Sistemi Automatici di Misura

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1 Corso di Misure per la Automazione e la Qualità (Studenti Ingegneria Elettrica III anno Nuovo Ordinamento ) Sistemi Automatici di Misura Luigi Ferrigno ferrigno@unicas.it Gruppo Misure Elettriche ed Elettroniche Facoltà di Ingegneria, DAEIMI. Università degli Studi di Cassino 1

2 INTRODUZIONE Negli ultimi anni si è avuta una grossa diffusione di dispositivi elettronici di notevoli prestazioni con cui ognuno interagisce nella vita di tutti i giorni. Nel mondo della strumentazione elettronica di misura esistono oggi strumenti capaci di effettuare misure anche complesse in tempi sempre minori, di accumulare quantità di informazioni sempre crescenti, e di trasmettere in qualsiasi posto del mondo e sempre più sicuramente e velocemente le informazioni immagazzinate ed elaborate. In questo ambito la presenza di un operatore umano (misure manali) rappresenta un notevole costo sia temporale che economico. Grossa ricerca nello sviluppo di sistemi in grado di sostituirsi all'operatore per svolgere compiti di misura complessi dal punto di vista esecutivo (algoritmi di misura complicati) e/o ripetitivi o maggiormente affidabili (metrologia legale) 2

3 I Sistemi Automatici di Misura Definizione: Un sistema automatico di misura è un apparato che consente di eseguire una procedura di misura complessa senza l intervento di un operatore umano. Si parla quindi di sistemi automatici di misura quando la presenza di una unità di controllo consente di sollevare l operatore da una o più delle attività a lui normalmente demandate. I sistemi automatici di misura trovano il loro impiego nelle più svariate applicazioni, contribuendo in maniera notevole sia alla semplificazione dei processi di misura sia all'incremento dell'affidabilità e della precisione del risultato di misura stesso. grandezza fisica A SENSORE B SISTEMA DI CONDIZIONAMENTO C SISTEMA DI CONVERSIONE D SISTEMA DI CONTROLLO 3

4 ARCHITTETTURE DI SISTEMI AUTOMATICI DI MISURA. Parti costituenti un generico sistema automatico di misura SENSORE Funzione: provvede a estrarre l'informazione d'interesse dalla grandezza fisica a cui è collegato ed a trasferirla, sotto forma di segnale (di definite caratteristiche), al sistema successivo; SENSORE Elemento Sensibile Trasduttore Trasforma la grandezza da misurare in una grandezza misurabile Trasforma la grandezza misurabile in una grandezza elettrica 4

5 Sensori e Trasduttori Il sensore è il primo elemento della catena di misura. Ha il compito di convertire la grandezza fisica da misurare (misurando) in un altra più facilmente trattabile. Il trasduttore è un dispositivo che fornisce un segnale elettrico misurabile in risposta ad uno specifico misurando. Un trasduttore è un sensore ma un sensore non è necessariamente un trasduttore 5

6 Sensori e Trasduttori Se il sensore non è un trasduttore può essere chiamato corpo di prova e richiedere in cascata un trasduttore misurando primario Sensore (corpo di prova) misurando secondario Trasduttore segnale elettrico 6

7 Le interazioni nei sensori Sistema ambiente Sistema misurato x(t) Sensore trasduttore y(t) Sistema utilizzatore Grandezze di influenza: Sistema misurato Sistema ausiliario Sistema utilizzatore Sistema ausiliario Ambiente Tempo 7

8 Sensori attivi e passivi Un trasduttore può essere attivo o passivo: Attivo se l effetto fisico su cui è basato assicura la trasformazione in energia elettrica dell energia propria del misurando (termica, meccanica, d irraggiamento, ). Esempi: Termoelettrico (termocoppia), Piroelettrico (cristalli la cui polarizzazione dipende dalla temperatura), Passivo se l effetto del misurando si traduce in una variazione d impedenza dell elemento sensibile. Esempi: estensimetri, magnetici, 8

9 Classificazione dei trasduttori Attivi / passivi In base alla grandezza misurata: sensori di temperatura, umidità, illuminamento, velocità, In base alla grandezza che forniscono in uscita: trasduttori resistivi, induttivi, capacitivi, in tensione, in corrente, Analogici / digitali 9

