Test, domande e problemi di Robotica industriale

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1 Test, domande e problemi di Robotica industriale 1. Quale, tra i seguenti tipi di robot, non ha giunti prismatici? a) antropomorfo b) cilindrico c) polare d) cartesiano 2. Un volume di lavoro a forma di parallelepipedo è caratteristico di un robot a) antropomorfo b) polare c) scara d) cartesiano 3. La struttura meccanica di un robot è una catena cinematica a) chiusa con gli elementi posti in serie b) aperta con gli elementi posti in parallelo c) aperta con gli elementi posti in serie d) chiusa con gli elementi posti in collegamento misto 4. Un robot antropomorfo è caratterizzato da uno schema cinematico a) R-R-P b) R-P-R c) R-P-P d) R-R-R 5. Un robot cartesiano è caratterizzato: V F a) da una notevole rigidezza b) da una buona ripetibilità c) da una grande versatilità 6. La classificazione che divide i robot cartesiani, cilindrici, ecc., è detta a) per applicazione b) funzionale c) cinematica d) dinamica 7. Quale, tra i seguenti tipi di robot, è caratterizzato da tre giunti prismatici? a) cartesiano b) cilindrico c) antropomorfo d) polare 8. Lo schema cinematico R-R-P è caratteristico di un robot a) scara b) polare c) cilindrico d) cartesiano 1

2 9. Un corpo solido ha nello spazio in cui si muove a) un grado di libertà b) tre gradi di libertà c) sei gradi di libertà d) nove gradi di libertà 10. In un robot: V F a) i gradi di mobilità coincidono con i gradi di libertà b) i gradi di mobilità possono essere superiori a quelli di libertà c) i gradi di libertà sono uguali o inferiori a sei 11. Individuare i GDM e i GDL del robot piano della figura sottostante. y X 12. Individuare i GDM e i GDL del robot piano della figura sottostante. y X 13. Le matrici omogenee di trasformazione 4x4 sono comunemente utilizzate in robotica per definire: a) la posizione e l orientamento di un giunto esclusivamente rispetto alla terna fissa b) la posizione e l orientamento di un giunto del braccio rispetto al centro pinza c) la posizione e l orientamento della terna fissa di riferimento d) la posizione e l orientamento di un giunto rispetto ad una terna cartesiana di riferimento 14. Date le coordinate locali di P (3; 2), usando le trasformazioni omogenee, indicare come si calcolano le coordinate assolute di P. L = 10 O 30 O P 2

3 15. Rispetto alla terna fissa X, Y, Z, una terna mobile x, y, z è definita dalla matrice omogenea: Ciò significa che: a) l origine della terna mobile ha coordinate X=1, Y=5, Z=3; l asse x è diretto come Y nello stesso verso, y è diretto come X in senso opposto, z è diretto come Z nello stesso senso; b) l origine della terna mobile ha coordinate X=3, Y=5, Z=1; l asse x è diretto come Y nello stesso verso, y è perpendicolare ad X, z è diretto come Z nello stesso senso; c) l origine della terna mobile ha coordinate X=3, Y=5, Z=1; l asse x è diretto come X nello stesso verso, y è diretto come Z nello stesso senso, z è diretto come Y in senso opposto; d) l origine della terna mobile ha coordinate X=1, Y=5, Z=3; l asse x è diretto come Y in senso opposto, y è diretto come X con lo stesso verso, z è diretto come Z nello stesso senso. 16. Rispetto alla terna fissa X, Y, Z, una terna mobile x, y, z è definita dalla matrice omogenea: Ciò significa che: a) l origine della terna mobile ha coordinate X=1, Y=5, Z=3; l asse x è diretto come Y nello stesso verso, y è diretto come X in senso opposto, z è diretto come Z nello stesso senso; b) l origine della terna mobile ha coordinate X=3, Y=5, Z=1; l asse x è diretto come Z in senso opposto, y è diretto come Y nello stesso senso, z è diretto come X nello stesso senso; c) l origine della terna mobile ha coordinate X=3, Y=5, Z=1; l asse x è diretto come Y nello stesso verso, y è diretto come X in senso opposto, z è diretto come Z nello stesso senso; d) l origine della terna mobile ha coordinate X=1, Y=5, Z=3; l asse x è diretto come Z in senso opposto, y è diretto come Y con lo stesso verso, z è diretto come X nello stesso senso. 17. Rispetto alla terna fissa X, Y, Z, una terna mobile x, y, z è definita dalla matrice omogenea: Ciò significa che: a) l origine della terna mobile ha coordinate X=3, Y=5, Z=1; l asse x è diretto come Y nello stesso verso, y è diretto come X in senso opposto, z è diretto come Z nello stesso senso; 3

