_NORM LMN_FAC, LMN_OFF CRP_OUT % LMN LMN_PER Figura 3-1 Schema a blocchi CONT_C 3-4

15 Parametri di ingresso La tabella 3-1 contiene i parametri di ingresso dell FB 41 CONT_C. Tabella 3-1 Parametri di ingresso (INPUT) FB 41 CONT_C Parametri Tipo Campo dei valori Preassegnazione COM_RST BOOL FALSE MAN_ON BOOL TRUE PVPER_ON BOOL FALSE P_SEL BOOL TRUE I_SEL BOOL TRUE INT_HOLD BOOL FALSE I_ITL_ON BOOL FALSE D_SEL BOOL FALSE CYCLE TIME >= 1ms T#1s SP_INT PV_IN REAL REAL (%) o grandezza fisica 1) (%) o grandezza fisica 1) 0.0 Descrizione COMPLETE RESTART / Nuovo avviamento Il blocco ha una routine di nuovo avviamento che viene elaborata se l ingresso Nuovo avviamento è impostato. MANUAL VALUE ON / Attivare funzionamento manuale Se l ingresso Attivare funzionamento manuale è settato, il loop di regolazione è interrotto. Come valore regolante viene assegnato un valore manuale. PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Attivare valore istantaneo di periferia Se il valore istantaneo deve essere letto sulla periferia, l ingresso PV_VER deve essere collegato con la periferia e l ingresso Attivare valore istantaneo di periferia deve essere impostato. PROPORTIONAL ACTION ON / Attivare componente P Nell algoritmo PID è possibile inserire e disinserire singolarmente le componenti PID. La componente P è inserita se l ingresso Attivare componente P è impostato. INTEGRAL ACTION ON / Attivare componente I Nell algoritmo PID è possibile inserire e disinserire singolarmente le componenti PID. La componente I è inserita se l ingresso Attivare componente I è impostato. INTEGRAL ACTION HOLD / Congelare componente I L uscita dell integratore può essere congelata. A questo scopo, l ingresso Congelare componente I deve essere impostato. INITIALIZATION OF THE INTEGRAL ACTION / Impostare componente I L uscita dell integratore può essere impostata sull ingresso I_ITL_VAL. A questo scopo, l ingresso Settare componente I deve essere impostato. DERIVATIVE ACTION ON / Attivare componente D Nell algoritmo PID è possibile inserire e disinserire singolarmente le componenti PID. La componente D è inserita se l ingresso Attivare componente D è impostato. SAMPLE TIME / Tempo di campionamento Il tempo tra i richiami di blocco deve essere costante. L ingresso Tempo di campionamento indica il tempo tra i richiami di blocco. INTERNAL SETPOINT / Valore di riferimento interno L ingresso Valore di riferimento interno serve per l assegnazione di un valore di riferimento. PROCESS VARIABLE IN / Ingresso valore istantaneo Sull ingresso Ingresso valore istantaneo può essere parametrizzato un valore di messa in servizio o può essere collegato un valore istantaneo esterno in formato a virgola mobile. 3-5

16 Tabella 3-1 Parametri di ingresso (INPUT) FB 41 CONT_C, continuazione Parametri Tipo Campo dei valori Preassegnazione Descrizione PV_PER WOR D W#16#00 00 PROCESS VARIABLE PERIPHERIE / Valore istantaneo periferia Il valore istantaneo nel formato della periferia viene collegato con il regolatore all ingresso Valore istantaneo periferia. MAN REAL (%) o grandezza fisica 2) 0.0 MANUAL VALUE / Valore manuale L ingresso Valore manuale serve per la preimpostazione di un valore manuale tramite la funzione di servizio e supervisione. GAIN REAL 2.0 TI TIME >= CYCLE T#20s TD TIME >= CYCLE T#10s TM_LAG TIME >= CYCLE/2 T#2s PROPORTIONAL GAIN / Coefficiente proporzionale L ingresso Coefficiente proporzionale indica l amplificazione della regolazione. RESET TIME / Tempo integrale L ingresso Tempo integrale determina il comportamento temporale dell integratore. DERIVATIVE TIME / Tempo del derivatore L ingresso Tempo del derivatore determina il comportamento temporale del derivatore. TIME LAG OF THE DERIVATE ACTION / Tempo di ritardo della componente D L algoritmo della componente D contiene un ritardo che può essere parametrizzato sull ingresso Tempo di ritardo della componente D. DEADB_W REAL >= 0.0 (%) o grandezza fisica 1) 0.0 DEAD BAND WIDTH / Banda morta Lo scarto di regolazione viene fatto passare attraverso una banda morta. L ingresso Banda morta determina la grandezza della banda morta. LMN_HLM REAL LMN_LLM (%) o grandezza fisica 2) MANIPULATED VALUE HIGH LIMIT / Valore regolante, limite superiore Il valore regolante viene sempre limitato da un limite superiore e da uno inferiore. L ingresso Valore regolante, limite superiore ne indica il limite superiore. LMN_LLM REAL LMN_HLM (%) o grandezza fisica 2) 0.0 MANIPULATED VALUE LOW LIMIT / Valore regolante, limite inferiore Il valore regolante viene sempre limitato da un limite superiore e da uno inferiore. L ingresso Valore regolante, limite inferiore ne indica il limite inferiore. PV_FAC REAL 1.0 PV_OFF REAL 0.0 LMN_FAC REAL 1.0 PROCESS VARIABLE FACTOR / Fattore del valore istantaneo L ingresso Fattore del valore istantaneo viene moltiplicato per il valore istantaneo. L ingresso serve per adattare l area del valore istantaneo. PROCESS VARIABLE OFFSET / Offset del valore istantaneo L ingresso Offset del valore istantaneo viene addizionato al valore istantaneo. L ingresso serve per adattare l area del valore istantaneo. MANIPULATED VALUE FACTOR / Fattore del valore regolante L ingresso Fattore del valore regolante viene moltiplicato per il valore regolante. L ingresso serve per adattare l area del valore regolante. 3-6

