SIMOTION IT Virtual Machine e. servlet SIMOTION. SIMOTION IT Virtual Machine e servlet. Premessa. Introduzione 1. Installazione del software

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1 SIMOTION IT Virtual Machine e servlet SIMOTION SIMOTION IT Virtual Machine e servlet Premessa Introduzione 1 Installazione del software 2 Programmazione del software 3 Manuale di programmazione 02/2012

2 Avvertenze di legge Avvertenze di legge Concetto di segnaletica di avvertimento Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli di rischio. PERICOLO questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi lesioni fisiche. AVVERTENZA il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi lesioni fisiche. CAUTELA con il triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi. CAUTELA senza triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali. ATTENZIONE indica che, se non vengono rispettate le relative misure di sicurezza, possono subentrare condizioni o conseguenze indesiderate. Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali. Personale qualificato Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili pericoli. Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens Si prega di tener presente quanto segue: AVVERTENZA I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto, un magazzinaggio, un installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione appropriati e a regola d arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione. Marchio di prodotto Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i diritti dei proprietari. Esclusione di responsabilità Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti. Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche vengono inserite nelle successive edizioni. Siemens AG Industry Sector Postfach NÜRNBERG GERMANIA Copyright Siemens AG Tutti i diritti riservati

3 Premessa Documentazione SIMOTION La panoramica della documentazione SIMOTION è riportata in una bibliografia separata. La documentazione è compresa in versione elettronica nella fornitura di SIMOTION SCOUT e consiste in 10 pacchetti di documenti. Per la versione di prodotto SIMOTION V4.3 sono disponibili i seguenti pacchetti di documentazione: SIMOTION Engineering System Utilizzo SIMOTION Descrizione del sistema e delle funzioni SIMOTION Service e Diagnostica SIMOTION IT Programmazione SIMOTION Programmazione SIMOTION - Riferimenti SIMOTION C SIMOTION P SIMOTION D Documentazione integrativa SIMOTION Hotline e indirizzi Internet Ulteriori informazioni Al seguente link sono disponibili informazioni relative: all'ordinazione della documentazione / alla panoramica manuali altri link per il download di documenti all'utilizzo della documentazione online (manuali/cercare e sfogliare informazioni) Per domande relative alla documentazione tecnica (ad es. suggerimenti, correzioni) si prega di inviare una al seguente indirizzo: docu.motioncontrol@siemens.com Manuale di programmazione, 02/2012 3

4 Premessa My Documentation Manager Al seguente link sono disponibili informazioni per strutturare individualmente la documentazione sulla base di contenuti Siemens ed adattarli alla propria documentazione della macchina: Training Al seguente link sono disponibili informazioni su SITRAIN - il Training di Siemens per prodotti, sistemi e soluzioni della tecnica di automazione: Domande frequenti Le FAQ (Frequently Asked Questions) si trovano nelle SIMOTION Utilities & Applications incluse nella fornitura di SIMOTION SCOUT e nelle pagine di Service&Support alla voce Product Support: Technical Support Per i numeri telefonici dell'assistenza tecnica specifica dei vari Paesi, vedere in Internet in Contatti: 4 Manuale di programmazione, 02/2012

5 Indice del contenuto Premessa Introduzione Panoramica SIMOTION IT SIMOTION IT Virtual Machine SIMOTION IT Servlets Installazione del software SIMOTION IT Virtual Machine SIMOTION IT Servlets Programmazione del software Dotazione di fornitura Pacchetti Java supportati Directory standard SIMOTION.JAR Limitazioni e particolarità Panoramica Numero di thread Funzioni di rete File system Sincronizzazione con il controllore Influenze sul sistema di destinazione e sui programmi applicativi Collegamento a SIMOTION SCOUT Debug di programmi Java API SIMOTION Panoramica Accesso alle variabili Browsing di variabili Lettura delle proprietà delle variabili Accesso ai dati dell'azionamento Accesso alle funzioni del sistema di destinazione Richiamo delle funzioni di sistema Utilizzo di dati permanenti (NVRAM) Logging Creazione di programmi utente File di configurazione Configurazione AUTOSTART (JINVOKE.XML) Configurazione di JamaicaVM (VMCONFIG.INI) Trasferimento di programmi utente sul sistema di destinazione Registrazione nel buffer di diagnostica File di output JCONSOLE.TXT Interfaccia interattiva di InvocationManager Panoramica...54 Manuale di programmazione, 02/2012 5

