1 Ingresso ±10V di riferimento coppia 1 Ingresso PTC o contatto NC (Protezione motore) 1 Ingresso resolver (2 poli 6,25Khz 10Vac)

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1 I Drivert-00 MANUALE PER L USO AVVERTENZA! L apparecchiatura è alimentata con tensione di rete 0 Vac ~ 50/60 Hz per questo, onde evitare danni a persone o cose, si consiglia di attenersi scrupolosamente alle istruzioni contenute nel presente manuale. L installazione, la messa in funzione, la manutenzione e qualsiasi altro tipo d intervento sull apparecchiatura dovranno essere fatti da personale specializzato che sia a conoscenza di tutte le avvertenze di sicurezza e delle procedure descritte nel presente manuale. L azionamento è conforme alle verifiche previste dalla norma di prodotto CEI EN del 09/96 ed è stato progettato per funzionare in ambiente industriale, pertanto, non è adatto all uso su rete pubblica a bassa tensione che alimenti insediamenti domestici. DESCRIZIONE TECNICA Drivert-00 è un azionamento digitale con sistema PWM a 6,5 KHz con corrente di uscita sinusoidale. Consente di ottenere elevate prestazioni controllando VELOCITA, COPPIA, e POSIZIONE di servomotori sincroni a magneti permanenti (AC Brushless) fino a 00W con retroazione da resolver. CARATTERISTICHE TECNICHE Ingresso: Uscita: I/O Digitali (Opto isolati 0/4 Vdc): Ingressi analogici: Programmazione e comandi: Protezioni: Alimentazione diretta da rete 0 Vac ±0% - 50/60 Hz Alimentazione di backup 4 Vdc A A cont. / 4 A ( min.) Alimentazione freno elettromagnetico NC 4 Vdc 8 W Max Ingressi abilitazione coppia/velocità 5 Ingressi selezione quota ( Quote assolute / relative) Ingresso d azzeramento posizione Uscita posizione raggiunta Uscita emergenza Uscita emulazione encoder (04 Imp 5V) Ingresso encoder (5 V 0 Khz Max) Ingresso ±0V di riferimento velocità Ingresso ±0V di riferimento coppia Ingresso PTC o contatto NC (Protezione motore) Ingresso resolver ( poli 6,5Khz 0Vac) Tastiera 9 pulsanti Display 5 cifre Seriale RS / RS485 Tensione di alimentazione fuori dai limiti Sovratemperatura azionamento Assorbimento superiore alla corrente nominale Assorbimento superiore alla corrente di picco Cortocircuiti motore Fase motore interrotta (solo all accensione) Guasto resolver Sovratemperatura motore Modalità di impiego: Temperatura ambiente da 0 a 40 C Umidità Max 90% senza condensa Grado di protezione IP0

2 DESCRIZIONE TASTIERA FRONTALE FUNC : )Premendo e rilasciando immediatamente entra nelle funzioni programmabili. ) Premendo e mantenendo premuto per secondo entra nei profili di posizionamento programmabili. Fig SET : )All interno delle funzioni o dei profili presenta il valore della funzione e seleziona la cifra (lampeggiante) da modificare. )Fuori dalle funzioni o dalla tabella posizionamenti serve a cambiare l indicazione sul display delle seguenti misure : RPM = Velocità di rotazione AMPER = Corrente assorbita dal motore VOLT = Tensione di alimentazione TEMPE = Temperatura interna Drivert POSI = Posizione SERI = Ricezione comunicazione seriale PROFI = Presenta il numero del profilo selezionato dagli ingressi digitali (Vedi pag. 9) )Durante l accensione del Drivert comanda la fasatura del motore (mantenere premuto fino a che il display non segnala FASAT ) SAVE : RESET : Salva ed esce dalle funzioni programmabili. se premuto durante la modifica delle funzioni, prima della memorizzazione, riattiva i precedenti valori salvati su EEPROM. Premuto contemporaneamente ai tasti + e richiama e memorizza i valori di DEFAULT. + : Incrementa il valore di una funzione o della velocità. - : Diminuisce il valore di una funzione o della velocità. : STOP : : NOTA: Comando di marcia in senso antiorario; è presente un led verde acceso durante la rotazione in senso antiorario. Comando di arresto del motore; è presente un led rosso acceso durante lo stop. Comando di marcia in senso orario; è presente un led verde acceso durante la rotazione in senso orario. I due led del senso di marcia si accendono entrambi in controllo quando è raggiunto il traguardo comandato e il motore è fermo in controllo posizione.