17 Tabella 3-1 Parametri di ingresso (INPUT) FB 41 CONT_C, continuazione Parametri Tipo Campo dei valori LMN_OFF REAL 0.0 I_ITLVAL REAL (%) o grandezza fisica 2) 0.0 Descrizione MANIPULATED VALUE OFFSET / Offset del valore regolante L ingresso Offset del valore regolante viene addizionato al valore regolante. L ingresso serve per l adattamento dell area del valore regolante. INITIALIZATION VALUE OF THE INTEGRAL ACTION / Valore di inizializzazione per la componente I L uscita dell integratore può essere impostata sull ingresso I_ITL_ON. All ingresso Valore di inizializzazione per la componente I c è il valore di inizializzazione. DISV REAL (%) o grandezza fisica 2) 0.0 DISTURBANCE VARIABLE / Segnale di disturbo Per l inserzione di un segnale di disturbo, quest ultimo viene collegato all ingresso Segnale di disturbo. 1) Parametro nel ramo del valore regolante e del valore istantaneo con la stessa unità 2) Parametro nel ramo del valore regolante con la stessa unità Parametri di uscita La tabella 3-2 contiene i parametri di uscita dell FB 41 CONT_C. Tabella 3-2 Parametri di uscita (OUTPUT) FB 41 CONT_C Parametri Tipo Campo dei valori Preassegnazione Preassegnazione Descrizione LMN REAL 0.0 MANIPULATED VALUE / Valore regolante Sull uscita Valore regolante viene emesso il valore regolante effettivo nel formato a virgola mobile. LMN_PER WORD W#16#0000 MANIPULATED VALUE PERIPHERY / Valore regolante periferia Il valore regolante nel formato periferia viene collegato con il regolatore all uscita Valore regolante periferia. QLMN_HLM BOOL FALSE HIGH LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED / Intervento limite superiore del valore regolante Il valore regolante viene sempre limitato da un limite superiore e da uno inferiore. L uscita Intervento del limite superiore del valore regolante segnala che è stato superato il limite superiore. QLMN_LLM BOOL FALSE LOW LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED / Intervento limite inferiore del valore regolante Il valore regolante viene sempre limitato da un limite superiore e da uno inferiore. L uscita Intervento del limite inferiore del valore regolante segnala che si è al di sotto del limite inferiore. LMN_P REAL 0.0 PROPORTIONALITY COMPONENT / Componente P L uscita Componente P contiene la componente proporzionale della grandezza regolante. 3-7

18 Tabella 3-2 Parametri di uscita (OUTPUT) FB 41 CONT_C, continuazione Parametri Tipo Campo dei valori Preassegnazione Descrizione LMN_I REAL 0.0 INTEGRAL COMPONENT / Componente I L uscita Componente P contiene la componente integrale della grandezza regolante. LMN_D REAL 0.0 DERIVATIVE COMPONENT / Componente D L uscita Componente D contiene la componente differenziale della grandezza regolante. PV REAL 0.0 PROCESS VARIABLE / Valore istantaneo Il valore istantaneo effettivo viene emesso sull uscita Valore istantaneo. ER REAL 0.0 ERROR SIGNAL / Scarto di regolazione Il valore efficace dello scarto di regolazione viene emesso sull uscita Scarto di regolazione. 3-8

