Curriculum Vitae 1 FORMAZIONE E POSIZIONI ACCADEMICHE 2 RICERCA

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1 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre Curriculum Vitae Name: Luca Zaccarian WWW: Phone: Address: Dipartimento di Informatica, Sistemi e Produzione University of Rome, Tor Vergata Via del Politecnico Roma, Italy 1 FORMAZIONE E POSIZIONI ACCADEMICHE Nato a Roma (Italia) il 20 febbraio Laurea in Ingegneria Elettronica [T1] Università di Roma, Tor Vergata, Dottorato di ricerca in Informatica e Ingegneria dell Automazione [T2], Università di Roma, Tor Vergata, Research Fellow, Center for Control Engineering and Computation (CCEC), University of California, Santa Barbara (USA), 03/ /1999. Collaboratore Tecnico, Università di Roma, Tor Vergata, 10/ /2000. Ricercatore, Università di Roma, Tor Vergata, 10/ /2006. Professore Associato non Confermato, Università di Roma, Tor Vergata, 11/ /2009. Professore Associato Confermato, Università di Roma, Tor Vergata, 11/2009-present. 2 RICERCA 2.1 Premi per merito scientifico Ho ricevuto nel 2001 il premio O. Hugo Schuck best paper award del American Automatic Control Council per l articolo [C86] presentato alla 2000 American Control Conference. 2.2 Fondi Titolare Coordinatore locale del progetto Modern attitude control of Earth Observation Satellites with large flexible elements finanziato dalla European Space Agency Coordinatore locale del progetto europeo NICE finanziato dalla European Defense Agency Titolare del progetto di ricerca Studio e applicazione di architetture software innovative e tecniche di controllo nonlineare ai sistemi di controllo real-time di FTU nell ambito del contratto di associazione tra l Univ. di Roma, Tor Vergata e l ENEA-Euratom Responsabile per l Italia del progetto di ricerca bilaterale Analysis and design of control systems with saturation and time-delay finanziato dall Australian Research Council (grant # LX ) in collaborazione con il Prof. D. Nesic (Univ. of Melbourne) Titolare del progetto di ricerca Studio e applicazione di nuove tecniche di controllo relative agli impianti di radiofrequenza nel sistema di feedback real-time di FTU nell ambito del contratto di associazione tra l Univ. di Roma, Tor Vergata e l ENEA-Euratom. 05/2006 Assegnatario del finanziamento dell Air Force WOS # intitolato Nonlinear antiwindup design for fully actuated Euler-Lagrange systems, nell ambito del programma Windows On Science (WOS) Progetto MURST ex 60 % di ateneo: Controllo di sistemi con saturazione e/o ritardo: teoria e applicazioni Progetto MURST ex 60 % di ateneo: Controllo nonlineare di processi lineari: tecniche innovative per l ottimizzazione delle prestazioni.

2 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre Responsabile del contratto di ricerca Studio e sviluppo della revisione e l aggiornamento del sistema di controllo a feedback della macchina Tokamak FTU stipulato con il Centro Ricerche ENEA di Frascati Partecipante MIUR PRIN Tecniche avanzate di controllo e identificazione per applicazioni innovative MIUR FIRB TIGER MIUR PRIN MATRICS MIUR PRIN Tecniche robuste per il controllo di sistemi incerti progetti MURST ex 60 % di ateneo progetto ENEA Calcolo parallelo con applicazioni alla robotica MIUR PRIN MISTRAL MIUR PRIN RAMSETE progetto ASI TEMA: team based exploration by mobile agents progetto ASI Metodi di localizzazione, pianificazione e controllo per rover autonomi progetto CNR Tecniche di controllo e filtraggio periodico di sistemi dinamici progetto MURST 40 % Sistemi di controllo per robot operanti in ambienti strutturati e non strutturati. 2.3 Collaborazioni con università estere Univ. of California, Santa Barbara (USA): Prof. A.R. Teel, Prof. P. Kokotovic; University of Melbourne (Australia): Proff. D. Nesic, M. Cantoni, E. Weyer; University of Leicester (UK): Proff. I. Postlethwaite, M. Turner; Imperial College (Londra, UK): Prof. A. Astolfi; Univ. of Massachusetts Lowell (USA): Prof. Tingshu Hu Univ. of New Mexico (USA): Proff. C.T. Abdallah, M. Gilmore, E. Schamiloglu; Univ. of Toulouse (France): Prof. Sophie Tarbouriech, Prof. Christophe Prieur; Ohio State University (USA): Prof. A. Serrani, Dr. S. Onori. Johannes Kepler Universitet (Linz, Austria): Prof. Luigi Del Re. 2.4 Collaborazioni con enti e industrie dal 2007: Thales Alenia Spazio su controllo di assetto di satelliti; dal 2007: E.L.V. su controllo di lanciatori di satelliti; dal 2002: ENEA (Frascati, Roma) su tecniche di controllo nonlineare applicate a sistemi di fusione termonucleare; : Rigel Sistemi s.r.l., nell ambito di una tesi triennale (Marco Testarmata) sullo sviluppo di applicativi diagnostici su sistemi di automazione industriale; : CNR, nell ambito di una tesi triennale (Marco Giuseppetti) su strumenti di oncologia diagnostica per immagini (robotica medica) : Newport Corporation (Irvine, CA - USA) su controllo di sistemi attivi per l isolamento dalle vibrazioni. Nell ambito di questa collaborazione è stato prodotto un brevetto americano (US patent) [P2]. 2.5 Descrizione della ricerca Modellazione, identificazione e controllo di robot elastici: teoria e esperimenti Attività teorica e sperimentale iniziata con il lavoro di tesi di laurea costituito dalla realizzazione di un prototipo sperimentale a due link. Tale attività si è protratta nei successivi 4-5 anni in collaborazione con i Proff. Menini, Nicosia, Tornambè, Valigi, anche oggetto di una collaborazione con l Université catholique de Louvain (Louvain-la-Neuve - Belgio) nel contesto della rete ERNET. La si può suddividere grossolanamente in due filoni principali, uno sperimentale e uno teorico:

3 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre realizzazione di prototipi sperimentali e sperimentazione/identificazione [C99, C97, C93, C92, C91, BC9, BC8, J54]; 2. modellazione di sistemi meccanici elastici usando autofunzioni esatte ed approssimate [C96, C95, BC10, C90, C88, J53] Tecniche anti-windup per sistemi di controllo con ingressi limitati Iniziato nel 1998 in collaborazione con il Prof. A.R. Teel a Santa Barbara (USA) si è sviluppato in molte direzioni di ricerca dove ho dato contributi significativi (una monografia che riassume i risultati più rilevanti ottenuti in questo settore è in fase di pubblicazione [B1]). Ho organizzato una mini-tutorial session su questo argomento alla 2009 European Control Conference [J16, C21]. In questo contesto ho anche scritto commenti su contributi di altri autori (su esplicita richiesta dell editore) [JO5, JO3, JO4, JO2, JO1]. In questo contesto ho assegnato e seguito tesi di Laurea italiane e seguito studenti di PhD stranieri. Ho co-organizzato due workshop in conferenze internazionali (ACC 2003 e ASCC 2004) su questo argomento e sono stato co-guest editor di uno special issue pubblicato sull International Journal of Systems Science nel Il problema anti-windup si riassume nell obiettivo di sintetizzare un controllore nonlineare che per piccoli segnali si comporti esattamente come un controllore prefissato, sintetizzato ignorando la saturazione in ingresso (vincolo di piccoli segnali) e per grandi segnali garantisca stabilità e prestazioni accettabili. La maggior parte dei risultati metodologici prodotti si riferisce a processi lineari, così suddivisa: 1. Compensazione lineare per processi esponenzialmente stabili (differenti per architetture, garanzie di prestazione e tipologie di studi) [J45, J33, J44, C83, C82, C84, C85, C79, C78, J51, J50, J49, C58] e non esponenzialmente stabili [C54, J22]; 2. Compensazione nonlineare per sistemi esponenzialmente instabili [C68, BC5, J29]; 3. Compensazione nonlineare di tipo switching e di tipo sampled data (basata su MPC) per processi esponenzialmente stabili [J47, C80, C81, J41, R5], e non esponenzialmente stabili [C37]; 4. Compensazione nonlineare di tipo scheduled [C36, C38]; 5. Anti-windup per sistemi soggetti non solo a saturazione di ampiezza ma anche a saturazione di rate: tecniche lineari [J24, C48, C47] e nonlineari [C87, R6, C22]; 6. Anti-windup per sistemi con ritardo in ingresso [C67, J36]; 7. Tecniche analoghe a quelle sopra citate per il caso a tempo discreto sono state studiate in [C71, J23, C46, J15]. Varie applicazioni industriali e di laboratorio delle tecniche sopra citate e di altre tecniche messe a punto per processi nonlineari sono state studiate. In particolare: 1. Attenuazione delle vibrazioni [J52, C86, J30, C35] (in questo contesto è stato prodotto il brevetto [P2]); 2. Controllo di robot completamente attuati [C77, C70, J43, BC6]; 3. Controllo dei canali di irrigazione [C63, J27]. 4. Controllo di assetto di aeroplani [C89, BC7, J40]. 5. Controllo di posizione di un motore DC [C45]. Fortemente correlato a questo tema è il tema del bumpless transfer nell ambito del quale ho proposto una nuova teoria che per la prima volta propone una definizione formale del problema e una sua soluzione [J35, C64, R4] Analisi e sintesi per sistemi con saturazione In questo settore di ricerca, che si differenzia dal precedente per l assenza del vincolo di piccoli segnali (imposto dal controllore predefinito che qui è assente), sono stati prodotti risultati nei seguenti ambiti principali: 1. Analisi di stabilità e stime di guadagno L 2 nonlineare ingresso uscita (secondo la nomenclatura introdotta da Megretski nel 1996) tramite funzioni di Lyapunov quadratiche [C56, C55] e nonquadratiche [C57, J17, J32, R3, C39].

