M. Bartolo. Istituto di Istruzione Secondaria Superiore

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1 Istituto di Istruzione Secondaria Superiore M. Bartolo PACHINO (SR) LICEO Classico -LICEO Scientifico LICEO delle Scienze Applicate - Liceo delle Scienze Umane I.T.I.S. (Elettronica e Elettrotecnica - Meccanica, Meccatronica e Energia - Trasporti e Logistica) I.T.I.S. SERALE (Elettronica e Elettrotecnica - Meccanica, Meccatronica e Energia) Sede centrale: Viale A. Moro sn PACHINO (SR) Uffici: Tel Fax Sede staccata: Via Fiume PACHINO (SR) - Tel. e Fax Codice Fiscale: sris01400g@istruzione.it sris01400g@pec.istruzione.it ******************* "Con l'europa investiamo nel vostro futuro" PROGRAMMA OPERATIVO NAZIONALE Obiettivo "Convergenza" "Competenze per lo sviluppo" 2007 IT 05 PO 007 F.S.E. Piano Integrato 2013/2014 C-1-FSE Azione C1 Scienza e Automazione Modulo Robotica 3 incontro: LEGO MINDSTORMS EV3 a.s. 2013/2014 Relatore Prof. Sebastiano Giannitto

2 I SENSORI Ultrasonic Sensor Block Infrared Sensor Block Color Sensor Block Motor Rotation Touch Sensor Block Timer Brick Buttons Block NXT Sound Sensor Block Gyro Sensor Block 5 incontro: LEGO MINDSTORMS EV3 a.s. 2013/2014 Relatore Prof. Sebastiano Giannitto

3 Ultrasonic Sensor Block Il sensore ad ultrasuoni è in grado di misurare la distanza da un oggetto di fronte ad esso. Lo fa con l'invio di onde sonore e misurando il tempo necessario al suono per riflettere indietro al sensore.è possibile misurare la distanza in pollici o centimetri e ottenere un output numerico. È inoltre possibile confrontare la distanza di un valore di soglia per ottenere un valore logico (True o False) in uscita.

4 Modes Ultrasonic Sensor Block Emette la distanza in centimetri Emette la distanza in pollici Modalità di presenza in ascolto di altri segnali ad ultrasuoni ". L uscita Ultrasound Detected sarà True se viene rilevato un segnale, altrimenti False.

5 Modes Ultrasonic Sensor Block Confronta la distanza in centimetri con il valore di soglia utilizzando il selezionato Type Compare. Il Vero / Falso risultato viene emesso in Risultato Compare, e la distanza in centimetri viene emesso a Distance in centimetri.

6 Modes Ultrasonic Sensor Block E simile alla Measure Distance Centimetri, tranne che si può scegliere se il sensore invia un segnale ad ultrasuoni o segnali continui.

7 Modes Ultrasonic Sensor Block

8 Ultrasonic Sensor Block Questo programma fa avanzare un robot fino a quando il sensore a ultrasuoni rileva qualcosa di più vicino a 10 pollici, quindi il robot si ferma. Il programma utilizza il blocco Wait del sensore ad ultrasuoni. Il robot si fermerà circa 10 centimetri davanti a un muro.

9 Ultrasonic Sensor Block Questo programma fa emettere al robot un suono ogni volta che il sensore a ultrasuoni rileva un oggetto più vicino di 50 centimetri di distanza. Lo switch viene ripetuto in un ciclo in modo che il test viene ripetuto continuamente.

10 Ultrasonic Sensor Block Questo programma rallentare gradualmente un robot per poi fermarsi a circa 10 cm di distanza da qualsiasi cosa venga rilevato di fronte ad esso.

11 Infrared Sensor Block Il sensore a infrarossi è in grado di rilevare segnali di luce a infrarossi che vengono inviati dal telecomando a infrarossi Beacon (Beacon IR). Può inviare il proprio segnale a infrarossi, e rilevare il riflesso di questa luce da altri oggetti. Può essere utilizzato in tre diverse modalità: di prossimità, Beacon, e remoto.

12 Infrared Sensor Block MODALITÀ DI PROSSIMITÀ In modalità di prossimità, il sensore a infrarossi invia il proprio segnale ad infrarossi e può rilevare il riflesso di questo segnale da un oggetto di fronte al sensore. La forza del segnale riflesso può essere utilizzato per stimare la vicinanza (distanza) dell'oggetto. MODALITÀ BEACON In modalità Beacon, Beacon IR trasmette un segnale speciale beacon continuamente, e il sensore a infrarossi in grado di rilevare la posizione approssimativa del faro di fronte al sensore. MODALITÀ REMOTA In modalità remota, il sensore a infrarossi èin grado di rilevare la pressione dei pulsanti sul IR Beacon. È possibile utilizzare la modalità Remote per fare un telecomando per il vostro robot.