4 b) l origine della terna mobile ha coordinate X=1, Y=5, Z=3; l asse x è diretto come Y nello stesso verso, y è diretto come X in senso opposto, z è diretto come Z nello stesso senso; c) l origine della terna mobile ha coordinate X=1, Y=5, Z=3; l asse x è diretto come Y in senso opposto, y è diretto come X con lo stesso verso, z è diretto come Z nello stesso senso; d) l origine della terna mobile ha coordinate X=3, Y=5, Z=1; l asse x è diretto come Y nello stesso verso, y è perpendicolare ad X, z è diretto come Z nello stesso senso. 18. Si determini la posizione e l orientamento della terna O -xyz rispetto al riferimento O - XYZ conoscendo la trasformazione omogenea che la descrive: Si determini la nuova posizione del punto P sottoposto alla traslazione seguente: P = 2 i r + r j + 5 k r (punto da traslare) T = 4 i r + 2 r j + 4 k r (vettore di traslazione) 20. Si determini la nuova posizione del punto P dopo averlo fatto ruotare di 90 in verso antiorario attorno all asse z: P = i r + 6 j r + 3 k r 21. Dato il robot della figura sotto riportata, si calcoli la posizione della pinza sapendo che: Θ 1 = 60 Θ 2 = - 30 L 1 = 50 cm L 2 = 40 cm 4

5 22. Dato il robot della figura sotto riportata, si calcolino i valori di Θ 1 e Θ 2 che posizionano la pinza nel punto avente coordinate: X = 65 cm Y = 60 cm 23. Dato il robot della figura sottostante, indicare la posizione dell estremità della struttura (O 2 ) quando: θ 1 = 35,23 θ 2 = 29,96 L 1 = 60 cm L 2 = 50 cm a) X=70cm, Y=80cm b) X=80cm, Y=70cm c) X=70cm, Y=75cm d) X=75cm, Y=85cm 24. In un sistema robotico i sensori esterni: V F a) In base alle informazioni trasmesse possono modificare il ciclo di lavoro del robot b) possono essere dei sensori di forza, dei sensori di prossimità, dei sensori di visione c) consentono di individuare posizione e velocità dei singoli assi del robot 25. L end effector è a) la parte della mano che ha la funzione di stringere gli oggetti b) la parte finale del braccio che viene in contatto con l oggetto su cui opera il robot c) un organo di presa d) un meccanismo in grado di compiere movimenti lineari 5

6 26. L immagine utilizzabile in un sistema robotico: V F a) deve essere sempre composta da 256 toni di grigio b) può limitarsi a definire esclusivamente il contorno dell oggetto c) può essere in bianco e nero 27. Dovendo evitare di sottrarre tempo alla produzione è preferibile programmare il robot mediante a) autoapprendimento b) riconoscimento vocale c) programmazione con linguaggio evoluto 28. Quale, tra i seguenti, è un comando scritto con un linguaggio che opera a livello del compito (Task Level)? a) inserisci il perno nella flangia b) ruota la flangia c) trasla l asse x di 20 mm d) porta il polso nel punto P(x, y, z) 29. Per poter programmare delle traiettorie continue: V F a) può essere memorizzato un elevato numero di punti intermedi guidando il robot lungo la traiettoria da programmare; b) si devono necessariamente programmare dei raccordi tra un punto e l altro; c) si deve necessariamente effettuare una programmazione fuori linea. 30. Nella programmazione teach-in mediante terminale di programmazione del robot utilizzato nel corso (COMAU SMART 6.10R): V F a) vengono memorizzate, mediante l azionamento di un apposito tasto di memorizzazione, le velocità dei singoli assi; b) consente di gestire ingressi ed uscite on-off; c) il robot, durante la fase di apprendimento, viene movimentato manualmente afferrandolo per un apposita maniglia. 31. Programmare per apprendimento un robot industriale significa: a) utilizzare lo stesso robot, o un robot di programmazione, per eseguire manualmente i compiti in sequenza e memorizzarli tramite una pulsantiera; b) utilizzare un sistema computerizzato che visualizza, mediante simulazione in tempo reale, il robot e i sistemi con cui esso interagisce; c) descrivere i compiti da eseguire scegliendo fra le possibilità offerte dai menù messi a disposizione dal terminale di programmazione del robot; d) utilizzando un elaboratore, descrivere i compiti da eseguire mediante sequenza di istruzioni scelte fra quelle messe a disposizione dallo specifico linguaggio di programmazione. 6

7 32. Per la programmazione con un linguaggio ad alto livello della traiettoria di un robot: V F a) normalmente è sufficiente definire esclusivamente la posizione e l orientamento dell organo terminale rispetto ad una terna di assi cartesiani fissa rispetto al basamento del robot; b) è necessaria la presenza di un microprocessore per la trasformazione delle coordinate; c) è necessario definire le rotazioni o le traslazioni che i singoli assi devono compiere. 33. Quale, tra i seguenti, è un comando scritto con un linguaggio che opera a livello dell oggetto (Object Level)? a) trasla l asse x di 20 mm b) porta il polso nel punto P(x, y, z) c) inserisci il perno nella flangia d) ruota la flangia 34. Descrivere la differenza tra i sensori interni ed esterni di un robot (max. 10 righe). 35. Definire il problema cinematico inverso (max. 10 righe). 36. Rappresentare gli schemi a blocchi di un robot di 2 a generazione e di 3 a generazione (max. 10 righe). 37. Definire il problema cinematico diretto (max. 10 righe). 38. Illustrare le modalità di funzionamento della visione robotica (max. 10 righe). 39. Descrivere le principali tipologie di programmazione di un robot industriale (max. 10 righe). 40. Definire i concetti di GDL e GDM delle strutture robotiche e quale relazione intercorre (max. 10 righe). 7

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