4 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre Sintesi convessa di compensatori quasi lineari con dei loop di deadzone interni per processi con ingressi saturati [BC3, C49, J18]. 3. Sintesi di sistemi di controllo limitati quasi ottimi e globalmente stabilizzanti per processi planari [C28] Fusione termonucleare In seguito ad un contatto con l ENEA iniziato con un tesista nel 2002 (il quale ha ormai finito il dottorato e lavora presso il Joint European Torus nel settore), è stata avviata una collaborazione di ricerca sullo studio e la sperimentazione di soluzioni moderne di controllo per sistemi di fusione termonucleare basati su Tokamak. In questo settore coordino un gruppo di ricerca finanziato dalla comunità europea (EURATOM) dal Sono stato invitato a fare presentazioni a vari workshop internazionali e collaboro con vari illustri esponenti della comunità scientifica internazionale. Sono co-organizzatore di una invited session sull argomento accettata per la presentazione alla 2008 CDC (Cancun, Mexico). Le attività di ricerca in questo settore sono di due tipi: 1. il primo legato alle architetture software/hardware per i sistemi di controllo real-time (che permette di avere la expertise per implementare soluzioni di controllo innovative) [C73, C74, C66, J46, J42, J38, C44, C50, C40, J28, C30, C31, J26, J20, C20, C24]; 2. il secondo che riguarda più direttamente lo studio e la sperimentazione di soluzioni di controllo innovative basate su tecniche nonlineari [C65, J37, C59, C60, C61, C51, C32, C29, C26, J25, J13, J19, C19, C23, C25] Sistemi ibridi Dall estate del 2004, in seguito ad una collaborazione con Nesic e Teel, presso la University of Melbourne (Australia), ho incominciato ad occuparmi di stabilità di sistemi con reset, che si collocano nel contesto più generale dei sistemi ibridi. In questo ambito sono state prima proposte delle tecniche innovative per lo studio della stabilità sulla base di un nuovo modello di questi sistemi [C52, C53, J21]; successivamente sono stati ricavati risultati aggiuntivi e generali sulle proprietà di stabilità esponenziale e L 2 [C27, C42] di questi sistemi e sul problema della regolazione [C33] Stabilità di sistemi nonlineari La teoria dei sistemi nonlineari è funzionale alla maggior parte delle attività di ricerca svolte. In un paio di occasioni, i risultati determinati per la soluzione dei problemi specifici affrontati in alcuni settori di ricerca hanno portato a interessanti generalizzazioni riguardanti classi di sistemi nonlineari: 1. Stabilità L p di sistemi a segnali campionati: Questo settore che trova importanti applicazioni nell ambito della sintesi anti-windup nonlineare, è stato approfondito tra il 2001 e il Attraverso questo argomento di ricerca è nata una collaborazione con il Prof. D. Nesic della University of Melbourne (Australia) [J48, C75]; 2. Diverse definizioni di stabilità asintotica globale uniforme per sistemi nonlineari non stazionari: un capitolo richiestoci da un editore di un libro didattico (A. Loria) per evidenziare la non uniformità tra le definizioni di stabilità asintotica globale uniforme presenti in letteratura [BC4], poi migliorato e pubblicato su rivista [J31] Altri temi Temi di ricerca nuovi ed emergenti ed attività di ricerca di minore entità: 1. Allocazione dinamica di attuatori ridondanti. Una tecnica di allocazione di attuatori ridondanti basata su una interpretazione dinamica del problema [C34, J14, R2]. Applicazioni di questa tecnica sono in fase di sviluppo nei settori del controllo di Hard Disks, controllo di automobili ibride, controllo di sistemi di fusione termonucleare.

5 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre Predittori di Smith. In collaborazione con il Prof. D. Nesic e P. Pepe, ho sviluppato uno schema di compensazione per ritardi sugli ingressi di processi lineari sfruttando una idea che estende l applicabilità dei predittori di Smith anche a processi non esponenzialmente stabili [C41, C43]. 3. Sistemi con isteresi. In seguito ad una collaborazione con uno studente di dottorato [C62, J34]. 4. Sviluppo di simulatori HW/SW per sistemi robotici. Un lavoro svolto con un tesista per generare automaticamente (tramite la combinazione di un PC e di un microcontrollore con una legge di controllo adattativa) i segnali elettrici prodotti da un robot interfacciato tramite encoders incrementali. Il lavoro e in fase di brevetto [P1]. 5. Modellazione e controllo di sistemi sotto-attuati. Attività di ricerca svolta nei primi anni di carriera con i Proff. Menini e Tornambè. Abbiamo affrontato problematiche di modellazione e controllo di una catena cinematica chiusa [J55, C98, C94]. 6. Studio di costanti di Lipschitz in presenza di loop algebrici con saturazioni. Uno studio funzionale alla sintesi di alcuni controllori per sistemi con saturazione [C72]. 7. Progettazione e sviluppo di elettronica di potenza per il controllo di motori. Dal 2001 ho cominciato ad interessarmi allo sviluppo di dispositivi elettronici di potenza allo scopo di consentire applicazioni di controllo ad alte prestazioni, principalmente sfruttando il laboratorio sperimentale di robotica e l attività dei tesisti [C76, JN1]. 8. Robotica mobile. Alcuni risultati sperimentali sulla navigazione di robot mobili sono stati ottenuti in seguito ad una interessante attività svolta con un tesista molto brillante [C69]. 9. Didattica Web-based. Attività di ricerca legata ad un progetto di ricerca FIRB. In questo settore è stata trasferita l esperienza del corso sperimentale di Robotica con Laboratorio di cui sono docente ormai da molti anni. Il lavoro consiste nel trasferimento dell esperienza didattica sperimentale diretta in un esperienza virtuale basata su opportune architetture di realtà virtuale che sfruttano il World Wide Web [J39]. 3 Didattica 3.1 Didattica istituzionale L attività didattica si è svolta presso l Università di Roma, Tor Vergata Incarichi ufficiali AA 00/01,01/02,02/03,03/04,04/05,05/06,06/07,07/08,08/09,09/10 corso da 5 crediti formativi di Robotica con Laboratorio (anche denominato Robotica e Automazione 1 ) per i corsi di laurea/laurea specialistica in Ing. dell Automazione, Informatica, Meccanica, Elettronica, Gestionale (in media 100 studenti/anno). AA 03/04,04/05,05/06,06/07,07/08,08/09,09/10 corso da 5 crediti formativi di Teoria dei Sistemi e del Controllo (anche denominato Ottimizzazione nei Sistemi di Controllo 1 ) per i corsi di laurea specialistica in Ing. dell Automazione e Gestionale (in media 200 studenti/anno). AA 06/07,07/08,08/09,09/10 corso da 5 crediti formativi di Laboratorio di Automatica (anche denominato Laboratorio di Automatica e Strumentazione 1 ) per il corso di laurea in Ing. dell Automazione (in media 25 studenti/anno). AA 02/03 corso da 5 crediti formativi di Fondamenti di Automatica per il corso di laurea in Ing. Gestionale (circa 300 studenti). AA 99/00 corso di Automazione Industriale per la Scuola diretta a fini speciali in Strumentazione Industriale Collaborazioni allo svolgimento di corsi Questa attività corrisponde ad assistenza in aula, esercitazione, ricevimento studenti, preparazione e correzione compiti scritti, esami orali