6 Indice del contenuto Il protocollo di InvocationManager Comandi Ordini job o task Esempi di ordini Esempi di programma Formato degli output di logging Nuovo avvio di JamaicaVM SIMOTION IT Servlets Insieme di funzioni implementate Configurazione di fornitura Implementazione delle Servlet API Creazione di servlet utente File di configurazione (JSERVER.XML) Servlet di esempio e configurazione Indice analitico Manuale di programmazione, 02/2012

7 Introduzione Panoramica SIMOTION IT Panoramica dei manuali SIMOTION IT La documentazione "Funzioni di HMI e diagnostica SIMOTION IT basate su Ethernet" comprende tre manuali (IT = Information Technology): SIMOTION IT Diagnostica e configurazione In questo manuale viene descritta la diagnostica diretta degli apparecchi SIMOTION. L'accesso avviene con un browser standard (ad es. Firefox) tramite l'indirizzo IP dell'apparecchio SIMOTION. Per l'accesso è possibile utilizzare le pagine di diagnostica standard oppure creare proprie pagine HTML. Vedere il manuale SIMOTION IT Diagnostica e configurazione. SIMOTION IT Programmazione e Webservice In questo manuale viene descritta la creazione di pagine Web definite dall'utente e l'accesso alle funzioni di diagnostica tramite i due Webservice messi a disposizione da SIMOTION IT. Un Webservice consente all'utente di creare, in un linguaggio di programmazione a piacere, proprie applicazioni client che possono comunicare con l'apparecchio SIMOTION tramite tecnologie Web. Per il trasferimento dei comandi viene utilizzato il protocollo di comunicazione SOAP (Simple Object Access Protocol). Il manuale contiene sia informazioni sulla programmazione di questi client, sia una descrizione dei SIMOTION IT Webservice (OPC XML-DA, Trace tramite SOAP TVS) che consentono da un lato di accedere ai dati e agli stati operativi del controllore e dall'altro di utilizzare le funzioni di Trace delle variabili. Vedere il manuale SIMOTION IT Programmazione e Webservice. Questo manuale descrive i pacchetti funzionali basati su Java. Jamaica Virtual Machine (JamaicaVM) è un ambiente runtime per applicazioni Java sull'apparecchio SIMOTION. Si tratta di un'implementazione della Java Virtual Machine Specification. Nella sezione Servlet della documentazione è descritto l'impiego dei servlet di un apparecchio SIMOTION. Manuale di programmazione, 02/2012 7

8 Introduzione 1.2 SIMOTION IT Virtual Machine 1.2 SIMOTION IT Virtual Machine Jamaica Virtual Machine (JamaicaVM) è un'implementazione della "Java Virtual Machine Specification" e un sistema runtime per l'esecuzione di applicazioni Java. Il presente documento spiega come parametrizzare l'applicazione JamaicaVM integrata in SIMOTION e come mettere in servizio un programma utente Java. Il documento contiene inoltre informazioni di base sull'uso della API SIMOTION, che contiene classi per l'accesso ai dati e il logging. Informazioni dettagliate sulla API SIMOTION sono disponibili in formato HTML. L'applicazione JamaicaVM integrata in SIMOTION viene avviata automaticamente solo se il file di configurazione VMCONFIG.INI si trova sul sistema di destinazione (vedere anche VMCONFIG.INI (Pagina 47) e Installazione (Pagina 11)). Per impostazione predefinita viene eseguito il programma principale Java, anch'esso contenuto nell'api SIMOTION, il cosiddetto "InvocationManager". InvocationManager legge le impostazioni dal file di configurazione corrispondente e avvia quindi i programmi utente Java (vedere VMCONFIG.INI (Pagina 47)). Inoltre InvocationManager può aprire un'interfaccia TCP Socket, che consente di caricare ed eseguire programmi utente in modo interattivo (vedere Interfaccia interattiva di InvocationManager (Pagina 54)). Nei programmi utente è possibile accedere ad es. a variabili di programma e di sistema del sistema di destinazione. Sono inoltre disponibili il supporto di rete (DatagramSocket, ServerSocket, Socket, ) e funzioni file. 8 Manuale di programmazione, 02/2012