3 DESCRIZIONE COLLEGAMENTI AVVERTENZA! Questo azionamento contiene circuiti capacitivi che possono rimanere in tensione per brevi periodi anche dopo che è stato disalimentato, pertanto è assolutamente necessario attendere alcuni minuti prima di operare all interno dell azionamento o sulle connessioni. J J DISPOSIZIONE MORSETTIERE J5 L PE L J Morsettiera I/O J Morsettiera I/O J Connettore resolver / PTC J U V W +BRAKE -BRAKE J4 Connettore seriale RSC J5 Connettore alimentazione e uscita di potenza J4 Fig

4 COLLEGAMENTI DI POTENZA CONNETTORE J5 AZIONAMENTO J5 L FLT L PE L Filter L N Vac 50/60 Hz PE L U V W +BRAKE U V W M + Gnd -BRAKE Fig. Fig - Brake 4 Vdc J5 DESCRIZIONE VALORE L ~ 0Vac ±0% 50/60Hz 6 A PE Alimentazione Terra L ~ 0Vac ±0% 50/60Hz 6 A U V Uscita motore ~ 0 0 Vac Hz A W + Brake +4 Vdc 0,5 A (Max) Uscita freno - Brake 0 Vdc AVVERTENZA! Il cavo motore deve essere di tipo schermato, la schermatura deve essere collegata alla messa a terra (PE) sia dal lato azionamento che dal lato motore. NOTA. Se il cavo motore supera i mt contattare Mini Motor in quanto si rende necessario l utilizzo di un filtro di tipo diverso. DISEGNO TIPO PIN SEGNALE DESCRIZIONE PE Terra M 9 POLI M 8 POLI M7 7 POLI U Fase U V Fase V 4 W Fase W 5 + BRAKE Positivo alimentazione freno 4 VDC 6 - BRAKE Negativo alimentazione freno 4 VDC U Fase U PE Terra W Fase W 4 V Fase V A + BRAKE Positivo alimentazione freno 4 VDC B - BRAKE Negativo alimentazione freno 4 VDC PE Terra U Fase U V Fase V W Fase W 4 + BRAKE Positivo alimentazione freno 4 VDC 5 - BRAKE Negativo alimentazione freno 4 VDC NOTA: L eventuale freno di tipo NC (normalmente chiuso) viene comandato dall ingresso T_Enable (abilitazione coppia). 4

5 COLLEGAMENTI RESOLVER CONNETTORE J AZIONAMENTO J COS 6 -COS +SIN -SIN 4 E- 5 E+ 7 +PTC 8 -PTC Fig 4 CONNETTORE RESOLVER MOTORI MINIMOTOR M 7 POLI M7 7 POLI J Connettore 7 poli Segnale motore Descrizione GND Non collegare Massa per collegamento schermo dei doppini +SEN Ingresso avvolgimento secondario resolver -SEN Ingresso avvolgimento secondario resolver connesso a Gnd 4 E- 4 Alimentazione avvolgimento primario resolver 5 E+ 5 Alimentazione avvolgimento primario resolver 6 -COS 6 Ingresso avvolgimento secondario resolver connesso a Gnd 7 +PTC 7 Sonda termica PTC o contatto NC 8 -PTC 8 Sonda termica PTC o contatto NC 9 +COS 9 Ingresso avvolgimento secondario resolver AVVERTENZA! Per il collegamento del resolver è indispensabile utilizzare un cavo formato da coppie di conduttori twistati e schermati singolarmente e conduttori + schermo globale. Gli schermi delle coppie devono essere collegate al pin solo dal lato azionamento, mentre lo schermo globale deve essere collegato alla carcassa metallica del connettore J. 5

6 COLLEGAMENTO SERIALE RS CONNETTORE J4 AZIONAMENTO J GND RXD TXD J4 SEGNALE TX RX 5 GND AVVERTENZA! Il cavo di collegamento deve essere schermato, la schermatura deve essere collegata al pin 5 solo dal lato azionamento. Per il collegamento ad un PC è possibile utilizzare un cavo dedicato da seriale di tipo non invertito. Fig 5 RS485 CONNETTORE J/J AZIONAMENTO GND -RXD_TXD_485 +RXD_TXD_485 J 0VE T_IN T_IN T5_IN 5 V_ENABLE 7 +0V 9 IMP_V OUT_FAULT OUT_A 5 5VE 7 IMP_B 9 -RXD_TXD_485 J FC T_IN T4_IN T_ENABLE 4VE -0V IMP_T OUT_POS OUT_B IMP_A +RXD_TXD_485 A_GND AVVERTENZA! Il cavo di collegamento deve essere schermato, la schermatura deve essere collegata al pin solo dal lato azionamento. E possibile il collegamento in parallelo di più dispositivi fino ad un massimo di unità. Fig 6 NOTA: Per la configurazione dei parametri riguardanti, la comunicazione seriale vedere le funzioni F9, F0 e F. Il modello di trasmissione e i comandi sono descritti a pag. 9. 6