6 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre AA 02/03,03/04,04/05 Ciclo di lezioni tenuto nel corso di Laboratorio di Automatica (corso di laurea in Ing. dell Automazione) AA 00/01,01/02,02/03,03/04,04/05 Esercitazioni per i corsi nuovo ordinamento di Controlli automatici, Controllo digitale, Robotica industriale, Sistemi Dinamici, Sistemi di controllo a più variabili (corsi di laurea in Ing. dell Automazione, Ing. Informatica, Ing. Gestionale). AA 97/98,99/00 Esercitazioni per i corsi vecchio ordinamento di Controlli automatici, Robotica industriale Tutorato Tutore degli studenti di dottorato Luigi Pangione (XX ciclo), Fulvio Forni (XXII ciclo), Yahya Sadeghi (XXIII ciclo) e Riccardo Vitelli (XXIV ciclo). Tutore di studenti ERASMUS stranieri in visita presso il nostro ateneo; Tutore di studenti impegnati in attività di tirocinio aziendale; Relatore di 40 tesi di laurea e 30 tesi di laurea specialistica (o vecchio ordinamento) Stesura di pubblicazioni didattiche 1998: pubblicazione della monografia a diffusione internazionale [B2] Mathematical methods for system theory. 3.2 Altre attività didattiche 07/2009: Docente nella scuola di dottorato SIDRA: Controllo robusto e vincolato. Bertinoro, FO /11,2008: Docente nella scuola di dottorato Scuola avanzata Giovanni Zappa su tecniche di controllo e identificazione Udine. 03/2008 docente del modulo di Controllo di sistemi nonlineari nel corso di master di secondo livello denominato Esperto in progettazione integrata di sistemi meccatronici, presso l Università degli Studi di Perugia docente del modulo di Processo di innovazione industriale nel corso IFTS finanziato dalla regione Lazio, denominato Tecnico superiore per la progettazione elettronica dei sistemi di controllo ed automazione. AA 03/04,04/05,07/08 docente del corso breve di dottorato su Controllo di sistemi nonlineari, Università di Roma, Tor Vergata. 24/8-6/9,1997: docente nella scuola per dottorandi Computer aided education in automation and control, Slovak University of Technology, Bratislava (SK). 1997: docente di corsi di programmazione ad oggetti per AdFor S.r.l. 1996: docente di un ciclo di corsi di formazione per applicazioni in ambiente UNIX su workstation HP 9000/700 con architettura RISC per Hewlett-Packard Italiana S.p.A. 3.3 Servizi prestati nell ateneo AA 01/02,02/03,03/04,04/05,05/06,06/07,07/08,08/09,09/10: Coordinatore SOCRATES/ERASMUS per Ingegneria dell Automazione. AA 99/00,00/01,01/02,02/03,03/04,04/05,05/06,06/07,07/08,08/09,09/10: responsabile del laboratorio didattico di robotica. Il laboratorio, inizialmente avviato con 4 postazioni sperimentali robotiche, è correntemente attrezzato con 7 postazioni. AA 99/00,00/01,01/02,02/03,03/04,04/05: responsabile del laboratorio sperimentale di automatica e robotica. Il laboratorio alloggia numerosi esperimenti su hardware di controllo. AA 99/00,00/01,01/02,02/03,03/04,04/05,05/06,06/07,07/08,08/09,09/10: responsabile della sicurezza del laboratorio didattico di informatica, che alloggia 21 postazioni PC a disposizione degli studenti. AA 03/04,04/05,05/06,06/07,07/08,08/09,09/10: membro del collegio dei docenti del corso di dottorato di ricerca in Informatica e Ingegneria dell automazione.

7 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre AA 00/01,01/02,02/03: membro della commissione esaminatrice dei piani di studio in Ingegneria Informatica. 4 ATTIVITÀ EDITORIALE 4.1 Organizzazione di eventi internazionali 2009: Organizzatore della mini-tutorial session Constructive anti-windup design methods presentata alla 2009 European Control Conference, Budapest (Hungary), Agosto /2008: Co-organizzatore della invited session Control of Tokamak plasmas: past, present and future perspectives, presentata alla 2008 Conference on Decision and Control. 2005: Co-guest editor per lo Special Issue on Anti-windup Design pubblicato su International Journal of Systems Science nel /07/2004: Co-organizzatore del workshop Modern anti-windup synthesis, Asian Control Conference. 03/06/2003: Co-organizzatore del workshop Modern anti-windup synthesis, American Control Conference. 4.2 Attività in società professionali 2013: Membro dell international program committee del convegno NOLCOS : Membro dell international program committee del IFAC Symposium on Robust Control Design (ROCOND) : Membro dell international program committee del convegno IFAC Conference on Analysis and Design of Hybrid Systems (ADHS) : Publicity chair della 2012 Conference on Decision and Control. dal 2011: Associate Editor della rivista IEEE Transactions on Automatic Control. 2011: Publicity chair della 2011 Conference on Decision and Control. dal 2010: Associate Editor della rivista Systems and Control Letters. dal 2009: Senior Member della IEEE dal 2009: Membro del Control Systems Society Conference Editorial Board (IEEE-CSS CEB). 2009: Membro dell International Program Committee della 2009 Conference on Decision and Control. 2009: Membro dell International Program Committee del congresso 2009 IEEE-MSC (che include la IEEE Conference on Control Applications). dal 2008: Membro dell IFAC Technical Committee 2.3: Nonlinear Control Systems. 2008: Publicity co-chair della 2008 Conference on Decision and Control. 2007: Membro dell International Program Committee del congresso 2007 IEEE-MSC (che include la IEEE Conference on Control Applications). 2005: Associate editor del congresso ECC-CDC /06/2004: Co-organizzatore del workshop Applications of advanced control theory to robotics and automation, Villa Mondragone, Frascati (Roma). Gli speakers del workshop sono stati invitati a contribuire ad un volume pubblicato nel 2005 [B1] /09/2001 Organizzatore del mini-corso Robustness of input-to-state stability in nonlinear systems with two time scales tenuto dal Prof. A.R. Teel (UCSB) presso Università di Roma, Tor Vergata. 9-11/6/1998 Membro del comitato di organizzazione della conferenza internazionale 6th Mediterranean Conference on Control and Systems, Alghero (SS).

