REGOLATORI STANDARD PID

Dimensione: px
Iniziare la visualizzazioe della pagina:

Download "REGOLATORI STANDARD PID"

Transcript

1 CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale REGOLATORI STANDARD PID Ing. Luigi Biagiotti Tel / Regolatori standard Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo - PID tre azioni di controllo combinate azione proporzionale all'errore azione proporzionale all'integrale dell'errore azione proporzionale alla derivata dell'errore _ standard industriale utilizzabile per moltissimi impianti tecniche di taratura semplici ed automatiche applicabili anche quando il modello dell'impianto è poco noto implementabile con molte tecnologie Elettroniche (analogiche e digitali), meccaniche, pneumatiche, oleodinamiche disponibile a software sui sistemi di controllo industriale PID -- 2

2 Regolatori PID K p Guadagno proporzionale T i Costante di tempo dell azione integrale (o di reset) T d Costante di tempo dell azione derivativa Significato delle tre azioni di controllo azione proporzionale maggiore è l'errore, maggiore è l'azione di controllo azione integrale errore nullo a segnali di riferimento o disturbi costanti azione derivativa azione di controllo "preventiva" anticipo di fase i termini derivativo e/o integrale possono essere assenti: Regolatore PI, Regolatore PD, Regolatore P PID -- 3 Regolatori PID Funzione di trasferimento 2 zeri a parte reale negativa, polo nell'origine sistema improprio, non fisicamente realizzabile PID in forma reale: la derivata è sostituita dal termine: Simile ad una rete di anticipo N = 5 2 per posizionare il polo all'esterno della banda di interesse. Il polo reale modifica un po' la posizione degli zeri Nel seguito si farà riferimento alla forma ideale, ricordando poi di aggiungere il polo reale fuori banda. PID -- 4

3 Regolatori PID Casi particolari Regolatore P T i = ; T d= usato per processi asintoticamente o semplicemente stabili quando le prestazioni statiche non richiedano elevati guadagni e l'uso di un azione integrale Regolatore PI T d= rete di ritardo con polo nell origine e zero in /Ti molto diffusi a livello industriale soddisfacimento delle specifiche statiche (integratore) facilità di taratura per semplici processi ( ordine ritardo) PID -- 5 Regolatori PID Casi particolari Regolatore PD T i = rete di anticipo con lo zero in s=-/td ed il polo reale fuori banda (all infinito nel caso reale) usato quando non vi siano problemi di instabilità o di prestazioni statiche, ma sia necessario allargare la banda passante PID -- 6

4 Regolatore PID completo rete a sella: polo nell'origine e 2 zeri zeri reali se T i 4T d zeri coincidenti (in s = - / 2T d ) se T i = 4T d 5 asintotico reale ideale scelta spesso comoda per la taratura ideale reale - reale -2-2 PID -- 7 Aspetti realizzativi delle azioni derivative y sp y - e /T I s Tds ( Td N)s K p PID u Struttura classica la f.d.t. di anello è la stessa nei 2 casi y sp y - /T I s e Tds ( Td N)s - K p PID u Struttura con azione derivativa solo sulla uscita limitazione della azione di controllo PID -- 8

5 Regolatori PID - Esempio Impianto: Sintesi per cancellazione: ω c.78 M F 5 5 Gain db Phase deg -5 - Frequency (rad/sec) PID -- 9 Regolatori PID - Esempio Comportamento delle diverse azioni derivative Impianto: ω c.78 M F uscita impianto 5 derivata dell'uscita derivata dell'errore uscita regolatore PID --

6 Effetto del rumore di misura azione derivativa reale: polo in -N/ N/T d 5 Impianto: N = 2 Misura rumorosa N = uscita del derivatore PID -- Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore controllo applicato all'impianto da quello generato dal regolatore rallentamento nella risposta y sp - u M e u m y R(s) G(s) -u M PID -- 2

7 Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore controllo applicato all'impianto da quello generato dal regolatore eccessivo caricamento dell'azione integrale rallentamento nella risposta 2.5 controllo 2.5 uscita saturata.5 errore uscita senza saturazione con saturazione PID -- 3 Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore schema di desaturazione per regolatori PID modello della saturazione y sp e u M - K u m u p G(s) y M -u M - -u M z in regione lineare fdt PI u Ts i Ts i m la desaturazione non interessa l'azione derivativa sull'uscita PID -- 4

8 Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore desaturazione dell'azione integrale.5 controllo.5 controllo.5 uscita.5 uscita senza saturazione con saturazione PID -- 5 Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore desaturazione dell'azione integrale.5 controllo.5 controllo.5 uscita.5 uscita con desaturazione con saturazione appena l'errore cambia di segno, l'azione di controllo si desatura PID -- 6

9 Tuning in anello chiuso Metodo di Ziegler-Nichols Attivando la sola azione proporzionale, si porta il sistema al limite della stabilità (oscillazioni permanenti) Si determina il periodo T delle oscillazioni ed il valore critico K p del guadagno per cui tali oscillazioni si verificano K p T i T d - P PI.5 K p.45 K p.8 T PID.6 K p.5 T.25 T La procedura non si applica a sistemi che hanno M A infinito PID -- 7 Regolatore Standard PID Caratteristiche Azione Proporzionale (P) allarga la banda aumenta il guadagno a bassa frequenza riduce il margine di fase sistemi fortemente stabili sistemi con comportamento integrativo ad es. livello serbatoio con controllo in portata Azione Integrale (I) guadagno crescente a bassa frequenza G() = riduce la banda passante migliora il margine di fase sistemi senza poli nell'origine con forti ritardi ad es. sistemi di trasporto PID -- 8