7 DESCRIZIONE MORSETTIERA I/O J 0VE T_IN T_IN T5_IN 5 V_ENABLE 7 +0V 9 IMP_V OUT_FAULT OUT_A 5 5VE 7 IMP_B 9 -RXD_TXD_485 J Fig FC T_IN T4_IN T_ENABLE 4VE -0V IMP_T OUT_POS OUT_B IMP_A +RXD_TXD_485 A_GND PIN N NOME TIPO VALORE FUNZIONE 0VE / 0V Massa segnali esterni esclusi riferimenti analogici. FC INPUT T_IN INPUT 0 / 4 V Ingresso di selezione quota. 4 T_IN INPUT Ingresso di selezione quota. 5 T_IN INPUT Ingresso di selezione quota. 6 T4_IN INPUT 4 Ingresso di selezione quota. 7 T5_IN INPUT 5 Ingresso di selezione quota. Ingresso finecorsa azzeramento. Comando di azzeramento > avviamento motore con velocità e senso programmata in F00. Commutazione FC da 0V a 4V > inversione del senso di rotazione con velocità in F0. Commutazione FC da 4V a 0V > arresto del motore dopo aver raggiunto lo zero resolver 8 T_ENABLE INPUT Abilitazione di coppia, porta il motore nella condizione di rotore bloccato e alimenta l eventuale freno NC. 9 V_ENABLE INPUT Abilitazione riferimento di velocità, determina la rotazione del motore se abilitato anche l ingresso 8 T_ENABLE. 0 4VE OUTPUT 4V 500mA (Out) Uscita 4V per abilitazioni. / INPUT 4V A (Inp) Ingresso 4V per alimentazione di backup parte logica. +0V OUTPUT +0VDC 0ma Uscita 0V per alimentazione potenziometri dei riferimenti esterni di velocità e coppia. -0V OUTPUT -0VDC 0ma Uscita -0V per alimentazione potenziometri dei riferimenti esterni di velocità e coppia. IMP_V INPUT Ingresso di riferimento velocità (riferito a massa A_GND). -0 / +0 V 4 IMP_T INPUT Ingresso di riferimento coppia (riferito a massa A_GND). Uscita di tipo open collector per segnalazione intervento 5 OUT_FAULT OUTPUT protezioni. Collegare il carico verso 4VE (max.5ma) 0 / 4 V 5mA Uscita di tipo open collector per segnalazione arrivo in 6 OUT_POS OUTPUT posizione. Collegare il carico verso 4VE (max.5ma) 7 OUT_A OUTPUT Uscita canale A encoder simulato 04 impulsi per giro. 8 OUT_B OUTPUT 0 / 5 V 5mA Uscita canale B encoder simulato 04 impulsi per giro. 9 5VE OUTPUT 5 V 00mA Uscita per alimentazione encoder master. 0 IMP_A INPUT Ingresso canale A encoder master 0 / 5 V 5mA IMP_B INPUT Ingresso canale B encoder master +RXD_TXD_485 OUTPUT / INPUT Ingresso / uscita non invertita comunicazione seriale RS485 -RXD_TXD_485 OUTPUT / INPUT Ingresso / uscita invertita comunicazione seriale RS485 4 A_GND / 0V Massa riferimenti analogici velocità e coppia. AVVERTENZA! Tutte le connessioni di segnale devono essere fatte con cavo schermato e schermatura connessa al morsetto (0VE). I riferimenti analogici di velocità e coppia (morsetti,,, 4) devono essere collegati con cavo schermato a parte e schermatura connessa al morsetto 4 (A_GND). I cavi di segnale devono essere convogliati separati da quelli di potenza. 7