9 Introduzione 1.3 SIMOTION IT Servlets 1.3 SIMOTION IT Servlets SIMOTION IT Servlets è l'implementazione di un container servlet. Le servlet sono programmi scritti in Java che estendono le funzionalità dei server che comunicano tramite un protocollo request/response. Teoricamente non sono legate a un protocollo server (HTTP), ma in genere vengono utilizzate solo in relazione a server web HTTP. Il Web container fornisce l'ambiente runtime per applicazioni Web con le loro servlet e può girare su una macchina diversa dal server Web (ripartizione del workload, sicurezza/ridondanza). In SIMOTION le servlet si eseguono in SIMOTION IT Virtual Machine (implementazione di un ambiente runtime Java) e possono quindi sfruttare l'interfaccia API (Application Programming Interface) di SIMOTION (accesso agli oggetti SIMOTION RT, NVRAM, Logging). l capitoli corrispondenti descrivono la gamma di funzioni implementate (Pagina 59), la parametrizzazione del container servlet (Pagina 61), la messa in servizio di una servlet in base a un esempio (Pagina 66). Figura 1-1 Sequenza comando servlet Manuale di programmazione, 02/2012 9

10 Introduzione 1.3 SIMOTION IT Servlets 10 Manuale di programmazione, 02/2012

11 Installazione del software SIMOTION IT Virtual Machine JamaicaVM viene installato solo se il file di configurazione VMCONFIG.INI è presente sul sistema di destinazione. La dotazione di fornitura di SIMOTION IT Virtual Machine comprende un file di configurazione che contiene le impostazioni delle directory in base alle raccomandazioni esposte sopra e che può essere utilizzato per attivare JamaicaVM. Per effettuare impostazioni speciali nel file di configurazione, vedere anche: Configurazione di JamaicaVM (VMCONFIG.INI). (Pagina 46) Il file di configurazione VMCONFIG.INI e la libreria Java SIMOTION.JAR, che contengono InvocationManager e l'api per accesso ai dati e il logging, devono essere archiviati nel sistema di destinazione. Per impostazione predefinita la libreria Java si trova nella directory radice dell'unità B:. Se necessario la directory radice può anche essere impostata diversamente (vedere BOOTCLASSPATH (Pagina 47)). I programmi utente vanno compressi in una libreria Java (file JAR o ZIP) e copiati nella directory di lavoro corrente del sistema di destinazione. Per impostazione predefinita la directory di lavoro corrente del sistema di destinazione è la directory radice dell'unità B:, ma se necessario può anche essere impostata diversamente (vederecurrentdir (Pagina 47)). Per avviare automaticamente un programma utente, devono semplicemente essere immesse le informazioni corrispondenti nel file di configurazione JINVOKE.XML. Anche questo file di configurazione deve trovarsi nella directory di lavoro corrente del sistema di destinazione. 2.2 SIMOTION IT Servlets SIMOTION Servlets richiede che sia installato e configurato SIMOTION IT Virtual Machine. Per poter utilizzare SIMOTION Servlets si devono copiare nel sistema di destinazione le librerie Java svltapi.jar e svltimpl.jar. Se la scheda CF è vuota, a partire da SIMOTION V4.1 SP4 queste librerie Java devono essere salvate nella directory /SIEMENS/SIMOTION I file di configurazione forniti presuppongono che le librerie di sistema Java di SIMOTION si trovino in questa directory. La libreria Java svltapi.jar che contiene la Servlet API standard va copiata nel percorso di JamaicaVM. Manuale di programmazione, 02/