8 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre Pubblicazioni Libri [B1] L. Zaccarian and A.R. Teel. Modern anti-windup synthesis: control augmentation for actuator saturation. Princeton University Press, Princeton (NJ), [B2] F. Gentili, L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Mathematical Methods for System Theory. World Scientific, Singapore, Libri Editi [B1] L. Menini, L. Zaccarian, and C. Abdallah editors. Current trends in nonlinear systems and control, in honor of Petar Kokotovic and Turi Nicosia. Birkhauser, Boston, MA, Brevetti [P1] L. Zaccarian and F. Sabbioni. Apparato e metodo di simulazione real-time di manipolatori robotici e macchine a controllo numerico. Italian patent application # RM 2007A000575, October [P2] A.R. Teel, L. Zaccarian, and J. Marcinkowski. Active vibration isolation systems with nonlinear compensation to account for actuator saturation. US Patent no. 6,511,035, January 28, Pubblicazioni su riviste internazionali [J1] G. Varano, L. Boncagni, S. Galeani, G. Granucci, V. Vitale, and L. Zaccarian. Experimental results on elongation control using dynamic input allocation at FTU. Fusion Engineering and Design, 2011, to appear. [J2] G. Varano, G. Ambrosino, G. De Tommasi, S. Galeani, A. Pironti, L. Zaccarian, and JET-EFDA Contributors. Performance assessment of a dynamic current allocator for the JET extreme Shape Controller. Fusion Engineering and Design, 2011, to appear. [J3] D. Nešić, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Stability and performance of SISO control systems with First Order Reset Elements. IEEE Trans. Aut. Cont., 2011, to appear. [J4] F. Forni, D. Nesic, and L. Zaccarian. Reset passivation of nonlinear controllers via a suitable time-regular reset map. Automatica, 2011, to appear. [J5] L. Boncagni, Y. Sadeghi, R. Vitelli, C. Centioli, S. Sinibaldi, V. Vitale, L. Zaccarian, and G. Zamborlini. Progress in the migration towards the real-time framework MARTe at the FTU tokamak. Fusion Engineering and Design, 2011, to appear. [J6] L. Boncagni, S. Galeani, G. Granucci, G. Varano, V. Vitale, and L. Zaccarian. Plasma position and elongation regulation at FTU using dynamic input allocation. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2011, to appear. [J7] D. Alves, R. Vitelli, L. Zaccarian, L. Zabeo, A. Neto, F. Sartori, P. McCullen, P. Card, and JET-EFDA Contributors. The new Error Field Correction Coil controller system in the Joint European Torus tokamak. Fusion Engineering and Design, 2011, to appear. [J8] G. De Tommasi, S. Galeani, A. Pironti, G. Varano, and L. Zaccarian. Nonlinear dynamic allocator for optimal input/output performance trade-off: application to the JET tokamak shape controller. Automatica, 47(5): , 2011.

9 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [J9] Y. Sadeghi, G. Ramogida, L. Boncagni, C. D Epifanio, V. Vitale, F. Crisanti, and L. Zaccarian. Realtime reconstruction of plasma equilibrium in FTU. IEEE Transactions on Plasma Science, 30(3): , [J10] F. Forni, S. Galeani, and L. Zaccarian. A family of global stabilizers for quasi-optimal control of planar linear saturated systems. IEEE Trans. Aut. Cont., 55(5): , [J11] L. Boncagni, S. Galeani, G. Granucci, G. Varano, V. Vitale, and L. Zaccarian. Using dynamic input allocation for elongation control at FTU. Fusion Engineering and Design, 85(3-4): , [J12] L. Zaccarian, L. Boncagni, D. Cascone, C. Centioli, S. Cerino, F. Gravanti, F. Iannone, F. Mecocci, L. Pangione, S. Podda, V. Vitale, and R. Vitelli. Nonlinear instabilities induced by the F coil power amplifier at FTU: modeling and control. Fusion Engineering and Design, 84(7 11): , [J13] L. Zaccarian. Dynamic allocation for input-redundant control systems. Automatica, 45: , [J14] M. Massimetti, L. Zaccarian, T. Hu, and A.R. Teel. Linear discrete-time global and regional antiwindup: an LMI approach. Int. J. of Control, 82(12): , [J15] S. Galeani, S. Tarbouriech, M.C. Turner, and L. Zaccarian. A tutorial on modern anti-windup design. European Journal of Control, 15(3-4): , [J16] D. Dai, T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Piecewise-quadratic Lyapunov functions for systems with deadzones or saturations. Systems and Control Letters, 58: , [J17] D. Dai, T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Output feedback design for saturated linear plants using deadzone loops. Automatica, 45(12): , [J18] D. Carnevale, A. Astolfi, C. Centioli, S. Podda, V. Vitale, and L. Zaccarian. New extremum seeking technique and its application to maximize RF heating on FTU. Fusion Engineering and Design, 84(2 6): , [J19] L. Boncagni, L. Lattanzio, M. Panella, C. Torelli, and L. Zaccarian. A web services based system for the distribution of live information in fusion experiments. Fusion Engineering and Design, 84(2 6): , [J20] D. Nešić, L. Zaccarian, and A.R. Teel. Stability properties of reset systems. Automatica, 44(8): , [J21] T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Anti-windup synthesis for linear control systems with input saturation: achieving regional, nonlinear performance. Automatica, 44(2): , [J22] G. Grimm, A.R. Teel, and L. Zaccarian. The l 2 anti-windup problem for discrete-time linear systems: definition and solutions. Systems and Control Letters, 57(4): , [J23] S. Galeani, S. Onori, A.R. Teel, and L. Zaccarian. A magnitude and rate saturation model and its use in the solution of a static anti-windup problem. Systems and Control Letters, 57(1):1 9, [J24] C. Centioli, F. Iannone, G. Mazza, M. Panella, L. Pangione, S. Podda, A. Tuccillo, V. Vitale, and L. Zaccarian. Maximization of the lower hybrid power coupling in the Frascati Tokamak Upgrade via extremum seeking. Control Engineering Practice, 16(12): , [J25] L. Boncagni, C. Centioli, F. Iannone, C. Neri, M. Panella, L. Pangione, M. Riva, M. Scappaticci, V. Vitale, and L. Zaccarian. Synchronous databus network in ITER: open source real-time network for the next nuclear fusion experiment. Fusion Engineering and Design, 83(2-3): , [J26] L. Zaccarian, E. Weyer, A.R. Teel, Y. Li, and M. Cantoni. Anti-windup for marginally stable plants and its application to open water channel control systems. Control Engineering Practice, 15(2): , 2007.

10 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [J27] V. Vitale, C. Centioli, F. Iannone, M. Panella, L. Pangione, M. Sabatini, L. Zaccarian, and R. Zuccalà. A Matlab based framework for the real-time environment at FTU. Fusion Engineering and Design, 82(5-14): , [J28] S. Galeani, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Constructive nonlinear anti-windup design for exponentially unstable linear plants. Systems and Control Letters, 56(5): , [J29] A.R. Teel, L. Zaccarian, and J. Marcinkowski. An anti-windup strategy for active vibration isolation systems. Control Engineering Practice, 14(1):17 27, [J30] A.R. Teel and L. Zaccarian. On uniformity in definitions of global asymptotic stability for timevarying nonlinear systems. Automatica, 42(12): , [J31] T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Stability and performance for saturated systems via quadratic and non-quadratic Lyapunov functions. IEEE Trans. Aut. Cont., 51(11): , November [J32] S. Galeani, M. Massimetti, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Reduced order linear anti-windup augmentation for stable linear systems. International Journal of Systems Science, 37(2): , [J33] D. Carnevale, S. Nicosia, and L. Zaccarian. Generalized constructive model of hysteresis. IEEE Transactions on Magnetics, 42(12): , December [J34] L. Zaccarian and A.R. Teel. The L 2 (l 2 ) bumpless transfer problem: its definition and solution. Automatica, 41(7): , [J35] L. Zaccarian, D. Nešić, and A.R. Teel. L 2 anti-windup for linear dead-time systems. Systems and Control Letters, 54(12): , [J36] L. Zaccarian, C. Centioli, F. Iannone, M. Panella, L. Pangione, S. Podda, and V. Vitale. Optimization of RF power absorption by optimization techniques using the Lower Hybrid current drive of FTU. Fusion Engineering and Design, 74(1-4): , [J37] V. Vitale, C. Centioli, F. Iannone, M. Panella, L. Pangione, S. Podda, and L. Zaccarian. Using Real Time Workshop for rapid and reliable control implementation in the Frascati-Tokamak-Upgrade feedback control system running under RTAI-Linux. Fusion Engineering and Design, 74(1-4): , [J38] L. Boncagni, A. Tornambè, and L. Zaccarian. ScorNet: a tool for remote experimentation on educational manipulators on the World Wide Web. Learning Technology Newsletter, 7(3), July [J39] C. Barbu, S. Galeani, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Nonlinear anti-windup for manual flight control. Int. J. of Control, 78(14): , September [J40] L. Zaccarian and A.R. Teel. Nonlinear scheduled anti-windup design for linear systems. IEEE Trans. Aut. Cont., 49(11): , [J41] V. Vitale, C. Centioli, F. Iannone, G. Mazza, M. Panella, L. Pangione, S. Podda, and L. Zaccarian. Real-time linux operating system for plasma control on FTU: Implementation advantages and first experimental results. Fusion Engineering and Design, 71:71 76, June [J42] F. Morabito, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Nonlinear anti-windup applied to Euler-Lagrange systems. IEEE Trans. Rob. Aut., 20(3): , [J43] G. Grimm, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Robust linear anti-windup synthesis for recovery of unconstrained performance. Int. J. Robust and Nonlinear Control, 14(13-15): , [J44] G. Grimm, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Linear LMI-based external anti-windup augmentation for stable linear systems. Automatica, 40(11): , 2004.