10 Regolatore Standard PID Caratteristiche Azione Proporzionale Integrale (PI) aumenta il guadagno a bassa frequenza come I maggiore larghezza di banda rispetto ad I uso generale Azione Proporzionale Derivativa (PD) aumenta il guadagno a bassa frequenza (azione P) allarga la banda passante aumenta il margine di fase sistemi stabili o poco lontani dalla stabilità con polo nell'origine (sistemi di tipo ) taluni controlli di posizione Azione Proporzionale Integrale Derivativa (PID) combina i pregi dei regolatori precedenti uso generale, standard industriale, contiene tutti i precedenti PID -- 9 Progetto con specifica su M A Per soddisfare la specifica su M A abbiamo due possibilità: Uso di un solo regolatore P Uso di un PID I per soddisfare le specifiche a regime, D per compensare il ritardo di fase introdotto da I Zeri reali coincidenti PID -- 2

11 Progetto con specifica su M F Per imporre il margine M F alla pulsazione ω occorre che: E obbligatorio usare una azione D per sfruttarne l anticipo di fase Si ottiene che: Non sempre questo procedimento è applicabile: ω può essere inadeguata PID -- 2 Tuning in anello aperto Concetto base il metodo si applica a processi industriali con risposta aperiodica (poli reali) molto diffusi si approssima l'impianto con un modello del ordine con ritardo si entra in opportune tabelle costruite per garantire la tipologia della risposta in retroazione (Ziegler( Ziegler-Nichols, ) il soddisfacimento di opportuni indici integrali sull'errore ISE IAE ITAE PID -- 22

12 Tuning in anello aperto Costruzione del modello con ingresso a gradino unitario si registra la risposta la si approssima con una f.d.t. del ordine con ritardo y K τ θ t PID Tuning in anello aperto Tabelle per il tuning in base alla risposta desiderata Contr. Ziegler-Nichols Cohen-Cohen 3C P KK p = (θ / τ) - KK p = (θ / τ) -.33 KK p =.2(θ / τ) PI KK p =.9 (θ / τ) - T i /τ = 3.33(θ / τ) PID KK p =.2 (θ / τ) - T i /τ = 2(θ / τ) T d /τ =.5(θ / τ) KK p =.9 (θ / τ) -.82 T i /τ = 3.33(θ / τ)[(θ / τ)/] 2.2(θ / τ) KK p =.35 (θ / τ) -.27 T i /τ = 2.5(θ / τ)[(θ / τ)/5].6(θ / τ) T d /τ =.37(θ / τ).2(θ / τ) KK p =.93 (θ / τ) -946 T i /τ =.93(θ / τ).583 KK p =.37 (θ / τ) -.95 T i /τ =.74(θ / τ).738 T d /τ =.365(θ / τ).95 PID -- 24

13 Tuning in anello aperto Tabelle per il soddisfacimento di indici integrali Criterio Controllore Azione A B IAE PI P I* ITAE PI P I* IAE PID P I* D ITAE PID P I* D criterio P Y = KK p I Y* = τ / T i D Y = T d / τ PID CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale REGOLATORI STANDARD PID FINE Ing. Luigi Biagiotti Tel /

REGOLATORI STANDARD PID

REGOLATORI STANDARD PID SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo - PID Tre azioni di combinate

Dettagli

REGOLATORI STANDARD PID

REGOLATORI STANDARD PID CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm REGOLATORI STANDARD PID Ing. Federica Grossi Tel. 059 2056333 e-mail: federica.grossi@unimore.it

Dettagli

CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale REGOLATORI STANDARD PID

CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale REGOLATORI STANDARD PID CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale REGOLATORI STANDARD PID Ing. Luigi Biagiotti Tel. 51 29334 / 51 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti

Dettagli

Sistemi di controllo industriali

Sistemi di controllo industriali Sistemi di controllo industriali Regolatori PID: funzionamento e taratura Modello, funzionamento e realizzazione pratica Metodi di taratura in anello chiuso Metodi di taratura in anello aperto Un esempio

Dettagli

SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo

SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html REGOLATORI STANDARD PID Ing. e-mail:

Dettagli

CONTROLLORI STANDARD PID. Guido Vagliasindi Controlli Automatici A.A. 06/07 Controllori Standard PID

CONTROLLORI STANDARD PID. Guido Vagliasindi Controlli Automatici A.A. 06/07 Controllori Standard PID ONTROLLORI STANDARD PID Guido Vagliasindi ontrolli Automatici A.A. 6/7 ontrollori Standard PID MODELLO DEI REGOLATORI PID Tra le ragioni del vastissimo utilizzo dei regolatori PID nella pratica dell automazione

Dettagli

Corso Tecnologie dei Sistemi di Controllo. Tecniche di taratura di un PID

Corso Tecnologie dei Sistemi di Controllo. Tecniche di taratura di un PID Corso Tecniche di taratura di un PID Ing. Valerio Scordamaglia Università Mediterranea di Reggio Calabria, Loc. Feo di Vito, 89060, RC, Italia D.I.M.E.T. : Dipartimento di Informatica, Matematica, Elettronica

Dettagli

Nome: Nr. Mat. Firma:

Nome: Nr. Mat. Firma: Controlli Automatici - A.A. 1/11 Ingegneria Gestionale 13 Settembre 11 - Esercizi Nome: Nr. Mat. Firma: Rispondere alle seguenti domande. a) Calcolare la trasformata di Laplace X(s) dei seguenti segnali

Dettagli

CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale CONTROLLO IN RETROAZIONE

CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale CONTROLLO IN RETROAZIONE CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale CONTROLLO IN RETROAZIONE Ing. Luigi Biagiotti Tel. 5 29334 / 5 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti

Dettagli

ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE

ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO

Dettagli

Fondamenti di Automatica

Fondamenti di Automatica Fondamenti di Automatica Progetto di controllo e reti correttrici Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 053 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it pag. 1

Dettagli

CONTROLLO NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

CONTROLLO NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html CONTROLLO NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA Ing. Luigi Biagiotti e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it

Dettagli

SINTESI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO

SINTESI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO SINTESI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO Requisiti e specifiche Approcci alla sintesi Esempi di progetto Principali reti stabilizzatrici Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione

Dettagli

Spiegare brevemente il principale beneficio del controllo in cascata (per sistemi a fase non minima).

Spiegare brevemente il principale beneficio del controllo in cascata (per sistemi a fase non minima). Spiegare brevemente il principale beneficio del controllo in cascata (per sistemi a fase non minima). Il controllo in cascata si usa per migliorare la risposta al setpoint, e soprattutto al disturbo di

Dettagli

Orlando Allocca Regolatori standard

Orlando Allocca Regolatori standard A09 159 Orlando Allocca Regolatori standard Copyright MMXII ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele Garofalo, 133/A B 00173 Roma (06) 93781065 ISBN 978-88-548-4882-7

Dettagli

Cristian Secchi Pag. 1

Cristian Secchi Pag. 1 Controlli Digitali Laurea Magistrale in Ingegneria Meccatronica CONTROLLORI PID Tel. 0522 522235 e-mail: secchi.cristian@unimore.it Introduzione regolatore Proorzionale, Integrale, Derivativo PID regolatori

Dettagli

Esercizi proposti di Fondamenti di Automatica - Parte 4

Esercizi proposti di Fondamenti di Automatica - Parte 4 Esercizi proposti di Fondamenti di Automatica - Parte 4 2 Aprile 26 Sia dato il sistema di controllo a controreazione di Fig. 1, in cui il processo ha funzione di trasferimento P (s) = 1 (1 +.1s)(1 +.1s).

Dettagli

Controllori PID, metodi di taratura e problemi d implementazione

Controllori PID, metodi di taratura e problemi d implementazione Controllori PID, metodi di taratura e problemi d implementazione Prof. Luigi Glielmo Università del Sannio L. Glielmo 1 / 23 Contenuto della presentazione Controllori PID Metodi di taratura in anello aperto

Dettagli

REGOLATORI STANDARD O PID

REGOLATORI STANDARD O PID REGOLATORI STANDARD O ID Consideriamo il classico esempio di compensazione in cascata riportato in figura, comprendente il plant o sistema controllato con funzione di trasferimento G (s), il regolatore

Dettagli

Fondamenti di Automatica

Fondamenti di Automatica Fondamenti di Automatica Regolatori PID Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it pag. 1 Regolatori PID CENNI STORICI

Dettagli

SPECIFICHE DI PROGETTO DI SISTEMI DI CONTROLLO

SPECIFICHE DI PROGETTO DI SISTEMI DI CONTROLLO INGEGNERIA E TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO Laurea Specialistica in Ingegneria Meccatronica SPECIFICHE DI PROGETTO DI SISTEMI DI CONTROLLO Ing. Cristian Secchi Tel. 0522 522235 e-mail: secchi.cristian@unimore.it

Dettagli

Proprieta` dei sistemi in retroazione

Proprieta` dei sistemi in retroazione Proprieta` dei sistemi in retroazione Specifiche di controllo: errore a regime in risposta a disturbi costanti errore di inseguimento a regime quando il segnale di riferimento e` di tipo polinomiale sensibilita`

Dettagli

L idea alla base del PID èdi avere un architettura standard per il controllo di processo

L idea alla base del PID èdi avere un architettura standard per il controllo di processo CONTROLLORI PID PID L idea alla base del PID èdi avere un architettura standard per il controllo di processo Può essere applicato ai più svariati ambiti, dal controllo di una portata di fluido alla regolazione

Dettagli

OUT. Domande per Terza prova di Sistemi. Disegnare la struttura generale di un sistema di controllo. retroazionato. (schema a blocchi)

OUT. Domande per Terza prova di Sistemi. Disegnare la struttura generale di un sistema di controllo. retroazionato. (schema a blocchi) Domande per Terza prova di Sistemi Disegnare la struttura generale di un sistema di controllo retroazionato. (schema a blocchi) IN Amp. di Potenza Organo di Regolazione OUT ( ) Regolatore Attuatore Sistema

Dettagli

Prestazioni dei sistemi in retroazione

Prestazioni dei sistemi in retroazione Prestazioni dei sistemi in retroazione (ver..2). Sensitività e sensitività complementare Sia dato il sistema in retroazione riportato in Fig... Vogliamo determinare quanto è sensibile il sistema in anello

Dettagli

Fondamenti di Automatica

Fondamenti di Automatica Fondamenti di Automatica Funzioni di trasferimento: robustezza e prestazioni Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it

Dettagli

SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo. RETI CORRETTRICI

SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo.  RETI CORRETTRICI SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti

Dettagli

Dalle misure eseguite con un segnale sinusoidale su di un impianto si è verificato che esso:

Dalle misure eseguite con un segnale sinusoidale su di un impianto si è verificato che esso: Tema di: SISTEMI ELETTRONICI AUTOMATICI Testo valevole per i corsi di ordinamento e per i corsi di progetto "SIRIO" - Indirizzo Elettronica e Telecomunicazioni Il candidato scelga e sviluppi una tra le

Dettagli

Fondamenti di Automatica - I Parte Il progetto del controllore

Fondamenti di Automatica - I Parte Il progetto del controllore Fondamenti di Automatica - I Parte Il progetto del controllore Antonio Bicchi, Giordano Greco Università di Pisa 1 INDICE 2 Indice 1 Introduzione 3 2 Approssimazioni della f.d.t. in anello chiuso 5 3 Metodi

Dettagli

Capitolo 7 Analisi di Sistemi a Dati Campionati

Capitolo 7 Analisi di Sistemi a Dati Campionati Capitolo 7 Analisi di Sistemi a Dati Campionati Un sistema di controllo digitale è costituito da elementi a tempo continuo (il processo da controllare, l attuatore, il trasduttore analogico, il filtro

Dettagli

Un sistema di controllo può essere progettato fissando le specifiche:

Un sistema di controllo può essere progettato fissando le specifiche: 3. Specifiche dei Sistemi Un sistema di controllo può essere progettato fissando le specifiche: nel dominio del tempo (tempo di salita, tempo di assestamento, sovraelongazione, ecc.); nel dominio della

Dettagli

Nome: Nr. Mat. Firma:

Nome: Nr. Mat. Firma: Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 7/8 4 Dicembre 7 - Esercizi Compito A Nr. Nome: Nr. Mat. Firma: a) Determinare la trasformata di Laplace X i (s) dei seguenti segnali temporali x i (t): x (t)

Dettagli

PROGRAMMA SVOLTO fino al 22-06-2015 Fine del corso

PROGRAMMA SVOLTO fino al 22-06-2015 Fine del corso PROGRAMMA SVOLTO fino al 22-06-2015 Fine del corso Prof. Bruno Picasso LEZIONI: Introduzione al corso. Introduzione ai sistemi dinamici. I sistemi dinamici come sistemi di equazioni differenziali; variabili

Dettagli

Stabilità dei sistemi di controllo in retroazione

Stabilità dei sistemi di controllo in retroazione Stabilità dei sistemi di controllo in retroazione Margini di stabilità Indicatori di robustezza della stabilità Margine di guadagno Margine di fase Stabilità regolare e marginale ed estensioni delle definizioni

Dettagli

Metodi Frequenziali per il Progetto di Controllori MIMO: Controllori Decentralizzati

Metodi Frequenziali per il Progetto di Controllori MIMO: Controllori Decentralizzati Metodi Frequenziali per il Progetto di Controllori MIMO: Controllori Decentralizzati Ingegneria dell'automazione Corso di Sistemi di Controllo Multivariabile - Prof. F. Amato Versione 2.2 Ottobre 2012

Dettagli

Una definizione di stabilità più completa di quella precedentemente introdotta fa riferimento ad una sollecitazione impulsiva.

Una definizione di stabilità più completa di quella precedentemente introdotta fa riferimento ad una sollecitazione impulsiva. 2. Stabilità Uno dei requisiti più importanti richiesti ad un sistema di controllo è la stabilità, ossia la capacita del. sistema di raggiungere un stato di equilibrio dopo la fase di regolazione. Per

Dettagli

REGOLATORI PID: TECNICHE DI SINTESI E PROBLEMATICHE IMPLEMENTATIVE

REGOLATORI PID: TECNICHE DI SINTESI E PROBLEMATICHE IMPLEMENTATIVE REGOLATORI PID: TECNICHE DI SINTESI E PROBLEMATICHE IMPLEMENTATIVE PID: DESIGN TECHNIQUES AND IMPLEMENTATION ISSUES Relatore: Laureando: Prof.ssa Maria Elena Valcher Davide Meneghel Corso di Laurea in

Dettagli

LA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

LA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO LA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO Può essere espressa sia nel dominio della s che nel dominio della j Definizione nel dominio della s. è riferita ai soli sistemi con un ingresso ed un uscita 2. ha per oggetto

Dettagli

SISTEMI DIGITALI DI CONTROLLO

SISTEMI DIGITALI DI CONTROLLO Sistemi Digitali di Controllo A.A. 9- p. /3 SISTEMI DIGITALI DI CONTROLLO Prof. Alessandro De Luca DIS, Università di Roma La Sapienza deluca@dis.uniroma.it Lucidi tratti dal libro C. Bonivento, C. Melchiorri,

Dettagli

Regolatori standard LT-Cap. 11/ Appendice B

Regolatori standard LT-Cap. 11/ Appendice B Controllo Digitale a.a. 2006-2007 Regolatori standard LT-Cap. 11/ Appendice B Ing. Federica Pascucci Regolatori standard Regolatori: controllori che funzionano SOLO con ingressi costanti!!! Struttura fissa

Dettagli

Progetto di un sistema di controllo nel dominio della frequenza

Progetto di un sistema di controllo nel dominio della frequenza Contents Progetto di un sistema di controllo nel dominio della frequenza 3. Le specifiche del progetto nel dominio della frequenza......... 3.2 Sintesi del controllore........................... 6.3 Determinazione