19 3.2 Regolazione a passi con l FB 42 CONT_S Introduzione L FB 42 CONT_S serve per controllare processi tecnici con segnali binari di uscita del valore regolante per attuatori nel sistema di automazione SIMATIC S7. Tramite la parametrizzazione è possibile inserire o disinserire funzioni parziali del regolatore a passi PI e adattarlo così ai requisiti del sistema regolato. Uso Il regolatore può essere utilizzato singolarmente come regolatore PI con setpoint fisso o in loop sottoordinati come regolatore in cascata, di miscela o di rapporto, ma non come regolatore pilota. Il modo di funzionamento si basa sull algoritmo di regolazione PI del regolatore di campionamento e viene completato dalle unità funzione per la generazione del segnale di uscita binario derivato dal segnale di regolazione analogico. Descrizione Oltre alle funzioni relative al ramo del valore istantaneo, l FB realizza un regolatore PI completo con uscita binaria regolante e possibilità di condizionamento manuale del valore regolante. Il regolatore a passi opera senza segnalazione di risposta di posizione. Segue la descrizione delle funzioni parziali: Ramo del valore di riferimento Il valore di riferimento viene introdotto sull ingresso SP_INT nel formato a virgola mobile. Ramo del valore istantaneo Il valore istantaneo può essere letto nel formato della periferia o a virgola mobile. La funzione CRP_IN converte il valore di periferia PV_PER in un formato a virgola mobile da % secondo la regola seguente: Uscita di CPR_IN = PV_PER La funzione PV_NORM normalizza l uscita di CRP_IN secondo la regola seguente: Uscita di PV_NORM = (uscita di CPR_IN) PV_FAC + PV_OFF PV_FAC è preassegnato 1 e a PV_OFF 0. Calcolo dello scarto di regolazione Il risultato della differenza tra il valore di riferimento e il valore istantaneo è rappresentato dallo scarto di regolazione. Per sopprimere la piccola oscillazione continua causata da una quantizzazione della grandezza regolante (risoluzione limitata del valore regolante tramite la valvola di regolazione) lo scarto di regolazione viene fatto passare attraverso una banda morta (DEADBAND). Se DEADB_W = 0, la banda morta è disinserita. 3-9

20 Algoritmo di passo PI L FB opera senza segnalazione di risposta di posizione. La componente I dell algoritmo PI e la segnalazione di risposta di posizione prevista vengono calcolate in un unico integratore (INT) e confrontati sotto forma di valore di ritorno con il componente P rimasta. La differenza va ad un unità a tre punti (THREE_ST) e a un generatore di impulsi (PULSEOUT) che genera gli impulsi per la valvola di regolazione. La frequenza delle manovre del regolatore viene ridotta mediante un adattamento della soglia di risposta dell unità a 3 punti. Inserzione segnale disturbo All ingresso DISV può essere inserito come somma algebrica un segnale di disturbo. Stati di funzionamento Nuovo avviamento/riavviamento L FB 42 CONT_S dispone di una routine di nuovo avviamento che viene eseguita quando il parametro di ingresso COM_RST = TRUE è settato. Tutte le uscite vengono impostate sui valori preassegnati corrispondenti. Informazioni di errore Il blocco non esegue nessun controllo interno degli errori. La parola di segnalazione di errore RET_VAL non viene utilizzata. 3-10

21 Schema a blocchi SP_INT PVPER_ON PV_IN PV_PER CRP_IN % PV_NORM PV_FAC PV_OFF 0 1 PV + - DEADBAND DEADB_W ER GAIN X LMNR_HS LMNR_LS INT LMNLIMIT LMNR_SIM DISV + - LMNUP LMNDN THREE_ST adattativo MTR_TM LMNS_ON LMNS_ON AND AND PULSEOUT PULSE_TM, BREAK_TM AND AND OR LMNRS_ON, LMNRSVAL , 0.0 1/MTR_TM + X QLMNUP QLMNDN 1/TI X INT Figura 3-2 Schema a blocchi CONT_S 3-11

22 Parametri di ingresso La tabella 3-3 contiene i parametri di ingresso dell FB 42 CONT_S. Tabella 3-3 Parametri di ingresso (INPUT) FB 42 CONT_S Parametri Tipo Campo dei valori Preassegnazione Descrizione COM_RST BOOL FALSE COMPLETE RESTART / Nuovo avviamento Il blocco ha una routine di nuovo avviamento che viene elaborata se l ingresso Nuovo avviamento è impostato. LMNR_HS BOOL FALSE HIGH LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE / Segnale di arresto superiore della segnalazione di risposta di posizione Il segnale Valvola di regolazione sul limite superiore viene collegato all ingresso Segnale di arresto superiore della segnalazione di risposta di posizione. LMNR_HS = TRUE significa che la valvola di regolazione si trova al limite superiore. LMNR_LS BOOL FALSE LOW LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE / Segnale di arresto inferiore della segnalazione di risposta di posizione Il segnale Valvola di regolazione sul limite inferiore viene collegato all ingresso Segnale di arresto inferiore della segnalazione di risposta di posizione. LMNR_LS = TRUE significa che la valvola di regolazione si trova al limite inferiore. LMNS_ON BOOL TRUE MANIPULATED SIGNALS ON / Inserisci funzionamento manuale dei segnali del valori regolante All ingresso Funzionamento manuale dei segnali del valore regolante l elaborazione dei segnali del valore regolante viene commutata sul funzionamento manuale. LMNUP BOOL FALSE MANIPULATED SIGNALS UP / Segnale del valore regolante, alto Nel funzionamento manuale dei segnali del valore regolante, il segnale di uscita QLMNUP viene comandato all ingresso Segnale del valore regolante, alto. LMNDN BOOL FALSE MANIPULATED SIGNALS DOWN / Segnale del valore regolante, basso Nel funzionamento manuale dei segnali del valore regolante, il segnale di uscita QLMNDN viene comandato sull ingresso Segnale del valore regolante, basso. PVPER_ON BOOL FALSE PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Attivare valore istantaneo della periferia Se il valore istantaneo deve essere letto dalla periferia, l ingresso PV_VER deve essere collegato con la periferia e l ingresso Attiva valore istantaneo della periferia deve essere impostato. CYCLE TIME >= 1ms T#1s SAMPLE TIME / Tempo di campionamento Il tempo tra i richiami di blocco deve essere costante. L ingresso Tempo di campionamento indica il tempo tra i richiami di blocco. SP_INT REAL (%) o grandezza fisica 1) 0.0 INTERNAL SETPOINT / Valore di riferimento interno L ingresso Valore di riferimento interno serve per l assegnazione di un valore di riferimento. 3-12