11 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [J45] C. Centioli, F. Iannone, G. Mazza, M. Panella, L. Pangione, V. Vitale, and L. Zaccarian. Open source real time operating systems for plasma control at FTU. IEEE Trans. on Nuclear Science, 51(3): , [J46] A. Bemporad, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Anti-windup synthesis via sampled-data piecewise affine optimal control. Automatica, 40(4): , [J47] L. Zaccarian, A.R. Teel, and D. Nešić. On finite gain L p stability of nonlinear sampled-data systems. Systems and Control Letters, 49(3): , July [J48] G. Grimm, I. Postlethwaite, A.R. Teel, M.C. Turner, and L. Zaccarian. Case studies using LMIs in anti-windup synthesis for stable linear systems with input saturation. European Journal of Control, 9(5): , [J49] G. Grimm, J. Hatfield, I. Postlethwaite, A.R. Teel, M.C. Turner, and L. Zaccarian. Antiwindup for stable linear systems with input saturation: an LMI-based synthesis. IEEE Trans. Aut. Cont., 48(9): , September [J50] L. Zaccarian and A.R. Teel. A common framework for anti-windup, bumpless transfer and reliable designs. Automatica, 38(10): , [J51] L. Zaccarian and A.R. Teel. A benchmark example for anti-windup synthesis in active vibration isolation tasks and an L 2 anti-windup solution. European Journal of Control, 6(5): , [J52] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Global asymptotic stabilisation of an active mass damper for a flexible beam. Kybernetika, 35(5): , [J53] A. Tornambè and L. Zaccarian. Experience on the development and application of flexible robot arms. Journal of Electrical Engineering, 49(5-6): , [J54] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Modelling and control of an under-actuated closed kinematic chain. IEE Proc. Control Theory and Applications, 145(1):1 8, January Altre pubblicazioni su riviste internazionali [JO1] L. Zaccarian. Book review: Windup in control by P. Hippe. Int. J. Robust and Nonlinear Control, 20(11): , July [JO2] A.R. Teel and L. Zaccarian. Book review: Control systems with input and output constraints by A. Glattfelder and W. Schaufelberger. Control Systems Magazine, 25(3):96 99, [JO3] L. Zaccarian, A.R. Teel, E.F. Mulder, M.V. Kothare, and M. Morari. Discussion on: multivariable controller synthesis using bilinear matrix inequalities by E.F. Mulder and M.V. Kothare. European Journal of Control, 6(5): , [JO4] E.F. Mulder, M.V. Kothare, L. Zaccarian, A.R. Teel, J.A. De Dona, G.C. Goodwin, and M.M. Seron. Discussion on: anti-windup and model predictive control: reflections and connections by J.A. De Dona, G.C. Goodwin and M.M. Seron. European Journal of Control, 6(5): , [JO5] E.F. Mulder, M.V. Kothare, L. Zaccarian, and A.R. Teel. Discussion on: a performance criterion for anti-windup compensators by A. Rantzer. European Journal of Control, 6(5): , Pubblicazioni su riviste nazionali [JN1] E.M. Rossi, S. Nicosia, and L. Zaccarian. Realizzazione di una unità di potenza PWM per macchine elettriche. LEONARDO: periodico dell ordine degli ingegneri della provincia dell Aquila, 28:8 11, 2002.

12 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre Contributi in libri a diffusione internazionale [BC1] Y. Sadeghi, L. Boncagni, G. Calabrò, F. Crisanti, G. Ramogida, V. Vitale, and L. Zaccarian. Performing real-time plasma equilibrium of the FTU tokamak in an RTAI virtual machine. In L. Fortuna, A. Fradkov, and M. Frasca, editors, From physics to control through an emergent view, pages World Scientific, [BC2] D. Carnevale, A. Astolfi, L. Zaccarian, L. Boncagni, C. Centioli, S. Podda, and V. Vitale. Maximizing radiofrequency heating on FTU via extremum seeking: parameter selection and tuning. In L. Fortuna, A. Fradkov, and M. Frasca, editors, From physics to control through an emergent view, pages World Scientific, [BC3] D. Dai, T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Case studies on the control of input-constrained linear plants via output feedback containing an internal deadzone loop. In S. Tarbouriech, G. Garcia, and A.H. Glattfelder, editors, Advanced strategies in control systems with input and output constraints, pages Springer-Verlag, LNCIS, [BC4] A.R. Teel and L. Zaccarian. On the literature s two different definitions of uniform global asymptotic stability for nonlinear systems. In A. Loria, F. Lamnabhi-Lagarrigue, and E. Panteley, editors, Advanced topics in control systems theory: lecture notes from FAP 2005, pages Springer-Verlag, LNCIS, [BC5] S. Galeani, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Nonlinear anti-windup for exponentially unstable linear plants. In L. Menini, L. Zaccarian, and C. Abdallah, editors, Current trends in nonlinear systems and control, chapter 8, pages Birkhauser, [BC6] F. Morabito, S. Nicosia, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Measuring and improving performance in anti-windup laws for robot manipulators. In B. Siciliano, A. De Luca, C. Melchiorri, and G. Casalino, editors, Advances in Control of Articulated and Mobile Robots, chapter 3, pages Springer Tracts in Advanced Robotics, [BC7] C. Barbu, R. Reginatto, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Anti-windup for exponentially unstable linear systems with rate and magnitude limits. In V. Kapila and K. Grigoriadis, editors, Actuator Saturation Control, chapter 1, pages Marcel Dekker, [BC8] A. Tornambè and L. Zaccarian. Experiences on the development and the application of flexible robot arms. In C. Bonivento, C. Melchiorri, and H. Tolle, editors, Preprints of the International Summer School on Computer Aided Education in Automation and Control, pages World Scientific, [BC9] M. Oliviers, G. Campion, S. Nicosia, P. Valigi, and L. Zaccarian. Torque-curvature relation based identification of manipulators with flexible arms. In C. Bonivento, C. Melchiorri, and H. Tolle, editors, Advances in Robotics: the ERNET Perspective. Proceedings of the Research Workshop of ERNET, European Robotics Network, pages World Scientific, [BC10] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Flexible robots. In C. Melchiorri and A. Tornambè, editors, Modelling and Control of Mechanisms and Robots, chapter 4, pages World Scientific, Lavori accettati per la presentazione a congressi internazionali [C1] C. Prieur, S. Tarbouriech, and L. Zaccarian. Improving the performance of linear systems by adding a hybrid loop. In IFAC World Congress, Milano (Italy), September [C2] A. Garulli, A. Masi, and L. Zaccarian. Piecewise polynomial Lyapunov functions for global asymptotic stability of saturated uncertain systems. In IFAC World Congress, Milano (Italy), September 2011.