Dettagli

L ERRORE A REGIME NELLE CATENE DI REGOLAZIONE E CONTROLLO

L ERRORE A REGIME NELLE CATENE DI REGOLAZIONE E CONTROLLO L ERRORE A REGIME NELLE CATENE DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Per errore a regime si intende quello rilevato dopo un intervallo sufficientemente lungo dal verificarsi di variazioni del riferimento o da eventuali

Dettagli

CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI

CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti Tel. 51 29334 / 51 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti Regolatori

Dettagli

Fondamenti di Automatica

Fondamenti di Automatica Fondamenti di Automatica Funzioni di trasferimento: stabilità, errore a regime e luogo delle radici Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail:

Dettagli

Corso di laurea in Informatica. Regolatori. Marta Capiluppi Dipartimento di Informatica Università di Verona

Corso di laurea in Informatica. Regolatori. Marta Capiluppi Dipartimento di Informatica Università di Verona Corso di laurea in Informatica Regolatori Marta Capiluppi marta.capiluppi@univr.it Dipartimento di Informatica Università di Verona Scelta delle specifiche 1. Picco di risonanza e massima sovraelongazione

Dettagli

A.S. 2008/2009 CLASSE 5BEA SISTEMI AUTOMATICI SINTESI DEL CORSO

A.S. 2008/2009 CLASSE 5BEA SISTEMI AUTOMATICI SINTESI DEL CORSO A.S. 2008/2009 CLASSE 5BEA SISTEMI AUTOMATICI SINTESI DEL CORSO Sono stati trattati gli elementi base per l'analisi e il dimensionamento dei sistemi di controllo nei processi continui. E' quindi importante:

Dettagli

CORSO di AUTOMAZIONE INDUSTRIALE

CORSO di AUTOMAZIONE INDUSTRIALE CORSO di AUTOMAZIONE INDUSTRIALE (cod. 8469) APPELLO del 10 Novembre 2010 Prof. Emanuele Carpanzano Soluzioni Esercizio 1 (Domande generali) 1.a) Controllo Modulante Tracciare qualitativamente la risposta

Dettagli

ISTITUTO DI ISTRUZIONE SUPERIORE J.C. MAXWELL Data: 12 /09 /2015 Pag. 1 di 4. PROGRAMMAZIONE ANNUALE A.S. 2015 / 16 MANUTENZIONE e ASSISTENZA TECNICA

ISTITUTO DI ISTRUZIONE SUPERIORE J.C. MAXWELL Data: 12 /09 /2015 Pag. 1 di 4. PROGRAMMAZIONE ANNUALE A.S. 2015 / 16 MANUTENZIONE e ASSISTENZA TECNICA ISTITUTO DI ISTRUZIONE SUPERIORE J.C. MAXWELL Data: 12 /09 /2015 Pag. 1 di 4 INDIRIZZO SCOLASTICO DISCIPLINA DOCENTE / I CLASSE / I MECCANICA e MECCATRONICA ELETTRONICA LOGISTICA e TRASPORTI LICEO SCIENTIFICO

Dettagli

Fondamenti di Automatica

Fondamenti di Automatica Fondamenti di Automatica Analisi armonica e metodi grafici Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 053 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it pag. Analisi

Dettagli

Prova scritta di Controlli Automatici

Prova scritta di Controlli Automatici Prova scritta di Controlli Automatici Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica, AA 2011 2012 10 Settembre 2012 Domande a Risposta Multipla Per ognuna delle seguenti domande a risposta multipla, indicare

Dettagli

Università degli studi di Salerno. Project Work svolto da Federico Fabbricatore matr. 0612200629. Traccia

Università degli studi di Salerno. Project Work svolto da Federico Fabbricatore matr. 0612200629. Traccia Università degli studi di Salerno Project Work svolto da Federico Fabbricatore matr. 0612200629 Traccia SINGLE LOOP CUSTOM PROCESS con Process Model = Disturbance Model 1. adotta un controllore PID ideale

Dettagli

Differenziazione sistemi dinamici

Differenziazione sistemi dinamici Il controllo di sistemi ad avanzamento temporale si basa sulle tecniche di controllo in retroazione, ovvero, elabora le informazione sullo stato del processo (provenienti dai sensori) in modo sa inviare

Dettagli

Rappresentazione grafica di un sistema retroazionato

Rappresentazione grafica di un sistema retroazionato appresentazione grafica di un sistema retroazionato La f.d.t. di un.o. ha generalmente alcune decine di poli Il costruttore compensa il dispositivo in maniera da dotarlo di un singolo polo (polo dominante).

Dettagli

4. Reti correttrici e regolatori industriali. 4.1 Regolatori industriali. 4.1.1 Regolatore ad azione proporzionale P

4. Reti correttrici e regolatori industriali. 4.1 Regolatori industriali. 4.1.1 Regolatore ad azione proporzionale P 4. Reti correttrici e regolatori industriali Un sistema di controllo ad anello chiuso deve soddisfare le secifiche assegnate nel dominio della frequenza e quelle assegnate nel dominio del temo. Queste

Dettagli

Prova scritta di Controlli Automatici - Compito A

Prova scritta di Controlli Automatici - Compito A Prova scritta di Controlli Automatici - Compito A 21 Marzo 27 Domande a Risposta Multipla Per ognuna delle seguenti domande a risposta multipla, indicare quali sono le affermazioni vere. 1. Si consideri