23 Tabella 3-3 Parametri di ingresso (INPUT) FB 42 CONT_S, continuazione Parametri Tipo Campo dei valori PV_IN REAL (%) o grandezza fisica 1) Preassegnazione Descrizione 0.0 PROCESS VARIABLE IN / Ingresso valore istantaneo Sull ingresso Ingresso valore istantaneo può essere parametrizzato un valore di messa in servizio o può essere collegato un valore istantaneo esterno in formato a virgola mobile. PV_PER WORD W#16#0000 PROCESS VARIABLE PERIPHERIE / Valore istantaneo periferia Il valore istantaneo nel formato della periferia viene collegato con il regolatore all ingresso Valore istantaneo periferia. GAIN REAL 2.0 PROPORTIONAL GAIN / Coefficiente proporzionale L ingresso Coefficiente proporzionale indica l amplificazione della regolazione. TI TIME >= CYCLE T#20s RESET TIME / Tempo integrale L ingresso Tempo integrale determina il comportamento temporale dell integratore. DEADB_W REAL (%) o grandezza fisica 1) 1.0 DEAD BAND WIDTH / Banda morta Lo scarto di regolazione viene fatto passare attraverso una banda morta. L ingresso Banda morta determina la grandezza della banda morta. PV_FAC REAL 1.0 PROCESS VARIABLE FACTOR / Fattore del valore istantaneo L ingresso Fattore del valore istantaneo viene moltiplicato con il valore istantaneo. L ingresso serve per l adattamento dell area del valore istantaneo. PV_OFF REAL 0.0 PROCESS VARIABLE OFFSET / Offset del valore istantaneo L ingresso Offset del valore istantaneo viene addizionato al valore istantaneo. L ingresso serve per l adattamento dell area del valore istantaneo. PULSE_TM TIME >= CYCLE T#3s MINIMUM PULSE TIME / Durata minima dell impulso Sul parametro Durata minima dell impulso può essere parametrizzata una lunghezza minima dell impulso. BREAK_TM TIME >= CYCLE T#3s MINIMUM BREAK TIME / Durata minima della pausa Sul parametro Durata minima della pausa può essere parametrizzata una lunghezza minima per una pausa. MTR_TM TIME >= CYCLE T#30s MOTOR MANIPULATED VALUE / Tempo di regolazione motore Sul parametro Tempo di regolazione motore viene registrato il tempo di esecuzione della valvola di regolazione da picco a picco. DISV REAL (%) o grandezza fisica 2) 0.0 DISTURBANCE VARIABLE / Segnale di disturbo Per l inserzione di un segnale di disturbo, il segnale di disturbo viene collegato all ingresso Segnale di disturbo. 1) Parametro nel ramo del valore regolante e del valore istantaneo con la stessa unità 2) Parametro nel ramo del valore regolante con la stessa unità 3-13

24 Parametri di uscita La tabella 3-4 contiene i parametri di uscita dell FB 42 CONT_S. Tabella 3-4 Parametri di uscita (OUTPUT) FB 42 CONT_S Parametri Tipo Campo dei valori Preassegnazione Descrizione QLMNUP BOOL FALSE MANIPULATED SIGNAL UP / Segnale del valore regolante, alto Se l uscita Segnale regolante, alto è impostata, la valvola di regolazione deve essere aperta. QLMNDN BOOL FALSE MANIPULATED SIGNAL DOWN / Segnale del valore regolante, basso Se l uscita Segnale regolante, basso è impostata, la valvola di regolazione deve essere chiusa. PV REAL 0.0 PROCESS VARIABLE / Valore istantaneo Il valore efficace istantaneo viene emesso all uscita Valore istantaneo. ER REAL 0.0 ERROR SIGNAL / Scarto di regolazione Il valore efficace dello scarto di regolazione viene emesso sull uscita Scarto di regolazione. 3-14