10 Circuiti di condizionamento Un trasduttore è completato dal circuito di condizionamento. Trasduttore passivo: il circuito di condizionamento è indispensabile per la generazione del segnale elettrico (montaggio). Trasduttore attivo: il circuito di condizionamento ha il compito di adattare i parametri dell energia elettrica, generata dal trasduttore, alle caratteristiche d ingresso del sistema di misura (condizionamento del segnale). 10

11 Descrizione di un trasduttore Misurando: grandezza da misurare. Principio di trasduzione: principio fisico su cui si basa la generazione del segnale elettrico. Proprietà significative: tipo di elemento sensibile, tipo di costruzione, circuiteria interna, Range: limite superiore ed inferiore di variazione del misurando. 11

12 Caratteristiche di un trasduttore Di progetto (specificano come il trasduttore è o dovrebbe essere) Prestazioni (caratteristiche metrologiche) Affidabilità (caratteristiche ambientali e d uso che influenzano la vita utile del trasduttore). 12

13 Caratteristiche relative all ingresso Specie: grandezza fisica in ingresso. Campo di misura (input range): intervallo di valori del misurando entro il quale il sensore funziona secondo le specifiche. Il suo limite superiore è la portata. Campo di sicurezza del misurando: intervallo di valori del misurando al di fuori del quale il sensore resta danneggiato permanentemente. I suoi valori estremi sono detti di overload o overrange. 13

14 Caratteristiche relative all uscita Specie: natura della grandezza in uscita. Campo di normale funzionamento (output range): intervallo di valori dell uscita quando l ingresso varia nell input range. Potenza erogabile: valore limite della potenza che il sensore può fornire al sistema utilizzatore a valle. Se l uscita è in corrente, si precisa l impedenza di carico. Impedenza di uscita 14

15 Caratteristiche relative all uscita (2) Incertezza di uscita: larghezza della fascia comprendente tutti i valori che potrebbero essere assunti, con una certa probabilità (livello di confidenza) a rappresentare il valore della uscita corrispondente ad una certa condizione di funzionamento. Alimentazione ausiliaria (power supply): viene precisato il valore di tensione o corrente da fornire con una sorgente esterna. 15

16 Caratteristiche statiche (1) Funzione di conversione: funzione che permette di ricavare dall ingresso il valore della uscita. Funzione di taratura: relazione che permette di ricavare da ogni valore della grandezza in uscita il valore dell ingresso e la corrispondente fascia di incertezza. Curva di taratura: valore uscita => valore centrale ingresso; Costante di taratura: pendenza della curva di taratura, se è lineare; Incertezza di taratura: ampiezza della fascia di valori. 16

17 Caratteristiche statiche (2) Sensibilità (sensitivity): pendenza della curva di conversione in un certo punto: S = dy dx Corrisponde all inverso della pendenza della curva di taratura. Stabilità: capacità di conservare inalterate le caratteristiche di funzionamento per un intervallo di tempo relativamente lungo. 17

18 Caratteristiche statiche (3) Linearità: indica di quanto la curva di taratura si discosta dall andamento rettilineo. E il massimo scostamento rispetto ad una retta che può essere calcolata in modi diversi: Retta che rende minimo il massimo scostamento. Retta ai minimi quadrati. Retta congiungente gli estremi. y x 18

19 Caratteristiche statiche (4) Risoluzione: variazione del valore del misurando che provoca una variazione apprezzabile del valore della grandezza in uscita. Se il sensore lavora vicino allo zero, si parla di soglia. Ripetibilità: attitudine dello strumento a fornire valori della grandezza di uscita poco differenti fra loro, quando è applicato all ingresso lo stesso misurando, nelle stesse condizioni operative. Si esprime in modo simile all incertezza di taratura. 19

20 Caratteristiche statiche (5) Isteresi: massima differenza tra i valori della uscita corrispondenti al medesimo misurando, quando si considerano tutti i valori del campo di misura, ed ogni valore viene raggiunto con misurando prima crescente e poi decrescente. y x 20

21 Condizioni di riferimento (Reference operating conditions) Insieme delle fasce dei valori delle grandezze di influenza in corrispondenza delle quali sono valide le specifiche metrologiche indicate dal contruttore. Funzioni di influenza (operating influence): informazione su come una grandezza di influenza agisce su una delle caratteristiche metrologiche. Può essere espressa attraverso la sensibilità della grandezza metrologica alla grandezza di influenza. 21