Dettagli

LA REGOLAZIONE. Controllore. Feedback

LA REGOLAZIONE. Controllore. Feedback LA REGOLAZIONE Importantissimo nella strumentazione industriale per l'utilità del suo impiego e per lo sviluppo a cui può dar luogo, è il sistema di controllo automatico (Regolatore Controllore). Questo

Dettagli

ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE

ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE Ing. Federica

Dettagli

Regolatori PID. Corso di Controllo Digitale. a cura di Simona Onori s.onori@disp.uniroma2.it

Regolatori PID. Corso di Controllo Digitale. a cura di Simona Onori s.onori@disp.uniroma2.it Regolatori PID Corso di Controllo Digitale a cura di Simona Onori s.onori@disp.uniroma2.it Novembre 2005 Introduzione I regolatori lineari più usati in ambito industriale sono certamente i PID, o regolatori

Dettagli

SPECIFICHE DI UN SISTEMA IN ANELLO CHIUSO

SPECIFICHE DI UN SISTEMA IN ANELLO CHIUSO SPECIFICHE DI UN SISTEMA IN ANELLO CHIUSO Consideriamo il classico esempio di compensazione in cascata riportato in figura, comprendente il plant o sistema controllato con funzione di trasferimento G P

Dettagli

Strumentazione e Controllo dei Processi Chimici I : Introduzione ai Sistemi di Controllo

Strumentazione e Controllo dei Processi Chimici I : Introduzione ai Sistemi di Controllo Strumentazione e Controllo dei Processi Chimici I : Introduzione ai Sistemi di Controllo Claudio Scali Laboratorio di Controllo dei Processi Chimici (CPCLab) Dipartimento di Ingegneria Chimica (DICCISM)

Dettagli

ISTITUTO TECNICO INDUSTRIALE Specializzazioni: Elettronica e Telecomunicazioni Elettrotecnica - Informatica Modesto Panetti

ISTITUTO TECNICO INDUSTRIALE Specializzazioni: Elettronica e Telecomunicazioni Elettrotecnica - Informatica Modesto Panetti ISTITUTO TECNICO INDUSTRIALE Specializzazioni: Elettronica e Telecomunicazioni Elettrotecnica - Informatica Modesto Panetti BARI Via Re David 186 - Tel : 080/5425512 080/5560840 Anno Scolastico : 2009/2010

Dettagli

Richiami: funzione di trasferimento e risposta al gradino

Richiami: funzione di trasferimento e risposta al gradino Richiami: funzione di trasferimento e risposta al gradino 1 Funzione di trasferimento La funzione di trasferimento di un sistema lineare è il rapporto di due polinomi della variabile complessa s. Essa

Dettagli

Controllo di velocità angolare di un motore in CC

Controllo di velocità angolare di un motore in CC Controllo di velocità angolare di un motore in CC Descrizione generale Il processo è composto da un motore in corrente continua, un sistema di riduzione, una dinamo tachimetrica ed un sistema di visualizzazione.

Dettagli

MESSA IN SCALA DI ALGORITMI DIGITALI

MESSA IN SCALA DI ALGORITMI DIGITALI Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo Laurea Specialistica in Ingegneria Meccatronica MESSA IN SCALA DI ALGORITMI DIGITALI Cristian Secchi Tel. 0522 522235 e-mail: secchi.cristian@unimore.it

Dettagli

Caratteristiche dinamiche e criteri di messa a punto dei regolatori P.I.D. NOTE TECNICHE 06-02 - 1998. RigaSoft

Caratteristiche dinamiche e criteri di messa a punto dei regolatori P.I.D. NOTE TECNICHE 06-02 - 1998. RigaSoft aratteristiche dinamiche e criteri di messa a punto dei regolatori P.I.D. NOTE TENIHE 06-02 - 1998 RigaSoft 2 >

Dettagli

I sistemi di controllo possono essere distinti in due categorie: sistemi ad anello aperto e sistemi ad anello chiuso:

I sistemi di controllo possono essere distinti in due categorie: sistemi ad anello aperto e sistemi ad anello chiuso: 3.1 GENERALITÀ Per sistema di controllo si intende un qualsiasi sistema in grado di fare assumere alla grandezza duscita un prefissato andamento in funzione della grandezza di ingresso, anche in presenza

Dettagli

ISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA

ISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE L. EINAUDI ALBA ISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA CLASSE 5H Docenti: Raviola Giovanni Moreni Riccardo Disciplina: Sistemi elettronici automatici PROGETTAZIONE DIDATTICA ANNUALE COMPETENZE FINALI Al termine

Dettagli

10. Regolatori standard PID

10. Regolatori standard PID Controlli Automatici 10. Regolatori standard PID Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Federica Ferraguti ARSControl - DISMI - Università di Modena e Reggio Emilia E-mail: {nome.cognome}@unimore.it

Dettagli

Circuiti amplificatori

Circuiti amplificatori Circuiti amplificatori G. Traversi Strumentazione e Misure Elettroniche Corso Integrato di Elettrotecnica e Strumentazione e Misure Elettroniche 1 Amplificatori 2 Amplificatori Se A V è negativo, l amplificatore

Dettagli

Considerazioni sulle specifiche.

