Progetto: Realizzazione prototipo di Vaso robotico in grado muoversi alla ricerca delle migliori condizioni ambientali.

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1 Progetto: Realizzazione prototipo di Vaso robotico in grado muoversi alla ricerca delle migliori condizioni ambientali. FabLab Team: Andrea Sartori, Gabriele Carloni, Stefano Lascialfari, Andrea Melò,Fabrizio Latrofa, Arturo Farolfi. Consulente in eco-innovazione: Viola Cavalca

2 Indice Introduzione...1 Open Source...2 Elettronica e Firmware...3 Meccanica...4 Elenco parti...5 Files dxf e skp...6 Istruzioni montaggio...7 App Android...8 Press...6 Conclusione...7 Il Team...8

3 Introduzione e-vaso è realizzato attraverso le più moderne tecniche di progettazione e fabbricazione digitale Open Source. e-vaso è in grado di muoversi grazie a 18 motori alimentati da batteria ricaricabile LiPo 11,1 Volt. Può trasportare un peso di 2 Kg max. L intelligenza del robot è implementata attraverso processore Arduino, che ne consente un autonoma gestione dei movimenti. Un sistema di sensori capaci di sondare l umidità e la luce, forniscono i dati ad un algoritmo in grado di calcolare gli spostamenti per trovarve la migliore condizione climatica. Il robot è controllabile remotamente grazie alla tecnologia Bluetooth, sia da computer che da smart phone o tablet Android.

4 3 Elettronica Il cuore dell evaso è costituito dal Dagu - 48 servo Red Back Spider Robot Controller basato su Arduino Mega a cui sono stati collegati 18 servi DGServo S05NF STD La sensoristica è costituita da un modulo Parallax Ping e da 2 fotoresistenze, mentre la comunicazione col tablet Android di controllo è affidata al modulo RN-42 di Roving Networks (Modem Bluetooth BlueSMiRF silver) x 1 x18 x 1 x 2

5 2 Open Source Hexy Hexapode Ispirazione per il design meccanico. E stato studiato HEXY e ridisegnato con motori più potenti. Modello di riferimento per lo sviluppo del firmware. HF08 Robot + HexaBO Design sovrastruttura evaso nasce dalla contaminazione tra tecnica e design tipica del mondo Makers. Come progetto OpenSource tra le sue origini da altri contributi presenti nella rete : sono da citare tra gli altri : HeliumFrog Hexapod Robot - (http://www.heliumfrog.com) Hexy Open-Source, Low-Cost Hexapod Kit - (http://aecbotics.com) Inverse Kinematics for 3 DOF Hexapod Made Easy - (http://kkulhanek.blogspot.it/2013/01/inversekinematics-for-3-dof-hexapod.html) Inverse Kinematics for Hexapod and Quadruped Robots -(http:// E-Vaso

6 4 Firmware Il Firmware scritto per Arduino, controlla i motori, interpreta i dati ricevuti dai sensori e prende decisioni riguardo il movimento. In modalita remote control, il Firmware riceve comandi secondo protocollo G-Code. E possibile scaricare il firmware qui:

7 5 Meccanica: elenco parti x6 x6 x6 x12 x6 x6 x6 x6 x6 x6 x1 x2 x1 x1 Viti M3 40 mm x100 Viti M3 16 mm x100 Rondelle M3 x100 Dadi M3 x100 x1 Auto filettanti x90 x18

8 6 Files dxf E possibile scaricare i files esecutivi in formato.dxf. I modelli sono disegnati per un tagllio laser su materialdi spessore 6 mm. Sono disponibili anche i progetti di due sovrastrutture Porta vaso, spessore 6mm.

9 7 Files 3D :.skp Sono disponibili files 3d, in formato.skp. Sono facilmente modificabili ed esportabili in formato.stl per la stampa 3D. Download at:

10 8 Elettronica x3 T F A A F T x3 x3 T F A x3 T F A Bluetooth TX Bluetooth RX x3 x3 A F T A F T T F A Usb Power/Battery Switch On/Off Tibia Femore Anca -+ Signal Servo Motor ATTENZIONE! Prima di procedere con il montaggio delle parti meccaniche: Collegare tutti i ServoMotori alla scheda di controllo, rispettando le sequenze A,F,T. Alimentare ed accendere la scheda. In pochi secondi i servi si configureranno nelle posizioni corrette. Spegnere e scollegare i servi. Non ruotare MAI i servi durante il montaggio!

11 9 Montaggio

12 10 Montaggio

13 11 Montaggio

14 12 Montaggio

15 13 Montaggio

16 14 Montaggio

17 15 Montaggio

18 16 Montaggio

19 17 Montaggio

20 18 Montaggio Batterie LiPo 11.1 Volt Scheda di controllo

21 19 Montaggio

22 20 Montaggio

23 21 App Android E-Vaso è controllabile via bluetooth. L applicazione per pilotare i movimenti del robot, è scritta in Processing/Java. E installabile su qualsiasi smrtphone o tablet con sistema operativo Android. E possibile scaricare e modificare i codici sorgente qui:

24 22 Press RoBOt Festival Maker Fair

25 23 Team Andrea Sartori Viola Cavalca Viola Cavalca Ideatore e Coordinatore Ideatrice e Consulente Stefano Lascialfari Gabriele Carloni Firmware/App Android Design meccanico Fabrizio Latrofa Andrea Melò Design Sovrastruttura Design Sovrastrtuttura Arturo Farolfi Design Scarpe

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