22 Caratteristiche dinamiche (1) Nel dominio della frequenza: Risposta in frequenza: curve del modulo e della fase rispetto alla frequenza (Diagrammi di Bode). Campo di frequenza: intervallo di frequenze nel quale la curva di risposta in modulo non esce da una fascia di tolleranza prefissata. Eventuale frequenza di risonanza. 22

23 Caratteristiche dinamiche (2) Nel dominio del tempo: Tempo morto Tempo di salita Tempo di risposta Costante di tempo Tempo di assestamento Sovraelongazione Frequenza delle oscillazioni di assestamento Fattore di smorzamento 23

24 Caratteristiche dinamiche (3) Limite di velocità: massima velocità di variazione del misurando oltre la quale l uscita non varia corrispondentemente. Tempo di recupero (recovery time): intervallo di tempo richiesto dopo un evento specificato (ad es. un sovraccarico) affinché il sensore riprenda a funzionare secondo le caratteristiche specificate. 24

25 Varietà dei sensori Physical principle Typical application Measurand Output Resistive The variation if the sensing element electric resistance depends on the measurand. Thermistor or resistance thermometer Potentiometer Hot-wire anemometer Resistive hygrometer Chemioresistor Temperature Displacement, force, pressure Flow Humidity Presence of gas Change in resistance Capacitive The sensing element capacitance depends on the measurand. Parallel-plate capacitor sensor Rotary-plate capacitor sensor Differential capacitor Capacitance manometer Humidity sensor Capacitive diaphragm Displacement, force, liquid level, pressure Displacement, force, angular position, torque Small displacement Very low pressure Moisture Pressure Capacitance or change in capacitance Inductive The sensing element inductance depends on the measurand. Linear variable differential transformer Self inductance sensor Eddy current sensor Displacement, torque Displacement, torque, liquid level Position, conductivity, thickness, cracks in materials Inductance or change in inductance Reluctive The variation in the reluctance path between two or more coil depends on the measurand. Linear variable differential transformer Rotary variable differential transformer Microsyn Resolver Syncro Reluctive diaphragm Linear displacement Angular rotation Angular displacement Position Position, torque Pressure Voltage Voltage Voltage Voltage Voltage Change in reluctance Electromagnetic In any circuit capturing a magnetic flux, whenever the flux changes an electromotive force is inducted. (Faraday law) Linear velocity sensor Flowmeter Tachometer generator Torque sensor Linear velocity Flow Angular speed Torque Voltage Piezoresistive effect Resistance of the sensing element depends on the strain. Strain gauge Stress, strain, Fluid pressure, displacement, force Change in resistance Hall effect If the sensing element, carrying current, is put in a magnetic field a differential in electric potential among its sides is generated. Gaussmeter Wattmeter Magnetic field, displacement Power Voltage 25

26 Varietà dei sensori Magnetoresistive effect Resistance of the sensing element depends on the strain. Magnetoresistor Magnetic field, linear and angular displacement, proximity, position Change in resistance Piezoelectric effect Subjecting the sensing element to stress there is a generation of electric charge. Vibration cables Active and passive force sensor Piezoelectric microphone Piezoelectric temperature sensor Vibration Force Ultrasonic waves Temperature Voltage or charge Pyroelectric effect The sensing element generates an electric charge in response to a heat flow. Heat flowmeter Pyroelectric sensor Change in the temperature Voltage Thermoelectric effect When there is a difference in temperature between two junctions of different metals, a difference of electric potential is generated. Thermocouples, thermopiles, infrared pyrometer Difference of temperature Voltage Ionization effect The sensing element when exposed to the measurand becomes ionized. Electrolytic sensor Vacuum gages Chemical ionizer Electrical conductivity, ph Pressure Atomic radiation Current Photoresistive The electric resistance of the sensing element is caused by the incidence of optical radiation. Photoresistor, photodiode, phototransistor, photofet Light, position, motion, sound flow, force Change in resistance Photovoltaic effect When the sensing element is subject to a radiation it generates an electric potential Flame photometer Light detector Pyrometers Light intensity Light, position, motion, sound flow, force Temperature Voltage Acoustooptic effect The interaction of an optical wave with an acoustic wave produces a new optical wave Acoustic optic deflection, Bragg cell Physical vibration Phase modulated voltage signal Doppler effect The apparent frequency of a wave train changes in dependence of the relative motion between the source of the train and the observer. Remote sensor of linear velocity, Doppler radar, laser Doppler velocimeter Relative velocity Frequency Thermal radiation An object emanes thermal radiation, which intensity is related to its temperature Pyrometer Temperature Voltage 26