13 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [C3] A. Garulli, A. Masi, G. Valmorbida, and L. Zaccarian. Piecewise polynomial Lyapunov functions for stability and nonlinear L 2m -gain computation of saturated uncertain systems. In Joint CDC-ECC, Orlando (FL), USA, December [C4] S. Galeani, A. Serrani, G. Varano, and L. Zaccarian. On linear over-actuated regulation using input allocation. In Joint CDC-ECC, Orlando (FL), USA, December [C5] F. Forni, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Tracking control in billiards using mirrors without smoke, part II: additional Lyapunov-based local and global results. In Joint CDC-ECC, Orlando (FL), USA, December [C6] F. Forni, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Tracking control in billiards using mirrors without smoke, part I: Lyapunov-based local tracking in polyhedral regions. In Joint CDC-ECC, Orlando (FL), USA, December [C7] G. Ambrosino, G. De Tommasi, S. Galeani, A. Pironti, G. Varano, and L. Zaccarian. On dynamic input allocation for set-point regulation of the JET tokamak plasma shape. In IEEE Multiconference on Systems and Control, Denver (CO), USA, September [C8] R. Vitelli, L. Boncagni, F. Mecocci, S. Podda, V. Vitale, and L. Zaccarian. An anti-windup-based solution for the low current nonlinearity compensation on the FTU horizontal position controller. In Conference on Decision and Control, pages , Atlanta (GA), USA, December [C9] G. Varano, L. Boncagni, S. Galeani, G. Granucci, V. Vitale, and L. Zaccarian. Results on plasma position and elongation regulation at FTU using dynamic input allocation. In Conference on Decision and Control, pages , Atlanta (GA), USA, December [C10] G. Varano, L. Boncagni, S. Galeani, G. Granucci, V. Vitale, and L. Zaccarian. Experimental results on elongation control using dynamic input allocation at FTU. In Symposium on Fusion Technology (SOFT), Porto, Portugal, September [C11] G. Varano, G. Ambrosino, G. De Tommasi, S. Galeani, A. Pironti, and L. Zaccarian. Performance assessment of a dynamic current allocator for the JET extreme shape controller. In Symposium on Fusion Technology (SOFT), Porto, Portugal, September [C12] C. Prieur, S. Tarbouriech, and L. Zaccarian. Guaranteed stability for nonlinear systems by means of a hybrid loop. In Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS), pages 72 77, Bologna (Italy), August [C13] T. Loquen, D. Nešić, C. Prieur, S. Tarbouriech, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Piecewise quadratic lyapunov functions for linear control systems with First Order Reset Elements. In Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS), pages , Bologna (Italy), August [C14] F. Forni, D. Nešić, and L. Zaccarian. Results on passification of nonlinear controllers via a suitable time-regular reset map. In Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS), pages , Bologna (Italy), August [C15] F. Forni, S. Galeani, and L. Zaccarian. An almost anti-windup scheme for plants with magnitude, rate and curvature saturation. In American Control Conference, pages , Baltimore (MD), USA, June [C16] F. Forni, S. Galeani, D. Nešić, and L. Zaccarian. Lazy sensors for the scheduling of measurement samples transmission in linear closed loops over networks. In Conference on Decision and Control, pages , Atlanta (GA), USA, December [C17] D. Dai, T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Output feedback synthesis for sampled-data system with input saturation. In American Control Conference, pages , Baltimore (MD), USA, June 2010.

14 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [C18] S. Cordiner, S. Galeani, F. Mecocci, V. Mulone, G. Perantoni, and L. Zaccarian. Dynamic input allocation of torque references for a parallel HEV. In Conference on Decision and Control, pages , Atlanta (GA), USA, December [C19] L. Boncagni, Y. Sadeghi, D. Carnevale, G. Mazzitelli, A. Neto, D. Pucci, F. Sartori, S. Sinibaldi, V. Vitale, R. Vitelli, L. Zaccarian, S. Monaco, and G. Zamborlini. First steps in the FTU migration towards a modular and distributed real-time control architecture based on MARTe and RTNet. In 17th Real Time Conference, Lisbona, Portugal, May [C20] L. Boncagni, M. Pompei, S. Sinibaldi, R. Vitelli, L. Zaccarian, and V. Vitale. Progress in the migration towards the real time framework MARTe at FTU. In Symposium on Fusion Technology (SOFT), Porto, Portugal, September [C21] L. Boncagni, A. Barbalace, Y. Sadeghi, M. Pompei, L. Zaccarian, and F. Sartori. Switched ethernet in synchronized distributed control systems using RTnet. In 17th Real Time Conference, Lisbona, Portugal, May [C22] D. Alves, R. Vitelli, L. Zaccarian, L. Zabeo, A. Neto, F. Sartori, P. McCullen, P. Card, and JET EFDA contributors. The new EFCC control system in the JET tokamak. In Symposium on Fusion Technology (SOFT), Porto, Portugal, September [C23] L. Zaccarian, S. Galeani, C.J. Buchenauer, C.T. Abdallah, and E. Schamiloglu. A control theory approach on the design of a Marx generator network. In IEEE Pulsed Power Conference, Washington, DC (USA), June [C24] G. De Tommasi, S. Galeani, A. Pironti, G. Varano, and L. Zaccarian. Trading output performance for input allocation: application to the JET Tokamak shape controller. In Conference on Decision and Control, pages , Shanghai (China), December [C25] Y. Sadeghi, L. Boncagni,, G. Calabrò, F. Crisanti, G. Ramogida, V. Vitale, and L. Zaccarian. Performing real-time reconstruction of the magnetic flux in the FTU feedback control loop using multi-polar current moments expansion in an RTAI virtual machine. In 4-th International Scientific Conference on Physics and Control, Catania (Italy), September [C26] S. Galeani, S. Tarbouriech, M.C. Turner, and L. Zaccarian. A tutorial on modern anti-windup design. In European Control Conference, pages , Budapest (Hungary), August [C27] F. Forni, S. Galeani, and L. Zaccarian. Model recovery anti-windup for plants with rate and magnitude saturation. In European Control Conference, pages , Budapest (Hungary), August [C28] L. Boncagni, G. Varano, V. Vitale, and L. Zaccarian. Using dynamic input allocation for elongation control at the Frascati Tokamak Upgrade. In Seventh IAEA Technical Meeting (IAEA-TM) on Control, Data Acquisition, and Remote Participation for Fusion Research, Aix-en-Provence(France), June [C29] L. Boncagni, Y. Sadeghi, G. Ramogida, V. Vitale, F. Crisanti, and L. Zaccarian. Real-time reconstruction of the magnetic flux in FTU using multipolar current moments. In SOFE 2009, San Diego (CA), USA, June [C30] A. Astolfi, L. Boncagni, D. Carnevale, C. Centioli, S. Podda, V. Vitale, and L. Zaccarian. Maximizing radiofrequency heating on FTU via extremum seeking: parameter selection and tuning. In 4-th International Scientific Conference on Physics and Control, Catania (Italy), September [C31] V. Vitale, L. Boncagni, D. Cascone, C. Centioli, S. Cerino, F. Gravanti, F. Iannone, F. Mecocci, L. Pangione, S. Podda, R. Vitelli, and L. Zaccarian. Nonlinear instabilities induced by the F coil power amplifier at FTU: modeling and control. In Proceedings of the 25th Symposium on Fusion Technology, Rostock, Germany, September 2008.