25 3.3 Forme di impulsi con l FB 43 PULSEGEN Introduzione L FB 43 PULSEGEN serve per la creazione di un regolatore PID con uscita a impulsi per attuatori proporzionali. Uso Con l FB PULSEGEN è possibile creare regolatori PID a 2 o 3 punti con modulazione della durata di impulso. La funzione viene usata di solito in concomitanza con il regolatore CONT_C. CONT_C LMN INV PULSEGEN Descrizione La funzione PULSEGEN trasforma la grandezza in ingresso INV (= LMN del regolatore PID) tramite modulazione della durata degli impulsi, in una sequenza di impulsi con periodo costante che corrisponde al tempo di ciclo con cui viene aggiornata la grandezza di ingresso e che deve essere parametrizzata in PER_TM. La durata di un impulso per periodo è proporzionale alla grandezza in ingresso. Il ciclo parametrizzato tramite PER_TM non è uguale al ciclo di elaborazione dell FB PULSEGEN. Infatti, un ciclo PER_TM è formato da più cicli di elaborazione dell FB PULSEGEN e il numero dei richiami dell FB PULSEGEN per ciclo PER_TM rappresenta il grado di precisione della modulazione della durata dell impulso. INV (LMN) t QPOS_P 1 0 t Ciclo PULSEGEN PER_TM (=Ciclo CONT_C) Figura 3-3 Modulazione della durata dell impulso 3-15

26 Una grandezza di ingresso 30% e 10 richiami FB PULSEGEN per ogni PER_TM significano pertanto: uno sull uscita QPOS per i primi tre richiami dell FB PULSEGEN (30% di 10 richiami) zero sull uscita QPOS per sette altri richiami dell FB PULSEGEN (70% di 10 richiami) Schema a blocchi POS_P_ON NEG_P_ON INV SYN_ON, STEP3_ON, ST2BI_ON # 1 0 MAN_ON QPOS_P QNEG_P PER_TM, P_B_TM, RATIOFAC Figura 3-4 Schema a blocchi PULSEGEN Precisione del valore regolante In questo esempio, a fronte di un rapporto di campionamento di 1:10 (richiami CONT_C rispetto richiami PULSEGEN), la precisione del valore regolante è limitata al 10%, ossia i valori di ingresso preassegnati INV possono essere riportati all uscita QPOS in passi del 10% rispetto alla lunghezza dell impulso. Di conseguenza, il grado di precisione aumenta con il numero dei richiami FB PULSEGEN per ogni richiamo CONT_C. Se ad esempio PULSEGEN viene richiamato 100 volte più spesso di CONT_C, si raggiunge una risoluzione dell 1% dell area del valore regolante. Avvertenza La divisione della frequenza di richiamo deve essere programmata dall utente. Sincronizzazione automatica L emissione degli impulsi può essere sincronizzata automaticamente mediante il blocco che aggiorna la grandezza di ingresso INV (ad esempio CONT_C). In questo modo si garantisce che una grandezza di ingresso variabile venga emessa al più presto possibile come impulso. Il generatore di impulsi valuta sempre nell intervallo di tempo del periodo PER_TM la grandezza di ingresso INV e trasforma il valore in un segnale di impulso di lun ghezza corrispondente. 3-16

27 Dato però che INV viene di solito calcolato in un livello di schedulazione orologio più lento, dopo l aggiornamento di INV il generatore di impulsi dovrebbe cominciare il più rapidamente possibile con la trasformazione del valore discreto in un segnale di impulso. A tal fine il blocco può sincronizzare l inizio del periodo secondo il seguente procedimento: se INV è modificato e il richiamo di blocco non si trova né nel primo né negli ultimi due cicli di richiamo di un periodo, la sincronizzazione viene eseguita. La durata dell impulso viene nuovamente calcolata e l emissione inizia in corrispondenza del successivo ciclo con un nuovo periodo (figura 3-5). LMN = INV = 30.0 LMN = INV = 80.0 LMN = INV = 50.0 L elaborazione di CONT_C.... t Ciclo di CONT_C Start periodo ÇÇ ÇÇ ÇÇ ÇÇ ÇÇ ÇÇ ÇÇ ÇÇ ÇÇ ÇÇÇ ÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇ ÇÇ ÇÇ ÇÇ.... ÇÇÇ ÇÇ ÇÇ ÇÇ Ç Ç t CICLO di PULSEGEN Sincronizzazione dello start del periodo PER_TM PER_TM Nessuna sincronizzazione necessaria PULSEGEN identifica: INV è cambiato e il richiamo non si trova nel primo o negli ultimi due cicli del periodo PULSEGEN identifica: INV è cambiato in 80.0 o 50.0 e il richiamo si trova nel primo o negli ultimi due cicli del periodo ÇElaborazione di PULSEGEN Ç Figura 3-5 Sincronizzazione dell avvio del periodo Elaborazione di PULSEGEN nel primo o negli ultimi due cicli del periodo La sincronizzazione automatica può essere disinserita sull ingresso SYN_ON (=FALSE). Avvertenza Con l inizio del nuovo periodo, il vecchio valore di INV (cioè di LMN) viene creato, a sincronizzazione terminata, più o meno esattamente sul segnale di impulso. 3-17