27 ARCHITTETTURE DI SISTEMI AUTOMATICI DI MISURA. Parti costituenti un generico sistema automatico di misura SIST. CONDIZIONAMENTO Funzione: provvede a modificare le caratteristiche dei segnale elettrici provenienti dal sensore in modo che siano ottimizzate per l utilizzo nei sistemi successivi SIST. CONDIZIONAMENTO Attenuatori Amp FILTRI LP HP BP Convertitori (V/T;V/F) 27

28 Circuiti di condizionamento Un trasduttore è completato dal circuito di condizionamento. Trasduttore passivo: il circuito di condizionamento è indispensabile per la generazione del segnale elettrico (montaggio). Trasduttore attivo: il circuito di condizionamento ha il compito di adattare i parametri dell energia elettrica, generata dal trasduttore, alle caratteristiche d ingresso del sistema di misura (condizionamento del segnale). 28

29 Tipi di condizionamento 29

30 ARCHITTETTURE DI SISTEMI AUTOMATICI DI MISURA. Parti costituenti un generico sistema automatico di misura SIST. CONVERSIONE Funzione: provvede a trasformare la natura dell'informazione da analogica a numerica, in modo che possa essere opportunamente elaborata. SIST. CONVERSIONE S/H A/D 30

31 I Sample and Hold S/H: trasforma il segnale tempo-continuo analogico di ingresso in un segnale tempo-continuo analogico a tratti Motivazioni dell impiego di un S/H: un circuito di conversione analogico-digitale vede un segnale costante durante l intervallo di conversione [nt,nt+t] 31

32 Segnali analogici Un segnale analogico può essere rappresentato mediante una funzione del tempo che gode delle seguenti caratteristiche: 1) la funzione è definita per ogni valore del tempo (è cioè continua nel dominio) 2) la funzione è continua. Segnali digitali La conversione A/D A differenza del segnale analogico quello digitale è rappresentato da una funzione "tempo discreta" e "quantizzata". Tale funzione risulta pertanto: 1) definita solamente in un insieme numerabile di istanti "equispaziati" 2) dotata di un codominio costituito da un insieme discreto di valori. 32

33 Uno dei parametri più importanti di un sistema di conversione A/D è la velocità a cui il dispositivo ADC campiona un segnale in arrivo. La frequenza di campionamento determina ogni quanto ha luogo una conversione analogico-digitale (A/D). Un elevata frequenza di campionamento acquisisce più punti in un dato intervallo di tempo e può fornire una rappresentazione migliore del segnale originale rispetto ad una bassa frequenza di campionamento. Campionare troppo lentamente può causare una rappresentazione incompleta del segnale analogico. L effetto di un sottocampionamento. è che il segnale appare come se avesse una frequenza differente da quella effettiva. Tale fenomeno prende il nome di ALIASING La conversione A/D 33

34 Prevenire l aliasing Incrementare la frequenza di campionamento Inserire un filtro passa-basso anti alias 34

35 Filtri Anti-Aliasing E un filtro analogico passa basso Taglia fuori le componenti a frequenze superiori che potenzialmente possono dare alias 35