15 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [C32] D. Nešić, A.R. Teel, and L. Zaccarian. On necessary and sufficient conditions for exponential and L 2 stability of planar reset systems. In American Control Conference, pages , Seattle (WA), USA, June [C33] F. Forni, S. Galeani, and L. Zaccarian. Globally stabilizing quasi time-optimal control of planar saturated linear systems. In 16th IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation, pages , Ajaccio, Corsica (France), June [C34] D. Carnevale, L. Zaccarian, A. Astolfi, and S. Podda. Extremum seeking without external dithering and its application to plasma RF heating on FTU. In Conference on Decision and Control, Cancun, Mexico, December [C35] L. Boncagni, L. Lattanzio, M. Panella, C. Torelli, and L. Zaccarian. A web services based system for the distribution of live information in fusion experiments. In Proceedings of the 25th Symposium on Fusion Technology, Rostock, Germany, September [C36] L. Boncagni, C. Centioli, L. Fiasca, F. Iannone, M. Panella, V. Vitale, and L. Zaccarian. Introducing a virtualization technology for the FTU plasma control system. In Proc. of the 18th topical meeting on the technology of fusion energy (TOFE), San Francisco (CA), USA, September [C37] A. Astolfi, D. Carnevale, C. Centioli, F. Iannone, M. Panella, S. Podda, V. Vitale, and L. Zaccarian. New extremum seeking technique and its application to maximize RF heating on FTU. In Proceedings of the 25th Symposium on Fusion Technology, Rostock, Germany, September [C38] L. Zaccarian, D. Nešić, and A.R. Teel. Set-point stabilization of SISO linear systems using First Order Reset Elements. In American Control Conference, pages , New York (NY), USA, July [C39] L. Zaccarian. On dynamic control allocation for input-redundant control systems. In Conference on Decision and Control, pages , New Orleans (LA), USA, December [C40] L. Pagnotta, L. Zaccarian, A. Constantinescu, and S. Galeani. Anti-windup applied to adaptive rejection of unknown narrow band disturbances. In European Control Conference, pages , Kos (Greece), July [C41] S. Galeani, S. Onori, and L. Zaccarian. Nonlinear scheduled control for linear systems subject to saturation with application to anti-windup control. In Conference on Decision and Control, pages , New Orleans (LA), USA, December [C42] S. Galeani, S. Onori, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Regional, semiglobal, global nonlinear anti-windup via switching design. In European Control Conference, pages , Kos (Greece), July [C43] S. Galeani, S. Onori, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Nonlinear L 2 anti-windup for enlarged stability regions and regional performance. In Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS), pages , Pretoria (South Africa), August [C44] D. Dai, T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Analysis of systems with saturation/deadzone via piecewise-quadratic Lyapunov functions. In American Control Conference, pages , New York (NY), USA, July [C45] L. Boncagni, C. Centioli, F. Iannone, C. Neri, M. Panella, L. Pangione, M. Riva, M. Scappaticci, V. Vitale, and L. Zaccarian. Synchronous databus network in ITER: open source real-time network for the next nuclear fusion experiment. In The Sixth IAEA Technical Meeting (IAEA-TM) on Control, Data Acquisition, and Remote Participation for Fusion Research, Inuyama, Japan, June [C46] L. Zaccarian, P. Pepe, and D. Nešić. A novel Smith predictor scheme applied to a fully actuated inverted pendulum. In 6th IFAC Workshop on Time Delay Systems, L Aquila (Italy), July 2006.

16 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [C47] L. Zaccarian, D. Nešić, and A.R. Teel. Explicit Lyapunov functions for stability and performance characterizations of FOREs connected to an integrator. In Conference on Decision and Control, pages , San Diego (CA), USA, December [C48] L. Zaccarian and D. Nešić. A cascade interpretation of the Smith predictor and the arising enhanced scheme. In American Control Conference, pages , Minneapolis (MN), USA, June [C49] V. Vitale, C. Centioli, F. Iannone, M. Panella, L. Pangione, M. Sabatini, L. Zaccarian, and R. Zuccalà. A Matlab based framework for the real-time environment at FTU. In 24th Symposium on Fusion Technology (SOFT), Warsaw, Poland, September [C50] D. Orlando, L. Zaccarian, and A.R. Teel. Experimental study of nonlinear anti-windup applied to an integrating linear plant. In American Control Conference, pages , Minneapolis (MN), USA, June [C51] M. Massimetti, L. Zaccarian, T. Hu, and A.R. Teel. LMI-based linear anti-windup for discrete time linear control systems. In Conference on Decision and Control, pages , San Diego (CA), USA, December [C52] S. Galeani, S. Onori, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Static linear anti-windup design for strictly proper continuous time control systems with magnitude and rate saturation. In 5th IFAC Symposium on RObust CONtrol Design, Toulouse, France, July [C53] S. Galeani, S. Onori, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Further results on static linear anti-windup design for control systems subject to magnitude and rate saturation. In Conference on Decision and Control, pages , San Diego (CA), USA, December [C54] D. Dai, T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Control of saturated linear plants via output feedback containing an internal deadzone loop. In American Control Conference, pages , Minneapolis (MN), USA, June [C55] A. Bertocchi, C. Centioli, M. Di Donna, F. Iannone, M. Panella, L. Pangione, V. Vitale, and L. Zaccarian. The new FTU continuous monitoring system with Mac OS X technologies. In WorldWide Developers Conference, San Francisco (CA), USA, August [C56] M. Ariola, I. Loi, A. Pironti, and L. Zaccarian. A mixed decoupling/decentralized controller for coil current control in Tokamaks. In Conference on Decision and Control, pages , San Diego (CA), USA, December [C57] L. Zaccarian, D. Nešić, and A.R. Teel. First order reset elements and the Clegg integrator revisited. In American Control Conference, pages , Portland (OR), USA, June [C58] D. Nešić, L. Zaccarian, and A.R. Teel. Stability properties of reset systems. In IFAC World Congress, Prague, Czech Republic, July [C59] T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Regional anti-windup compensation for linear systems with input saturation. In American Control Conference, pages , Portland (OR), USA, June [C60] T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Performance analysis of saturated systems via two forms of differential inclusions. In Joint CDC-ECC, pages , Seville, Spain, December [C61] T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Nonlinear L 2 gain and regional analysis for linear systems with anti-windup compensation. In American Control Conference, pages , Portland (OR), USA, June [C62] T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Non-quadratic Lyapunov functions for performance analysis of saturated systems. In Joint CDC-ECC, pages , Seville, Spain, December 2005.

17 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [C63] S. Galeani, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Output feedback compensators for weakened anti-windup of additively perturbed systems. In IFAC World Congress, Prague, Czech Republic, July [C64] C. Centioli, F. Iannone, G. Mazza, M. Panella, L. Pangione, S. Podda, A. Tuccillo, V. Vitale, and L. Zaccarian. An extremum seeking approach to optimize the plasma-lh power coupling at FTU. In 5th IAEA Technical Meeting on Control, Data Acquisition and Remote Participation for Fusion Research, Budapest (Hungary), July [C65] C. Centioli, F. Iannone, G. Mazza, M. Panella, L. Pangione, S. Podda, A. Tuccillo, V. Vitale, and L. Zaccarian. Extremum seeking applied to the plasma control system of the frascati tokamak upgrade. In Joint CDC-ECC, pages , Seville, Spain, December [C66] C. Centioli, F. Iannone,, M. Panella, L. Pangione, S. Podda, V. Vitale, and L. Zaccarian. Advances in the experimentation of extremum seeking techniques to maximize the RF power absorption in FTU. In Symposium on fusion engineering (SOFE), Knoxville (TN), USA, September [C67] D. Carnevale, S. Nicosia, and L. Zaccarian. A differential hysteresis model. In IFAC World Congress, Prague, Czech Republic, July [C68] L. Zaccarian, E. Weyer, A.R. Teel, Y. Li, and M. Cantoni. Anti-windup for marginally stable plants applied to open water channels. In Asian Control Conference, pages , Melbourne (VIC), Australia, July [C69] L. Zaccarian and A.R. Teel. The L 2 (l 2 ) bumpless transfer problem: its definition and solution. In Conference on Decision and Control, pages , Atlantis (BA), USA, December [C70] L. Zaccarian, C. Centioli, F. Iannone, M. Panella, L. Pangione, S. Podda, and V. Vitale. Optimization of RF power absorption by optimization techniques using the Lower Hybrid current drive of FTU. In 23rd Symposium on Fusion Technology (SOFT), Venice (Italy), September [C71] V. Vitale, C. Centioli, F. Iannone, M. Panella, L. Pangione, S. Podda, and L. Zaccarian. Using Real Time Workshop for rapid and reliable control implementation in the Frascati-Tokamak-Upgrade feedback control system running under RTAI-Linux. In 23rd Symposium on Fusion Technology (SOFT), Venice (Italy), September [C72] D. Nešić, A.R. Teel, and L. Zaccarian. L 2 anti-windup for linear dead-time systems. In American Control Conference, pages , Boston (MA), USA, June [C73] S. Galeani, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Constructive nonlinear anti-windup design for exponentially unstable linear plants. In Conference on Decision and Control, pages , Atlantis (BA), USA, December [C74] F. Romanelli, F. Martinelli, and L. Zaccarian. A navigation algorithm for a mobile robot chasing a moving landmark in an unknown environment. In CSD 2003, 2nd IFAC Conference on Control Systems Design, Bratislava (Slovak Republic), September [C75] F. Morabito, A.R. Teel, and L. Zaccarian. High performance anti-windup for robot manipulators. In European Control Conference, Cambridge (UK), September [C76] G. Grimm, A.R. Teel, and L. Zaccarian. The l 2 anti-windup problem for discrete-time linear systems: definition and solutions. In American Control Conference, pages , Denver (CO), USA, June [C77] G. Grimm, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Establishing Lipschitz properties of multivariable algebraic loops with incremental sector nonlinearities. In Conference on Decision and Control, Maui (HI), USA, December 2003.