28 Tipi di funzionamento A seconda di come è stato parametrizzato il generatore di impulsi, i regolatori PID possono essere configurati o a tre punti o con un uscita a due punti bipolare o unipolare. La tabella seguente illustra l impostazione delle combinazioni degli interruttori per i vari tipi di funzionamento possibili. Tipo di funzionamento Interruttori MAN_ON STEP3_ON ST2BI_ON Regolazione a tre punti FALSE TRUE a scelta Regolazione a due punti con campo di FALSE FALSE TRUE regolazione bipolare (-100% %) Regolazione a due punti con campo di FALSE FALSE FALSE regolazione unipolare (0% %) Funzionamento manuale TRUE a scelta a scelta Regolazione a tre punti Nel tipo di funzionamento Regolazione a tre punti, possono essere generati tre stati del segnale di regolazione. A questo scopo, i valori di stato dei segnali binari di uscita QPOS_P e QNEG_P vengono assegnati ai relativi stati di funzionamento dell attuatore: la tabella illustra l esempio di una regolazione di temperatura: Segnali di uscita Attuatore Riscaldamento off Raffreddamento QPOS_P TRUE FALSE FALSE QNEG_P FALSE FALSE TRUE Sulla base della grandezza di ingresso viene calcolata la durata dell impulso mediante una curva caratteristica. La forma di tale caratteristica viene definita dalla durata minima dell impulso o dalla durata della pausa e dal fattore di rapporto (vedere figura 3-6). Il valore normale per il fattore di rapporto è 1. Le flessioni sulle caratteristiche sono dovute alla durata minima dell impulso e della pausa. Durata minima dell impulso e della pausa Se la durata minima dell impulso e della pausa P_B_TM è parametrizzata correttamente, è possibile evitare brevi tempi di attivazione e disattivazione, che potrebbero compromettere la durata degli organi di comando e dei dispositivi di regolazione. Avvertenza I valori assoluti di piccola entità della grandezza di ingresso LMN, che potrebbero generare una durata dell impulso minore di P_B_TM, vengono soppressi. I valori di ingresso di grande entità invece, che potrebbero generare una durata dell impulso maggiore di PER_TM - P_B_TM), vengono impostati a 100% o rispettivamente -100%. La durata degli impulsi positivi o negativi si calcola sulla base della grandezza di ingresso (in %) moltiplicata per la durata del periodo: Durata dell impulso = INV 100 PER_TM 3-18

29 PER_TM PER_TM - P_B_TM Durata dell impulso positivo On permanente -100 % P_B_TM Off permanente 100 % Durata dell impulso negativo Figura 3-6 Curva caratteristica simmetrica del regolatore a tre punti (fattore di rapporto = 1) Regolazione a tre punti, asimmetrica Il rapporto della durata degli impulsi positivi rispetto a quelli negativi può essere modificata mediante il fattore di rapporto RATIOFAC. Nel caso di un processo termico ad esempio, è possibile tener conto di costanti di tempo del sistema regolato differenti utilizzate per il riscaldamento e il raffreddamento. Il fattore di rapporto influenza anche la durata minima dell impulso e della pausa. Un fattore di rapporto < 1 significa che il valore di intervento per gli impulsi negativi viene moltiplicato per il fattore di rapporto. Fattore di rapporto < 1 La durata di impulso sull uscita negativa calcolata dalla grandezza di ingresso moltiplicata per il periodo viene ridotta del fattore di rapporto (vedere figura 3-7). Durata dell impulso positivo = INV 100 PER_TM Durata dell impulso negativo = INV 100 PER_TM RATIOFAC 3-19

30 PER_TM PER_TM - P_B_TM Durata dell impulso positivo -100 % P_B_TM 0.5 * P_B_TM 0.5 * (PER_TM - P_B_TM) 0.5 * PER_TM 100 % Durata dell impulso negativo Figura 3-7 Caratteristica asimmetrica del regolatore a tre punti (fattore di rapporto = 0.5) Fattore di rapporto > 1 La durata di impulso sull uscita positiva calcolata dalla grandezza di ingresso moltiplicata per il periodo viene ridotta del fattore di rapporto: Durata dell impulso negativo = INV 100 PER_TM Durata dell impulso positivo = INV 100 PER_TM RATIOFAC Regolazione a due punti Con la regolazione a due punti viene collegata con il relativo attuatore di on/off solo l uscita a impulso QPOS_P di PULSEGEN. A seconda dell area del valore regolante utilizzata, il regolatore a due punti ha un area del valore regolante bipolare o unipolare (vedere figura 3-8 e 3-9). Regolazione a due punti con area del valore regolante bipolare (-100%...100%) Durata dell impulso positivo PER_TM PER_TM - P_B_TM On permanente Off permanente P_B_TM % 0.0 % % Figura 3-8 Caratteristica con area del valore regolante bipolare (-100%...100%) 3-20