12 Installazione del software 2.2 SIMOTION IT Servlets Nel caso più semplice si deve estendere di conseguenza in VMCONFIG.INI l'impostazione per BOOTCLASSPATH: BOOTCLASSPATH= b:/siemens/simotion/simotion.jar;b:/siemens/simotion/svltapi.jar Nota In SIMOTION IT Virtual Machine si deve sempre specificare il punto e virgola come separatore CLASSPATH. Per avviare automaticamente il servlet-container si deve inserire la riga seguente in JINVOKE.XML: <AUTOSTART LIBRARY="B:/SIEMENS/SIMOTION/SVLTIMPL.JAR" CLASSNAME="com.siemens.ad.SIMOTION.servlets.ServletContainer"/> Le servlet utente vanno compresse in una libreria Java (file JAR e ZIP) e copiate nella directory di lavoro corrente del sistema di destinazione. Per caricare una servlet utente si devono solo inserire nel file di configurazione JSERVER.XML le informazioni corrispondenti. Anche questo file di configurazione deve trovarsi nella directory di lavoro corrente del sistema di destinazione. Nota Il software e le librerie si trovano sul DVD U&A in \VOL2\AddOn\4_Accessories\SIMOTION_IT\5_SIMOTION_VM 12 Manuale di programmazione, 02/2012

13 Dotazione di fornitura Fanno parte di SIMOTION IT Virtual Machine i file seguenti: Nome del file SIMOTION.JAR SIMOTION_DOC.ZIP SIMOTION_DEMO.ZIP JINVOKE.XML VMCONFIG.INI Jam1.st nanoxml.jar simotion_systemclasses.jar Descrizione Libreria Java contenente la API SIMOTION e il programma principale standard, InvocationManager. Documentazione online della API SIMOTION (formato HTML). Codice sorgente Java per programmi di esempio e tool. Esempio di un file di configurazione AUTOSTART File di configurazione JamaicaVM Esempio di un programma ST che definisce ed esporta variabili di programma ST Libreria Java necessaria per avviare InvocationManager su un computer per lo sviluppo. Libreria Java che può essere utilizzata come riferimento per la compilazione sul computer per lo sviluppo Pacchetti Java supportati In linea di massima i seguenti pacchetti JDK 6 sono supportati dal JamaicaVM integrato in SIMOTION. java.io java.lang java.lang.reflect java.math java.net java.text java.util java.util.jar java.util.zip Librerie Java supplementari possono essere integrate per importazione nel codice utente. Manuale di programmazione, 02/

14 3.1.3 Directory standard Con SIMOTION V4.1 SP4 sono state implementate importanti innovazioni relativamente alle directory consigliate per SIMOTION IT Virtual Machine e ai programmi Java che si basano su di esse. In particolare per poter utilizzare la nuova funzionalità CPU Update anche per SIMOTION IT Virtual Machine, vengono consigliate directory standard specifiche per file di programma Java e file di dati Java. Tutti i file di configurazione e i programmi di esempio forniti a partire da SIMOTION V4.1 SP4 tengono conto di queste innovazioni. Le directory standard consigliate sono definite nel modo seguente. Directory standard per file di programma Java e file di configurazione di SIMOTION IT Virtual Machine JINVOKE.XML: /USER/SIMOTION/HMI/JAVA/PROG/ Directory standard per file di dati Java: /USER/SIMOTION/HMI/JAVA/FSROOT/ Per ragioni di compatibilità non sono stati modificati i valori predefiniti delle impostazioni corrispondenti, per cui le configurazioni/installazioni esistenti possono continuare ad essere utilizzate. Queste directory standard consigliate vengono comunque utilizzate nei file di configurazione forniti per le impostazioni corrispondenti. In particolare la directory /USER/SIMOTION/HMI/JAVA/PROG/ viene impostata nel file fornito VMCONFIG.INI come valore per CURRENTDIR; questa è la directory di lavoro corrente e quindi costituisce ad es. la directory standard per i file di programma Java SIMOTION.JAR A partire da SIMOTION V4.1 SP4 la libreria Java SIMOTION.JAR deve essere salvata nella directory: /SIEMENS/SIMOTION I file di configurazione forniti presuppongono che le librerie di sistema Java di SIMOTION si trovino in questa directory. Dato che in linea di massima le librerie di sistema Java SIMOTION precedenti possono essere utilizzate nelle versioni più recenti di SIMOTION (ovviamente senza le funzionalità aggiunte nelle versioni più recenti di SIMOTION), le configurazioni/installazioni esistenti possono continuare ad essere utilizzate senza modifiche. In questo caso si consiglia comunque vivamente di adattare anche la configurazione di SIMOTION IT Virtual Machine in modo da consentire l'utilizzo della directory /SIEMENS/SIMOTION per questa libreria Java (vedere BOOTCLASSPATH (Pagina 47)). Solo in ambienti opportunamente adattati sarà infatti possibile, dopo un aggiornamento della CPU, utilizzare automaticamente le librerie Java SIMOTION adatte alla versione del firmare. 14 Manuale di programmazione, 02/2012