18 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [C78] C. Centioli, F. Iannone, L. Pangione, G. Mazza, M. Panella, L. Zaccarian, and V.Vitale. Open source real time operating systems for plasma control on FTU. In 13th IEEE-NPSS Real Time Conference, pages RT 044, Montréal (Canada), May [C79] C. Centioli, F. Iannone, G. Mazza, M. Panella, L. Pangione, V.Vitale, and L. Zaccarian. Real-time linux operating system for plasma control on FTU. In 4th IAEA Technical Meeting on Control, Data Acquisition and Remote Participation for Fusion Research, San Diego, CA (USA), July [C80] L. Zaccarian, A.R. Teel, and D. Nešić. On finite gain L p stability of nonlinear sampled-data systems. In American Control Conference, pages , Anchorage (AK), USA, May [C81] E.M. Rossi, S. Nicosia, and L. Zaccarian. A versatile pwm driver for electric machines: design and experientts. In IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pages , L Aquila, Italy, July [C82] F. Morabito, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Results on anti-windup design for Euler-Lagrange systems. In IEEE Conference on Robotics and Automation, pages , Washington (DC), USA, May [C83] G. Grimm, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Robust LMI-based linear anti-windup design: optimizing the unconstrained response recovery. In Conference on Decision and Control, pages , Las Vegas (NV), USA, December [C84] G. Grimm, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Results on linear LMI-based external anti-windup design. In Conference on Decision and Control, pages , Las Vegas (NV), USA, December [C85] A. Bemporad, A.R. Teel, and L. Zaccarian. L 2 anti-windup via receding horizon optimal control. In American Control Conference, pages , Anchorage (AK), USA, May [C86] L. Zaccarian and A.R. Teel. Nonlinear L 2 anti-windup design: an LMI-based approach. In Nonlinear control systems design symposium (NOLCOS), pages , Saint-Petersburg, Russia, July [C87] L. Zaccarian and A.R. Teel. Anti-windup, bumpless transfer and reliable designs: a model-based approach. In American Control Conference, pages , Arlington (VA), USA, June [C88] G. Grimm, I. Postlethwaite, A.R. Teel, M.C. Turner, and L. Zaccarian. Linear matrix inequalities for full and reduced order anti-windup synthesis. In American Control Conference, pages , Arlington (VA), USA, June [C89] G. Grimm, I. Postlethwaite, A.R. Teel, M.C. Turner, and L. Zaccarian. Case studies using linear matrix inequalities for optimal anti-windup synthesis. In European Control Conference, Porto, Portugal, September [C90] G. Grimm, Jay Hatfield, I. Postlethwaite, A.R. Teel, M.C. Turner, and L. Zaccarian. Experimental results in optimal linear anti-windup compensation. In Conference on Decision and Control, pages , Orlando (FL), USA, December [C91] L. Zaccarian, A.R. Teel, and J. Marcinkowski. Anti-windup for an active vibration isolation device: theory and experiments. In Proceedings of the American Control Conference, pages , Chicago (IL), USA, June [C92] C. Barbu, R. Reginatto, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Anti-windup for exponentially unstable linear systems with inputs limited in magnitude and rate. In American Control Conference, pages , Chicago (IL), USA, June [C93] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Computation in closed form of the equations of motion for a flexible beam with lumped masses and rotational inertias. In 7th IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation, pages Haifa, Israel, June 1999.

19 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [C94] C. Barbu, R. Reginatto, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Anti-windup design for manual flight control. In American Control Conference, pages , San Diego (CA), USA, June [C95] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Modelling of flexible mechanical systems through approximated eigenfunctions. In Preprints of the 1st Int. Workshop on Mechatronics and Industrial Engineering, pages Bratislava (Slovakia), July [C96] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Global asymptotic stabilisation of the vibration modes of a slewing flexible beam: theory and experiments. In A. Tornambe, G. Conte, and A. Perdon, editors, Theory and Practice of Control and Systems, Proc. of the 6th IEEE Mediterranean Conference, pages Alghero, Italy, World Scientific Publishing, June [C97] A. Tornambè and L. Zaccarian. Experimental results on development and control of flexible robot arms. In Proceedings of the IFAC SYROCO 97, pages , Nantes, France, September [C98] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. On the control of a flexible beam colliding against an infinitely rigid and massive obstacle. In Proceedings of the 36th Conference on Decision and Control. San Diego, CA, December [C99] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Observation algorithms for under-actuated closed kinematic chains. In 2nd IFAC Workshop on New Trends in Design of Control Systems. Smolenice (Slovakia), September [C100] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Global asymptotic stabilisation of an active mass damper for a flexible beam. In 5th IEEE Mediterranean Conference on Control and Systems. Paphos, Cyprus, July [C101] L. Menini, M. Pasca, A. Tornambè, and L. Zaccarian. On the control of a building model subject to seismic excitation. In 2nd IFAC Workshop on New Trends in Design of Control Systems. Smolenice (Slovakia), September [C102] S. Nicosia, P. Valigi, and L. Zaccarian. Dynamic modeling of a two-link flexible robot and experimental validation. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages Minneapolis, MI, USA, April [C103] L. Menini, A. Tornambè, and L. Zaccarian. Modelling and control of an under-actuated closed kinematic chain. In Proceedings of the 4th IEEE Symposium on New Directions in Control & Automation, pages Maleme, Chania, [C104] S. Nicosia, P. Valigi, and L. Zaccarian. A two link flexible robot arm: modeling and control. In Proceedings of the International Symposium on Intelligent Robotic Systems, pages Bangalore, India, November Rapporti interni [R1] D. Nešić, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Stability and performance of SISO control systems with First Order Reset Elements. Technical report, RR-10.82, Dipart. di Inf., Sist. e Prod., University of Rome, Tor Vergata, February [R2] L. Zaccarian. Dynamic allocation for input-redundant control systems. Technical report, RR-08.74, Dipart. di Inf., Sist. e Prod., University of Rome, Tor Vergata, September [R3] T. Hu, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Stability and performance for saturated systems via quadratic and non-quadratic Lyapunov functions. Technical report, RR-06.55, Dipart. di Inf., Sist. e Prod., University of Rome, Tor Vergata, March [R4] L. Zaccarian and A.R. Teel. The L 2 (l 2 ) bumpless transfer problem: its definition and solution. Technical report, RR-04.48, Dipart. di Inf., Sist. e Prod., University of Rome, Tor Vergata, March 2004.

20 Luca Zaccarian: curriculum vitae - 23 settembre [R5] L. Zaccarian and A.R. Teel. Nonlinear scheduled anti-windup design for linear systems. Technical report, RR-04.47, Dipart. di Inf., Sist. e Prod., University of Rome, Tor Vergata, January [R6] C. Barbu, R. Reginatto, A.R. Teel, and L. Zaccarian. Anti-windup for exponentially unstable linear systems with inputs limited in magnitude and rate. Technical report, CCEC, University of California at Santa Barbara, Tesi [T1] L. Zaccarian. Sperimentazione e validazione di modelli di robot con link elastici. Tesi di laurea, Università di Roma Tor Vergata [T2] L. Zaccarian. Uniting local and global controllers for anti-windup synthesis. PhD thesis, Università di Roma Tor Vergata, 2000.

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