31 Regolazione a due punti con area del valore regolante unipolare (0%...100%) PER_TM PER_TM - P_B_TM Durata dell impulso positivo P_B_TM 0.0 % % Figura 3-9 Caratteristica con area del valore regolante unipolare (0%...100%) QNEG_P mette a disposizione il segnale di uscita negato, se il collegamento del regolatore a due punti nel loop di regolazione richiede un segnale binario logico inverso per gli impulsi di regolazione. Attuatore On Off Impulso QPOS_P TRUE FALSE QNEG_P FALSE TRUE Funzionamento manuale per la regolazione a due o tre punti Con il funzionamento manuale (MAN_ON = TRUE), è possibile impostare le uscite binarie del regolatore a due o tre punti mediante i segnali POS_P_ON e NEG_P_ON indipendentemente da INV. POS_P_ON NEG_P_ON QPOS_P QNEG_P Regolazione a tre punti FALSE FALSE FALSE FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE FALSE TRUE FALSE TRUE TRUE TRUE FALSE FALSE Regolazione a due punti FALSE a scelta FALSE TRUE TRUE a scelta TRUE FALSE Stati di funzionamento Nuovo avviamento/riavviamento In caso di nuovo avviamento, tutte le uscite di segnale vengono impostate a zero. Informazioni di errore Il blocco non effettua nessun controllo interno degli errori. La parola di segnalazione di errore RET_VAL non viene utilizzata. 3-21

32 Parametri di ingresso Tabella 3-5 Parametri di ingresso (INPUT) FB 43 PULSEGEN Parametri Tipo Campo dei valori Preassegnazione Descrizione INV REAL (%) 0.0 INPUT VARIABLE / Variabile di ingresso Sul parametro di ingresso Variabile di ingresso viene portata una grandezza analogica del valore regolante. PER_TM TIME >=20*CYCLE T#1s PERIOD TIME / Periodo Sul parametro di ingresso Periodo viene portato il periodo costante della modulazione di durata dell impulso. Questo corrisponde al tempo di campionamento del regolatore. Il rapporto tra il tempo di campionamento del generatore di impulsi e il tempo di campionamento del regolatore determina la precisione della modulazione di durata dell impulso. P_B_TM TIME >= CYCLE T#0ms MINIMUM PULSE/BREAK TIME / Durata minima dell impulso o della pausa Sul parametro di ingresso Durata minima dell impulso o della pausa può essere parametrizzata una durata minima di impulso o di pausa. RATIOFAC REAL RATIO FACTOR / Fattore di rapporto Con il parametro di ingresso Fattore di rapporto è possibile modificare il rapporto della durata di impulsi negativi rispetto agli impulsi positivi. In tal modo in un processo termico possono essere compensate le differenti costanti di tempo per il riscaldamento o raffreddamento (ad esempio, un processo con riscaldamento elettrico e raffreddamento ad acqua). STEP3_ON BOOL TRUE THREE STEP CONTROL ON / Inserisci regolazione a tre punti Sul parametro di ingresso Inserisci regolazione a tre punti viene attivato il tipo di funzionamento corrispondente. Con la regolazione a tre punti sono operativi entrambi i segnali di uscita. ST2BI_ON BOOL FALSE TWO STEP CONTROL FOR BIPOLAR MANIPULATED VALUE RANGE ON / Inserisci regolazione a due punti per area bipolare del valore regolante Sul parametro di ingresso Inserisci regolazione a due punti per area bipolare del valore regolante si può scegliere tra il tipo di funzionamento Regolazione a due punti per area bipolare del valore regolante e Regolazione a due punti per area unipolare del valore regolante. Qui vale STEP3_ON = FALSE. MAN_ON BOOL FALSE MANUAL MODE ON / Inserisci funzionamento manuale Con l impostazione del parametro di ingresso Inserisci funzionamento manuale è possibile impostare manualmente i segnali di uscita. POS_P_ON BOOL FALSE POSITIVE PULSE ON / Inserisci impulso positivo Con il funzionamento manuale regolazione a tre punti, è possibile controllare sul parametro di ingresso Inserisci impulso positivo il segnale di uscita QPOS_P. Con il funzionamento manuale Regolazione a due punti, QNEG_P viene impostato sempre inverso a QPOS_P. NEG_P_ON BOOL FALSE NEGATIVE PULSE ON / Inserisci impulso negativo Con il funzionamento manuale Regolazione a tre punti, è possibile controllare sul parametro di ingresso Inserisci impulso negativo il segnale di uscita QNEG_P. Con il funzionamento manuale Regolazione a due punti, QNEG_P viene impostato sempre inverso a QPOS_P. 3-22