15 3.1.5 Limitazioni e particolarità Panoramica A causa di risorse ridotte (memoria insufficiente) o di implementazioni speciali (file system, rete), sul sistema di destinazione possono crearsi alcune limitazioni e particolarità che si seguito verranno descritte brevemente Numero di thread Il numero desiderato di thread utente Java può essere impostato (vedere SIMOTIONVM_NUMUSERTHREADS (Pagina 47)). Qualora i programmi utente richiedano più thread di quanti siano disponibili, nel file di output viene scritto un messaggio di errore (vedere File di output JCONSOLE.TXT (Pagina 52)) Funzioni di rete Sul sistema di destinazione non è disponibile un servizio nomi. Per questo motivo non possono essere utilizzati nomi host simbolici, ma deve essere sempre assegnato l'indirizzo IP numerico. Esempi: anziché r1014.erlf.siemens.de. In particolare anche anziché localhost. Non sono implementate le funzioni get-/setsotimeout per la sorveglianza dei tempi di funzioni socket. Ciò implica ad es. che non è possibile impostare un timeout per la ricezione di dati tramite una connessione socket File system Il file system del sistema di destinazione possiede le seguenti caratteristiche: Tutti i nomi file, tranne il nome del file di destinazione in caso di modifica del nome file, devono contenere una lettera di unità (generalmente A: o B:). Come separatore file viene usata la barra obliqua (slash, /). Non viene operata alcuna distinzione fra lettere maiuscole e minuscole. Per scrivere programmi utente indipendenti dalla piattaforma, i nomi file non dovrebbero comunque essere inizializzati specialmente per il sistema di destinazione (ad es. B:/DEMO/MYFILE.TXT). Anzi, un nome file dovrebbe essere generato dinamicamente (ad es. a partire dalla directory di lavoro corrente, dal separatore opportuno e dall'effettivo nome file). Il test dei programmi su un computer per lo sviluppo può essere così effettuato preliminarmente. Manuale di programmazione, 02/

16 Esempio: // Recupero della directory di lavoro corrente String currdir = System.getProperty("user.home"); // Costruzione del nome file File f; f = new File(currDir, "DEMO" + File.separator + "MYFILE.TXT"); Non sono implementate le funzioni get-/setlastmodified per la gestione dei timestamp dei file Sincronizzazione con il controllore JamaicaVM viene eseguito anche nello stato operativo STOP del controllore. La sincronizzazione con il controllore può avvenire tramite accesso allo stato operativo attuale del controllore. Manca comunque una segnalazione specifica di un eventuale cambio di stato operativo, Influenze sul sistema di destinazione e sui programmi applicativi L'uso di JamaicaVM ha ovviamente delle conseguenze sull'intero sistema. Per l'esecuzione di JamaicaVM sono necessari, a seconda del caso applicativo, circa 3MB di RAM. Per questo motivo potrebbe essere impossibile caricare un programma utente di dimensioni maggiori. A partire da SIMOTION V4.1 SP1 la memoria necessaria per JamaicaVM non è più fornita dalla memoria USER, ovvero l'esecuzione di JamaicaVM non sovraccarica più la memoria disponibile per i programmi utente. I singoli thread Java vengono collegati ai task SIMOTION corrispondenti nell'ambito del livello round robin. Ciò significa che tutti gli altri task SIMOTION ricevono meno tempo di elaborazione nell'ambito del livello round robin Collegamento a SIMOTION SCOUT Non esiste alcun collegamento di JamaicaVM a SIMOTION-SCOUT. In SIMOTION-SCOUT sono visibili solo una licenza mancante oppure errori gravi all'avviamento di JamaicaVM tramite la voce corrispondente nel buffer di diagnostica Debug di programmi Java A partire da SIMOTION V4.2 esiste la possibilità di effettuare il remote debugging di programmi Java sul sistema di destinazione. Per la comunicazione tra debugger e JamaicaVM viene sempre utilizzata una connessione di rete. Nel caso standard il sistema di destinazione viene configurato come debugging server. A questo scopo occorre impostare impostare i parametri in modo tale che JamaicaVM apra una porta per il remote debugging. Per collegarsi a un debugger è quindi necessaria una connessione di rete con il sistema di destinazione. Inoltre occorre attivare il debugger immettendo i dati corrispondenti in VMCONFIG.INI. 16 Manuale di programmazione, 02/2012