36 La conversione A/D Pregi del segnale digitale I segnali digitali hanno una maggiore reiezione ai disturbi rispetto ai segnali analogici. I segnali analogici sono costituiti da funzioni continue pertanto possono assumere infiniti valori: il rumore che inevitabilmente si sovrappone al segnale ha pertanto la possibilità di determinare una variazione del valore del segnale composto (segnale utile + rumore) qualunque sia la ampiezza e la potenza del rumore. I segnali digitali, invece, presentano solamente un numero finito di valori separati da una fascia "proibita". Se il rumore non ha ampiezza (e potenza) tale da determinare un superamento della fascia proibita che separa due valori contigui non si riscontra alcuna alterazione del valore. I segnali digitali possono essere elaborati più facilmente dei segnali analogici Per elaborare matematicamente i segnali analogici si deve ricorrere agli amplificatori operazionali mediante i quale è possibile realizzare (in modo a volte molto approssimato) semplici operazioni (somma, sottrazione, logaritmo ed esponenziale, integrale e derivata rispetto al tempo, ecc.). La realizzazione di funzioni più "elaborate" può richiedere una complessità circuitale eccessiva e tale da introdurre una incertezza non accettabile per gli scopi prefissati. 36

37 La conversione A/D Pregi del segnale digitale I segnali numerici possono invece essere elaborati mediante microprocessori i quali possono permettere la esecuzione di operazioni ed elaborazioni senza richiedere appesantimenti dell'hardware circuitale. Anche in questo caso, però, le operazioni non sono esenti da incertezza: i troncamenti e le approssimazioni introdotte dalla codifica utilizzata dal microprocessore per il trattamento dei dati sono infatti fonte di incertezza, ma si può ricorrere a codifiche (intero, reale a singola o doppia precisione, ecc.) tali da ridurre le incertezze introdotte in modo da renderle compatibili con gli scopi prefissati. I segnali digitali possono essere registrati in maniera più fedele e stabile dei segnali analogici Per registrare un segnale analogico si può fare uso di nastri magnetici entro cui il segnale viene registrato: le prestazioni delle tecniche di registrazione meno sofisticate vengono penalizzate dal fenomeno della smagnetizzazione del nastro registrato. Ricorrendo all'uso di memorie RAM oppure di dispositivi di memoria di massa a supporto magnetico (hard e floppy-disk) è possibile invece registrare i segnali digitali con estrema facilità. In questo caso, poi, la codifica usata è quella binaria e la presenza di una ampia fascia di separazione fra il livello considerato 0 e quello considerato 1 permette di garantire una stabilità del dato nel tempo e la sua reiezione pressoché totale ai disturbi. 37

38 ARCHITTETTURE DI SISTEMI AUTOMATICI DI MISURA Parti costituenti un generico sistema automatico di misura SIST. CONTROLLO Funzione: provvede a memorizzare od elaborare l'informazione numerica ottenuta dal sistema precedente secondo una prefissata sequenza di operazioni registrata in un opportuno programma; tale sistema di controllo può essere, inoltre, a sua volta collegato con un sistema di attuatori. SIST. CONTROLLO PC PLC DSP µc 38

39 I SISTEMI DI CONTROLLO 39

40 SISTEMA DI MISURA PER LA MISURA DI UN UNICA GRANDEZZA FISICA grandezza fisica A SENSORE B SISTEMA DI CONDIZIONAMENTO C SISTEMA DI CONVERSIONE D SISTEMA DI CONTROLLO COLLEGAMENTI A. Il collegamento fra la grandezza fisica ed il sensore è di tipo generalmente connesso alla natura della grandezza fisica d'interesse e di lunghezza praticamente nulla: la grandezza fisica agisce direttamente sul sensore. B,C. sono generalmente di natura analogica. Per il collegamento B, il canale di trasmissione è generalmente di natura elettrica e consiste, materialmente, in conduttori stesi fra il sensore ed il sistema di condizionamento. In casi particolari, quali sistemi di misura impiegati in ambienti con particolari requisiti di sicurezza o in ambienti con stringenti requisiti di immunità ai disturbi di natura elettromagnetica (EMC), il collegamento B può essere realizzato con canali di trasmissione di natura ottica (fibre ottiche) o pneumatica, con l'interposizione di opportuni dispositivi (interfacce) atti a trasformare il segnale proveniente dal sensore rispettivamente in un fascio di luce modulata o in una variazione di pressione di un gas, e viceversa. Il collegamento C, invece, è generalmente di natura elettrica (cavi direttamente collegati fra il sistema di condizionamento ed il sistema di conversione) o di natura elettromagnetica (onde convogliate che sfruttano il supporto della rete di alimentazione elettrica, sistemi di trasmissione basati su linee telefoniche, collegamenti realizzati mediante trasmissione di segnali radio). D. è di tipo digitale. Generalmente tale collegamento non crea problemi riguardo le interferenze, mentre possono nascere problemi riguardanti l'attenuazione dei segnali. 40