Considerazioni sulle specifiche. # SINTESI PER TENTATIVI IN ω PER GLI ASSERVIMENTI # Considerazioni sulle specifiche. Come accennato in precedenza, prima di avviare la prima fase della sintesi di un sistema di asservimento, e cioe la

Dettagli

Fondamenti di Automatica

Fondamenti di Automatica Fondamenti di Automatica Risposte canoniche e sistemi elementari Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it pag. 1

Dettagli

Dinamica di sistemi controllati in retroazione. Davide Manca Strumentazione e Controllo di Impianti Chimici Politecnico di Milano

Dinamica di sistemi controllati in retroazione. Davide Manca Strumentazione e Controllo di Impianti Chimici Politecnico di Milano L5 Dinamica di sistemi controllati in retroazione Davide Manca Strumentazione e Controllo di Impianti Chimici Politecnico di Milano L5 Tipologie di problemi di controllo Esistono due tipologie distinte

Dettagli

Controlli Automatici T Regolatori PID

Controlli Automatici T Regolatori PID Parte 10bis Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 3, 1 Regolatori PID Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi

Dettagli

Esercizi in MATLAB-SIMULINK

Esercizi in MATLAB-SIMULINK Appendice A Esercizi in MATLAB-SIMULINK A.1 Implementazione del modello e del controllo di un motore elettrico a corrente continua A.1.1 Equazioni del modello Equazioni nel dominio del tempo descrittive

Dettagli

Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols

Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols Diagrammi polari, di Nyquist e di Nichols Definizione (1/2) Il diagramma di Nichols (DdNic) di una fdt consiste nella rappresentazione grafica di G(s) s= jω = G(jω) = M( ω)e jϕ( ω), per ω (, ) sul piano

Dettagli

CONTROLLO NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

CONTROLLO NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html Relazione tra specifiche e proprietà di L(s) Nell analisi dei sistemi in retroazione

Dettagli

Sistema dinamico a tempo continuo

Sistema dinamico a tempo continuo Sistema dinamico a tempo continuo Un sistema è un modello matematico di un fenomeno fisico: esso comprende le cause e gli effetti relativi al fenomeno, nonché la relazione matematica che li lega. X INGRESSO

Dettagli

Laboratorio di Automazione. Azionamenti Elettrici: Generalità e Motore DC

Laboratorio di Automazione. Azionamenti Elettrici: Generalità e Motore DC Laboratorio di Automazione Azionamenti Elettrici: Generalità e Motore DC Prof. Claudio Bonivento DEIS - Università degli Studi di Bologna E-Mail: cbonivento@deis.unibo.it Indice Definizione Struttura Modello

Dettagli

Controllo a Retroazione della velocità di un veicolo

Controllo a Retroazione della velocità di un veicolo Facoltà di Ingegneria Corso di Studi in Ingegneria Informatica Elaborato finale in Controlli Automatici Controllo a Retroazione della velocità di un veicolo Anno Accademico 2011/2012 Candidato: Marco Ferro

Dettagli

Diagrammi di Bode. delle

Diagrammi di Bode. delle .. 3.2 delle Diagrammi di Bode La funzione di risposta armonica F(ω) = G(jω) può essere rappresentata graficamente in tre modi diversi: i Diagrammi di Bode, i Diagrammi di Nyquist e i Diagrammi di Nichols.

Dettagli

Principi di Automazione e Controllo

Principi di Automazione e Controllo Principi di Automazione e Controllo Ing. Fabio Piedimonte Corso IFTS per Tecnico Superiore di Produzione Ver 1.0 Indice 1 Introduzione al problema dell automazione 4 1.1 I processi..................................

Dettagli

Progetto del controllore

Progetto del controllore Parte 10, 1 - Problema di progetto Parte 10, 2 Progetto del controllore Il caso dei sistemi LTI a tempo continuo Determinare in modo che il sistema soddisfi alcuni requisiti - Principali requisiti e diagrammi

Dettagli

Stabilità dei sistemi

Stabilità dei sistemi Stabilità dei sistemi + G(s) G(s) - H(s) Retroazionati Sistemi - Stabilità - Rielaborazione di Piero Scotto 1 Sommario In questa lezione si tratteranno: La funzione di trasferimento dei sistemi retroazionati

Dettagli

In conduzione continua si ottiene una tensione sul carico v c proporzionale al valore desiderato v i.

In conduzione continua si ottiene una tensione sul carico v c proporzionale al valore desiderato v i. Controllo ad anello aperto Il filtro LC è necessario per ridurre le ondulazioni di corrente e di tensione ed è dimensionato in modo da mantenere v c circa costante. R rappresenta le perdite sugli avvolgimenti

Dettagli

Risposta temporale: esercizi

Risposta temporale: esercizi ...4 Risposta temporale: esercizi Esercizio. Calcolare la risposta al gradino del seguente sistema: G(s) X(s) = s (s+)(s+) Y(s) Per ottenere la risposta al gradino occorre antitrasformare la seguente funzione:

Dettagli

Lezione 5. Schemi a blocchi

Lezione 5. Schemi a blocchi Lezione 5 Schemi a blocchi Elementi costitutivi di uno schema a blocchi Gli schemi a blocchi costituiscono un formalismo per rappresentare graficamente le interazioni tra sistemi dinamici. Vediamone gli

Dettagli

Criteri di stabilità (ver. 1.2)

Criteri di stabilità (ver. 1.2) Criteri di stabilità (ver. 1.2) 1 1.1 Il concetto di stabilità Il concetto di stabilità è piuttosto generale e può essere definito in diversi contesti. Per i problemi di interesse nell area dei controlli

Dettagli

I Controllori PID (ver. 1.0)

I Controllori PID (ver. 1.0) I Controllori PID (ver..). Generalità dei controllori PID Una classe di controllori molto utilizzata in applicazioni industriali sono i controllori PID (o controllori standard). Essi elaborano il segnale