17 Come debugger frontend si può utilizzare ad es. Eclipse oppure anche jdb (il debugger Java di Sun Microsystems Inc.). Esempio di nome di collegamento con jdb, con indicazione di indirizzo IP e numero di porta: jdb -connect com.sun.jdi.socketattach:hostname= ,port=8000 Affinché l'impostazione di punti di arresto funzioni perfettamente, è molto importante che l'applicazione Java caricata nel sistema di destinazione e i file sorgente Java utilizzati siano perfettamente congruenti. I file sorgente Java vengono utilizzati per il calcolo dei punti di arresto. Se ad es. viene utilizzato per errore un file sorgente Java che è stato modificato rispetto all'applicazione Java caricata nel sistema di destinazione, può accadere che il debugger non si fermi al punto di arresto. Questo comportamento è dovuto al fatto che il numero di riga corrispondente nel file sorgente Java dell'applicazione Java caricata non descrive una riga di programma eseguibile. Per la fase di sviluppo software può essere comunque utilizzata la API SIMOTION nella modalità di simulazione. In questo modo è possibile eseguire il test e il debug dell'applicazione in una prima fase (esecuzione di base del programma) sul computer per lo sviluppo. Vedere Elemento DATA_ACCESS (Pagina 46) Debugging con Eclipse Figura 3-1 Esempio di impostazioni di remote debugging in Eclipse Vedere anche VMCONFIG.INI (Pagina 47) Manuale di programmazione, 02/

18 3.1.6 API SIMOTION Panoramica La API SIMOTION contiene classi Java allo scopo di: accedere a variabili del sistema runtime, tra cui alla possibilità di marshalling (i valori delle variabili possono essere costituiti da array di byte e scritti in array di byte) richiamare funzioni di sistema di un oggetto tecnologico (TO) accedere a parametri, descrizione dei parametri e buffer errori di un azionamento essere in grado di emettere informazioni di logging Accesso alle variabili Panoramica Pacchetto Java corrispondente: com.siemens.ad.simotion.da Per l'accesso ai dati del sistema runtime, sono disponibili il "server oggetti" (RTObjectServer) come classe centrale e le classi per la rappresentazione del tipo sicuro delle variabili. Per ogni tipo di dati standard ST esiste una classe Java corrispondente (RTVariableBOOL, ). Il provider delle variabili del sistema runtime supporta la conversione dei tipi di dati ST in stringhe e viceversa. Ciò significa che è possibile accedere a tutte le variabili del sistema runtime anche tramite una variabile "stringa". Tabella 3-1 Rappresentazione dei tipi di dati elementari su classi di variabili Tipo di dati standard ST BOOL SINT USINT, BYTE INT UINT, WORD DINT UDINT, DWORD REAL LREAL TIME DATE TIME_OF_DAY (sigla TOD) DATE_AND_TIME (sigla DT) STRING Ogni tipo di dati standard ST Classe di variabili Java RTVariableBOOL RTVariableSINT RTVariableUSINT RTVariableINT RTVariableUINT RTVariableDINT RTVariableUDINT RTVariableREAL RTVariableLREAL RTVariableSTRING RTVariableSTRING RTVariableSTRING RTVariableSTRING RTVariableSTRING RTVariableANY 18 Manuale di programmazione, 02/2012