41 L ACQUISIZIONE DEI DATI I SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI 41

42 SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI PER LA MISURA DI PIU GRANDEZZE FISICHE Soluzione 1:Sistema ad N pre-amplificatori ed 1 sistema di conversione 42

43 SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI PER LA MISURA DI PIU GRANDEZZE FISICHE Soluzione 1: Sistema ad N pre-amplificatori ed 1 sistema di conversione VANTAGGI Sistema di conversione unico Ogni canale è adattato al relativo sensore SVANTAGGI N attenuatori pre-amplificatori Multiplexer: campionamento non contemporaneo 43

44 Acquisizione con Multiplexers Interchannel Delay Phase Shift Ogni segnale è ruotato sul mux Ritardo di acquisizione tra canali differenti Il ritardo di fase è trascurabile per molte applicazioni 44

45 Campionamento Simultaneo T/H T/H No Phase Shift Il segnale di controllo del convertitore congela i campioni dei segnali analogici Dopo ciò, I segnali sono ruotati sul mux Infine I T/H rilasciano il valore analogico 45

46 SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI PER LA MISURA DI PIU GRANDEZZE FISICHE Soluzione 2: Sistema ad 1 amplificatore controllato ed 1 sistema di conversione 46

47 SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI PER LA MISURA DI PIU GRANDEZZE FISICHE Soluzione 2: Sistema ad 1 amplificatore controllato ed 1 sistema di conversione VANTAGGI Sistema di conversione unico Un unico amplificatore controllato N attenuatori SVANTAGGI Multiplexer: campionamento non contemporaneo Maggiore costo del sistema di controllo (deve anche selezionare il guadagno) 47

48 SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI PER LA MISURA DI PIU GRANDEZZE FISICHE Soluzione 3: Sistema ad N converitori e multiplexer digitale 48

49 SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI PER LA MISURA DI PIU GRANDEZZE FISICHE Soluzione 3: Sistema ad N convertitori e multiplexer digitale VANTAGGI Sistema di condizionamento e conversione adattato per ogni canale Campionamento sincronizzato SVANTAGGI N attenuatori-amplificatori N converitori Maggiore costo del sistema di controllo (Mux digitale) 49

50 SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI PER LA MISURA DI PIU GRANDEZZE FISICHE CONVERSIONE V/F Nei sistemi precedenti, il sistema di conversione adotta tecniche di conversione analogico/numerica che presuppongono un campionamento del segnale proveniente dal sensore ed una sua successiva quantizzazione (discretizzazione nelle ampiezze) in livelli corrispondenti alla codifica numerica adottata. Una soluzione alternativa, che utilizza un diverso principio di conversione A/N, è quella basata sulla trasformazione tensione/frequenza. In tale soluzione, l'informazione d'interesse non è legata all'ampiezza (tensione o corrente) del segnale in uscita dal sensore, ma alla frequenza di un apposito segnale s(n) n I sistemi a conversione V/F superano le difficoltà legate all'influenza dei disturbi. Il segnale in uscita dall'oscillatore, infatti, è generalmente prodotto con un'ampiezza relativamente elevata (tipicamente dell'ordine dei Volt) ed inoltre il minimo valore della frequenza dell'oscillatore può essere scelto di molto superiore alle frequenze caratteristiche dei disturbi che possono essere raccolti lungo i cavi di collegamento, in modo da rendere molto efficace l'eliminazione dei disturbi stessi mediante operazioni di filtraggio. 50

51 SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI PER LA MISURA DI PIU GRANDEZZE FISICHE Soluzione 4: Sistema con convertitori V/F 51

52 SISTEMI DI ACQUISIZIONE DATI PER LA MISURA DI PIU GRANDEZZE FISICHE Soluzione 3: Sistema ad N convertitori e multiplexer digitale VANTAGGI Massima riduzione dei disturbi Campionamento non sincronizzato SVANTAGGI N oscillatori maggiore costo sistema di conversione (temp campione) Maggiore costo del sistema di controllo (Mux temporizzato) Maggiore costo del sistema di condizionamento (VCO) 52