13 Infrared Sensor Block MODALITÀ DI PROSSIMITÀ In modalità di prossimità, il sensore a infrarossi invia il proprio segnale ad infrarossi e può rilevare il riflesso di questo segnale da un oggetto di fronte al sensore. La forza del segnale riflesso può essere utilizzato per stimare la vicinanza (distanza) dell'oggetto. MODALITÀ BEACON MODALITÀ BEACON In modalità Beacon, Beacon IR trasmette dal canale selezionato nel telecomando un segnale speciale continuamente, e il sensore a infrarossi è in grado di rilevare la posizione approssimativa del faro di fronte al sensore. L uscita Detected sarà True se il telecomando viene rilevato altrimenti sarà False,In Proximity sarà 100, e Heading sarà.

14 Infrared Sensor Block MODALITÀ REMOTA In modalità remota, il sensore a infrarossi è in grado di rilevare la pressione dei pulsanti sul IR Beacon impostando il canale desiderato. È possibile utilizzare la modalità Remote per fare un telecomando per il vostro robot. Confronta i dati dei sensori con un valore di soglia

15 Infrared Sensor Block È possibile selezionare uno o più valori di ID Button nel Set di ID Button remoti. Il Risultato Confronta uscita sarà True se uno qualsiasi dei tasti selezionati è attualmente premuto dal telecomando. L' ID Button uscita sarà l'id pulsante della combinazione tasto o pulsante attualmente premuto.

16 Infrared Sensor Block

17 Color Sensor Block È possibile misurare il colore o l'intensità della luce e ottenere un output numerico. È inoltre possibile confrontare i dati dei sensori con un valore di input e ottenere una logica di uscita (True o False).

18 Modes Color Sensor Block Emette il numero di colore rilevato. Emette in uscita l'intensità della luce. Emette in uscita l'intensità della luce ambientale

19 Color Sensor Block Confronta l'intensità della luce rilevata con un valore di soglia Questo programma fa pulsare il Brick con il colore arancione, ogni volta che il sensore di colori rileva una intensità della luce ambientale maggiore di 50.

20 Color Sensor Block This program makes a robot drive until the Color Sensor detects reflected light intensity < 50, or until motor B has turned 2000 degrees, whichever comes first. Questo programma fa andare avanti il robot sino a che l intensità di luce riflessa è <50, oppure oppure sino a quando il motore B gira di 2000 gradi

21 Color Sensor Block Le modalità Calibrazione consentono di calibrare il sensore a colori all'interno di un programma. È inoltre possibile digitare manualmente il valore minimo e massimo che il sensore deve utilizzare. Il Calibrate in modalità minima consente di specificare l'intensità luminosa minima nel valore di input. Dopo la calibrazione, il sensore a colori segnalerà questa intensità della luce come 0 o con il valore specificato. Il Calibrate in modalità Maximum consente di specificare l'intensità massima luce nel valore di input. Dopo la calibrazione, il sensore a colori segnalerà questa intensità luminosa come 100 o con il valore specificato.

22 Color Sensor Block La modalità Reset ripristina la taratura del sensore di colore al suo stato di default.

23 Color Sensor Block

24 Motor Rotation Block Il blocco rotazione motore riceve dati dal sensore di rotazione del motore che è costruito nel Motor Medium, Large Motor, e NXT Motors. È possibile misurare in gradi o inrotazioni. È anche possibile ottenere il livello di potenza corrente quando il motore è in funzione. Il blocco può anche confrontare la quantità di rotazione o il livello di potenza per un valore di soglia per ottenere una logica di uscita (True o False).

25 Motor Rotation Block Emette la quantità di rotazione del motore attuale nell uscita Degrees Emette la quantità di rotazione del motore attuale nell uscita Rotations Emette il livello di potenza attuale del motore

26 Motor Rotation Block Resetta il valore di rotazione a zero (0 gradi o rotazioni).

27 Touch Sensor Block Rileva se il pulsante del sensore viene premuto o meno. È possibile utilizzare un sensore di contatto per rilevare, ad esempio, quando il robot spinge qualcosa.

28 Touch Sensor Block Lo Stato in uscita è True se il sensore di contatto è attualmente premuto, e False se non. E possibile scegliere quale stato del Touch E possibile scegliere quale stato del Touch Sensor per testare se premuto, rilasciato o meno. Il Vero / Falso valore dello stato selezionato è in uscita in Compare Result. Lo stato attuale del sensore è nell uscita output in MeasuredValue

29 Touch Sensor Block

30 Timer Block Il timer può essere utilizzato per misurare intervalli di tempo. Il timer viene utilizzato come un sensore, ma è interno al EV3 Brick e non richiede una porta sensore. È possibile utilizzare il timer per misurare, ad esempio, in quanto tempo il robot percorre una certa distanza. L'EV3 ha otto timer, in modo da poter cronometrare fino a otto diverse cose insieme. È possibile ripristinare un timer a zero in qualsiasi punto del programma, e si inizierà a tempi da quel punto.