33 Tabella 3-5 Parametri di ingresso (INPUT) FB 43 PULSEGEN, continuazione Parametri Tipo Campo dei valori Preassegnazione Descrizione SYN_ON BOOL TRUE SYNCHRONISATION ON / Inserisci sincronizzazione Con l impostazione del parametro di ingresso Inserisci sincronizzazione, è possibile sincronizzare automaticamente l emissione degli impulsi con il blocco che aggiorna la grandezza di ingresso INV. In questo modo si garantisce che una grandezza di ingresso variabile venga emessa il prima possibile come impulso. COM_RST BOOL FALSE COMPLETE RESTART / Nuovo avviamento Il blocco ha una routine di nuovo avviamento che viene elaborata se l ingresso Nuovo avviamento è impostato. CYCLE TIME >= 1ms T#10ms SAMPLE TIME / Tempo di campionamento Il tempo tra i richiami di blocco deve essere costante. L ingresso Tempo di campionamento indica il tempo che intercorre tra i richiami di blocco. Avvertenza Nel blocco, i valori dei parametri di ingresso non vengono limitati. Non ha luogo una verifica dei parametri. Parametri di uscita Tabella 3-6 Parametri di uscita (OUTPUT) FB 43 PULSEGEN Parametri Tipo Campo dei valori Preassegnazione Descrizione QPOS_P BOOL FALSE OUTPUT POSITIVE PULSE / Segnale di uscita Impulso positivo Se un impulso deve essere emesso, il parametro di uscita Segnale di uscita Impulso positivo è impostato. Nel caso della regolazione a tre punti si tratta dell impulso positivo. Nella regolazione a due punti, QNEG_P viene impostato sempre inverso a QPOS_P. QNEG_P BOOL FALSE OUTPUT NEGATIVE PULSE / / Segnale di uscita Impulso negativo Se un impulso deve essere emesso, il parametro di uscita Segnale di uscita Impulso negativo è impostato. Nella regolazione a tre punti si tratta dell impulso negativo. Nella regolazione a due punti, QNEG_P viene impostato sempre inverso a QPOS_P. 3-23

34 3.4 Esempio con il blocco PULSEGEN Circuito regolato Con il regolatore CONT_C e con il generatore di impulsi PULSEGEN si può realizzare un regolatore a valore fisso con uscita in commutazione per attuatori proporzionali. La figura 3-10 illustra l andamento di principio dei segnali del circuito di regolazione. CONT_C LMN INV PULSEGEN QPOS_P QNEG_P PV_PER Circuito con uscita in commutazione Figura 3-10 Circuito di regolazione Il regolatore continuo CONT_C fornisce la grandezza regolante LMN che viene poi convertita nei segnali impulso/pausa QPOS_P o QNEG_P da parte del generatore di impulsi PULSEGEN. Richiamo del blocco e collegamenti Il regolatore a valore fisso con uscita in commutazione per attuatori proporzionali PULS_CTR è costituito dai blocchi CONT_C e PULSEGEN. Il richiamo del blocco è realizzato in modo che CONT_C venga richiamato ogni 2 s (=CYCLE*RED_FAC) e PULSEGEN ogni 10 ms (=CYCLE). Il tempo di ciclo dell OB 35 è impostato a 10 ms. I collegamenti si trovano nella figura In caso di nuovo avviamento, il blocco PULS_CTR viene richiamato in OB100 e l ingresso COM_RST è impostato su TRUE. 3-24

35 OB 100 (Nuovo avviamento) OB 35 (10ms) TRUE (OB 100) FALSE (OB35) T#10ms 200 PULS_CTR, DPULS_CTR FB 50, DB 50 COM_RST CYCLE RED_FAC PULS_CTR, DPULS_CTR FB 50, DB 50 COM_RST CYCLE RED_FAC SP_INT PV_PER COM_RST CYCLE SP_INT PV_PER LMN COM_RST CYCLE PER_TM INV QPOS_P QPOS_P Ricchiamo di CONT_C ridotto di RED_FAC Figura 3-11 Richiamo del blocco e collegamenti Programma AWL dell FB PULS_CTR Tabella 3-7 FB PULS_CTR Indirizzo Dichiarazione Nome Tipo Commento 0.0 in SP_INT REAL Valore di riferimento 4.0 in PV_PER WORD Valore istantaneo di periferia 6.0 in RED_FAC INT Fattore di riduzione del richiamo 8.0 in COM_RST BOOL Nuovo avviamento 10.0 in CYCLE TIME Tempo di campionamento 14.0 out QPOS_P BOOL Segnale regolante 16.0 stat DI_CONT_C FB-CONT_C Contatore stat DI_PULSEGEN FB-PULSEGEN Contatore stat scount INT Contatore 0.0 temp tcycctr TIME Tempo di campionamento 3-25