19 Indipendentemente da ciò, ogni RTVariable Java, tranne RTVariableANY, può fornire il proprio valore come stringa Java oppure impostarlo in base a una stringa specificata. Un caso speciale è rappresentato da RTVariableANY. Una variabile di questo tipo può essere utilizzata per leggere il tipo di dati nativo e il contenuto (comunque solo nella forma di "byte grezzi") di una variabile del sistema runtime. Per il tipo di dati, la variabile del sistema runtime deve tuttavia corrispondere a un tipo di dati elementari come riportato nella tabella precedente. Dopo la lettura corretta di una variabile del tipo RTVariableANY, è possibile creare una corrispondente variabile di tipo sicuro tramite il server oggetti. Il server oggetti ha i seguenti compiti: creare variabili lettura/scrittura da (gruppi di) variabili eliminazione di variabili browsing di variabili lettura delle proprietà delle variabili Le variabili hanno i seguenti compiti: memorizzazione del valore della variabile lettura/impostazione del tipo sicuro del valore della variabile conversione del valore della variabile da/in stringa conversione del valore della variabile da/in byte - array (marshalling) Accesso ai dati di configurazione di un TO L'accesso ai dati di configurazione di un TO consente di configurare un asse o anche di calcolare l'indirizzo di base logico dell'azionamento assegnato all'asse. Occorre tenere presente che esistono più tipi di dati di configurazione: Configurazione attiva (valore Actual) Configurazione eventualmente modificata, ma non ancora attiva (valore Next) È possibile accedere sia alla configurazione attiva attualmente, sia a quella non ancora attiva; in SIMOTION SCOUT questi set di dati vengono definiti valore Actual o valore Next. La decisione del tipo di dati a cui si accede avviene in base al nome della variabile specificato (vedere anche Nomi delle variabili (Pagina 20)). I parametri disponibili dipendono dal tipo di TO e, ad es. per un asse, dal tipo di asse. Esistono inoltre dipendenze reciproche di impostazioni concrete dei parametri (queste vengono implementate in SCOUT dall'integrazione delle routine di prova create durante la generazione). Per l'accesso tramite Java non esiste un supporto specifico. Occorre inoltre tenere conto delle varie possibilità di modifica per i dati di configurazione: Download (i dati non possono più essere modificati) Restart (il TO deve essere riavviato affinché la modifica diventi attiva) Immediatamente (la modifica è subito attiva). Manuale di programmazione, 02/

20 Leggendo le proprietà delle variabili è possibile determinare se una variabile di configurazione può essere modificata e se dopo una modifica è necessario riavviare il TO (vedere anchelettura delle proprietà delle variabili (Pagina 23)). Nome della variabile Nei nomi delle variabili non viene operata alcuna distinzione fra lettere maiuscole e minuscole. I nomi delle variabili sono costituiti da un prefisso e dal nome effettivo della variabile. Per le variabili di sistema di apparecchio il prefisso è "var/". Per le variabili da una sorgente (ST/MCC/KOP/FUP) il prefisso è "unit/". Sono disponibili solo le variabili dichiarate in Interface. Nell'accesso a variabili di sistema o di configurazione di un TO valgono le seguenti regole: Il prefisso per le variabili di sistema di un TO è il seguente: to/<nome TO>. Il prefisso per le variabili di configurazione di un TO è il seguente: cfg/<nome_to>. Nell'accesso alle variabili di configurazione attuali, dopo il nome TO occorre anche specificare activeconfigdata. Per l'accesso alla configurazione da applicare, che in SIMOTION SCOUT viene definita valore Next, occorre specificare setconfigdata dopo il nome TO. Tabella 3-2 Variabili accessibili (struttura del nome della variabile ed esempio): Tipo di variabile Struttura del nome della variabile Esempio Variabili di sistema di apparecchio var/ var/userdata.user1 Variabile di sistema TO to/<nome TO>.<variabile> to/achse_1.basicmotion.position Variabili di configurazione TO cfg/<nome TO>.activeConfigData.<variabile> cfg/achse_1.activeconfigdata.modulo. state Variabili di configurazione TO cfg/<nome TO>.setConfigData.<variabile> cfg/achse_1.setconfigdata.modulo.sta te Variabili globali d'apparecchio glob/ <variabile> Glob/myGlobalVar1 Variabili IO io/_direct.<variabile> io/_image.<variabile> io/_quality.<variabile> io/_direct.myout1 io/_image.myout1 io/_quality.myout1 Variabili Program Interface unit/<unitname>.<variabile> unit/awp01.ug_stringvar1 L'accesso a variabili di I/O è possibile a partire dalla versione V4.2. L'accesso al buffer di diagnostica non è attualmente possibile. 20 Manuale di programmazione, 02/2012