31 Timer Block Emette il tempo trascorso Confronta il tempo trascorso in secondi con un valore prestabilito, selezionato in CompareType Resetta il temporizzatore specificato dal Timer ingresso a zero

32 Timer Block

33 Timer Block Questo programma fa girare un motore di 45 gradi esattamente una volta ogni secondo, come un orologio. Il programma utilizza il Medio Motor per girare il motore di 45 gradi, che impiegherà un po 'di tempo, ma meno di 1 secondo. Poi il programma deve attendere l intervallo di tempo rimanente di 1 secondo per finire prima di spostare nuovamente il motore. Per fare questo, il programma avvia il timer 1 prima di avviare il motore utilizzando il Timerblocco in modalità di ripristino. Poi, dopo l'arresto del motore, un Wait blocco Timer - Confronto - il tempo non aspetta modalità di timer 1 per raggiungere 1 secondo. Questo renderà il totale 1 secondo, che comprende sia il momento in cui il motore è in movimento e il tempo è fermo.

34 Timer Block Questo programma misura ogni quanto tempo il sensore di contatto viene premuto, e il risultato in secondi viene visualizzato sul display EV3. Il programma utilizza il Wait block per aspettare che il sensore touch venga premuto e poi di nuovo per aspettare il rilascio. Dopo la stampa, timer 1 viene azzerato utilizzando il timer block in modalità di ripristino. Dopo il tempo trascorso è collegato a un display block per visualizzare il numero di secondi.

35 Brick Buttons Block Modalità Il blocco pulsanti riceve i dati dai cinque pulsanti del Brick, (sinistro, centrale, Destra, Su e Giù) sulla faccia della EV3 Brick. Si può scoprire se si preme un pulsante dall output numerico. È inoltre possibile verificare se uno o più pulsanti sono premuti, rilasciati o urtati e ottenere una logica di uscita (True o False). Emette l'id del pulsante che viene attualmente premuto per ID Button

36 Brick Buttons Block In modalità Compare, è possibile scegliere quale pulsante testare (Rilasciato, Premuto, accidentale) in ingresso. È inoltre possibile verificare una serie di pulsanti per vedere se qualcuno di loro corrisponde allo stato specificato. Nel Set di Brick ID Button, si può selezionare il pulsante o il set di pulsanti che si desidera testare. Il Compare Result sarà True se uno qualsiasi dei pulsanti selezionati corrisponde allo specificato.

37 Brick Buttons Block

38 NXT Sound Sensor Block Questo sensore misura l'intensità (volume) del suono utilizzando il microfono sulla faccia del sensore. Ad esempio, è possibile utilizzare il sensore audio per far reagire il vostro robot ad un suono forte tale battito di mani. Il livello sonoro viene filtrato per approssimare la sensibilità dell'orecchio umano su diverse frequenze. Il livello sonoro viene misurato in db come percentuale (0-100).

39 NXT Sound Sensor Block Confronta il livello sonoro al valore di soglia impostato La Modalità minima consente di specificare il livello sonoro minimo in ingresso. Dopo la calibrazione, l NXT sensore del suono segnalerà questo livello di suono come 0. La Modalità massima consente di specificare il livello sonoro massimo Dopo la calibrazione, l NXT sensore del suono segnalerà questo livello di suono come il 100.

40 NXT Sound Sensor Block

41 Gyro Sensor Block Il sensore giroscopico rileva il movimento di rotazione. Se si ruota il sensore giroscopico nella direzione delle frecce del sensore, il sensore può rilevare la velocità di rotazione in gradi al secondo. È possibile utilizzare il tasso di rotazione per rilevare, ad esempio, quando il robot si è girato, o quando è in caduto Inoltre, il sensore giroscopico tiene traccia della rotazione totale in gradi. Emette l'angolo di rotazione misurato rispetto all'ultima volta che il sensore è stato azzerato.

42 Gyro Sensor Block Emette la velocità di rotazione Emette l'angolo di rotazione e la velocità di Emette l'angolo di rotazione e la velocità di rotazione

43 Gyro Sensor Block Confronta l'angolo di rotazione con il valore di soglia impostato Confronta la velocità di rotazione con il valore di soglia impostato Resetta l'angolo di rotazione del sensore a 0 (zero).

44 Gyro Sensor Block