Dettagli

Prof. A. Bemporad, Ing. S. Di Cairano 26 Maggio 2005. Esercitazione di Tecnologia dei Sistemi di Controllo

Prof. A. Bemporad, Ing. S. Di Cairano 26 Maggio 2005. Esercitazione di Tecnologia dei Sistemi di Controllo Università degli Studi di Siena Prof. A. Bemporad, Ing. S. Di Cairano 26 Maggio 2005 Esercitazione di Tecnologia dei Sistemi di Controllo Implementazione di controllori con xpc target Questa esercitazione

Dettagli

I CONTROLLORI PID. Sono controllori molto utilizzati in applicazioni industriali. Elaborazione del segnale di ingresso attraverso 3 blocchi:

I CONTROLLORI PID. Sono controllori molto utilizzati in applicazioni industriali. Elaborazione del segnale di ingresso attraverso 3 blocchi: I CONTROLLORI PID Sono controllori molto utilizzati in applicazioni industriali. Elaborazione del segnale di ingresso attraverso 3 blocchi: Blocco Proporzionale Blocco Integrale Blocco Derivativo Funzione

Dettagli

CORSO DI ORDINAMENTO. Tema di: SISTEMI, AUTOMAZIONE E ORGANIZZAZIONE DELLA PRODUZIONE

CORSO DI ORDINAMENTO. Tema di: SISTEMI, AUTOMAZIONE E ORGANIZZAZIONE DELLA PRODUZIONE Sessione ordinaria 211 Seconda prova scritta M48 - ESAME DI STATO DI ISTITUTO PROFESSIONALE ORSO DI ORDINAMENTO Indirizzo: TENIO DELLE INDUSTRIE ELETTRIHE Tema di: SISTEMI, AUTOMAZIONE E ORANIZZAZIONE

Dettagli

Elettronica delle Telecomunicazioni Esercizi cap 2: Circuiti con Ampl. Oper. 2.1 Analisi di amplificatore AC con Amplificatore Operazionale reale

Elettronica delle Telecomunicazioni Esercizi cap 2: Circuiti con Ampl. Oper. 2.1 Analisi di amplificatore AC con Amplificatore Operazionale reale 2. Analisi di amplificatore AC con Amplificatore Operazionale reale Un amplificatore è realizzato con un LM74, con Ad = 00 db, polo di Ad a 0 Hz. La controreazione determina un guadagno ideale pari a 00.

Dettagli

6 Cenni sulla dinamica dei motori in corrente continua

6 Cenni sulla dinamica dei motori in corrente continua 6 Cenni sulla dinamica dei motori in corrente continua L insieme di equazioni riportato di seguito, costituisce un modello matematico per il motore in corrente continua (CC) che può essere rappresentato

Dettagli

Il luogo delle radici (ver. 1.0)

Il luogo delle radici (ver. 1.0) Il luogo delle radici (ver. 1.0) 1 Sia dato il sistema in retroazione riportato in Fig. 1.1. Il luogo delle radici è uno strumento mediante il quale è possibile valutare la posizione dei poli della funzione

Dettagli

Controlli Automatici T. Trasformata di Laplace e Funzione di trasferimento. Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010. Prof. L.

Controlli Automatici T. Trasformata di Laplace e Funzione di trasferimento. Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010. Prof. L. Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 3, 1 Trasformata di Laplace e Funzione di trasferimento Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL:

Dettagli

La trasformata Zeta. Marco Marcon

La trasformata Zeta. Marco Marcon La trasformata Zeta Marco Marcon ENS Trasformata zeta E l estensione nel caso discreto della trasformata di Laplace. Applicata all analisi dei sistemi LTI permette di scrivere in modo diretto la relazione

Dettagli

E evidente che le carattteristiche dell OPAMP ideale non possono essere raggiunte da nessun circuito reale. Gli amplificatori operazionali reali

E evidente che le carattteristiche dell OPAMP ideale non possono essere raggiunte da nessun circuito reale. Gli amplificatori operazionali reali E evidente che le carattteristiche dell OPAMP ideale non possono essere raggiunte da nessun circuito reale. Gli amplificatori operazionali reali hanno però caratteristiche che approssimano molto bene il

Dettagli

MATERIA : SISTEMI ELETTRICI AUTOMATICI INS. TEORICO: PROF. CIVITAREALE ALBERTO

MATERIA : SISTEMI ELETTRICI AUTOMATICI INS. TEORICO: PROF. CIVITAREALE ALBERTO PIANO DI LAVORO CLASSE 5 ES A.S. 2014-2015 MATERIA : SISTEMI ELETTRICI AUTOMATICI INS. TEORICO: PROF. CIVITAREALE ALBERTO INS. TECNICO-PRATICO: PROF. BARONI MAURIZIO MODULO 1: ALGEBRA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI

Dettagli

Consideriamo due polinomi

Consideriamo due polinomi Capitolo 3 Il luogo delle radici Consideriamo due polinomi N(z) = (z z 1 )(z z 2 )... (z z m ) D(z) = (z p 1 )(z p 2 )... (z p n ) della variabile complessa z con m < n. Nelle problematiche connesse al

Dettagli

Principali comandi MATLAB utili per il corso di Controlli Automatici

Principali comandi MATLAB utili per il corso di Controlli Automatici Principali comandi MATLAB utili per il corso di Controlli Automatici In questo documento sono raccolti i principali comandi Matlab utilizzati nel corso; per maggiore comodità, sono riportati facendo riferimento

Dettagli