8 RIFERIMENTI ANALOGICI VELOCITA / COPPIA 5K V_ENABLE V_ENABLE V +/- 0V T +/- 0V A_GND 0V T 5K T_ENABLE T_ENABLE V 0VE T_IN T_IN T5_IN V_ENABLE +0V IMP_V OUT_FAULT OUT_A 5VE IMP_B -RXD_TXD_485 Fig 8 0VE T_IN T_IN T5_IN V_ENABLE +0V IMP_V OUT_FAULT OUT_A 5VE IMP_B -RXD_TXD_485 J J J J FC T_IN T4_IN T_ENABLE 4VE -0V IMP_T OUT_POS OUT_B IMP_A +RXD_TXD_485 A_GND FC T_IN T4_IN T_ENABLE 4VE -0V IMP_T OUT_POS OUT_B IMP_A +RXD_TXD_485 A_GND J/J SEGNALE VALORE 0VE 0V 8 T_ENABLE 0 / 4 Vdc 9 V_ENABLE 0 / 4 Vdc 0 4VE 4Vdc +0V 0V 0mA -0V -0V 0mA IMP_VEL ±0V 4 IMP_COPP ±0V 4 A_GND 0 V Fig 9 - CONTROLLO DI VELOCITÀ DA SEGNALE ANALOGICO.. Impostare in F il valore 0 per controllo di velocità ad anello aperto o per abilitare la retroazione.. Impostare in F04 la velocità massima che si vuole ottenere con il riferimento a +0V o 0V.. Impostare in F0 il valore 0 per abilitare il segnale analogico.. Impostare in F07 il valore 0 per abilitare il comando di velocità esterno (V_Enable) o per abilitare il comando di partenza e arresto della tastiera. (Nota: con comando da tastiera il segnale analogico e 0 +0V e il senso di rotazione è stabilito dal pulsante della tastiera premuto). Regolare l offset di velocità in F0 in modo che con riferimento a 0 il motore sia fermo (F0 deve essere =0). Impostare in F la corrente nominale e in F quella di picco. Nel caso il valore di assorbimento di corrente sia superiore a quello nominale per un tempo superiore a quello impostato in F4, l azionamento entra in protezione. Se la corrente supera il valore di picco la protezione è istantanea. - CONTROLLO DI VELOCITÀ DA SEGNALE ANALOGICO, LIMITAZIONE DI CORRENTE DA RIFERIMENTO ANALOGICO.. Impostare in F il valore 5 per controllo di coppia.. Impostare in F04 la velocità massima che si vuole ottenere con il riferimento a +0V o 0V.. Impostare in F0 il valore 0 per abilitare il segnale analogico.. Impostare in F07 il valore 0 per abilitare i comandi esterni.. Regolare l offset di velocità in F0 in modo che con riferimento a 0 il motore sia fermo (F0 deve essere =0). Impostare in F la corrente nominale corrispondente al riferimento di corrente massimo (+0V), il valore minimo si ottiene con il riferimento pari a 0V. Nota: utilizzare il comando T_Enable per portare il motore in coppia e il comando V_Enable per abilitare la rotazione. 8

9 ... rev. 6_05_006 CONTROLLO POSIZIONE QUOTE T T 4,7K 4,7K T T4 Fault Pos T5 T_ENABLE V_ENABLE FC Fig 0 0VE T_IN T_IN T5_IN V_ENABLE +0V IMP_V J OUT_FAULT OUT_A 5 5VE 7 IMP_B 9 -RXD_TXD_485 J FC T_IN T4_IN T_ENABLE 4VE -0V IMP_T OUT_POS OUT_B IMP_A +RXD_TXD_485 A_GND Per abilitare questo tipo di controllo impostare le seguenti funzioni :. Impostare in F00 e F0 le velocità di azzeramento e ridotta di azzeramento.. Impostare in F07 il valore 0 per abilitare i comandi esterni.. Impostare in F0 il valore. 4. Impostare in F il tipo di controllo di posizione desiderato F= per spostamenti assoluti F= per spostamenti relativi o F=6 per spostamenti rotativi con ricerca del percorso più breve. 5. Impostare i profili di posizionamento come descritto a Pag Impostare in F5,F6 la quota associata allo zero resolver. SELEZIONE PROFILO DA INGRESSI DIGITALI PROFILO T5_I T4_I T_I T_I T_I N N N N N Azzeramento Pro Pro Pro Pro Pro Pro Pro7 0 0 Pro Pro Pro Pro 0 0 Pro Pro 0 0 Pro4 0 0 Pro5 0 Pro Pro Pro Pro9 0 0 Pro Pro 0 0 Pro 0 0 Pro 0 Pro Pro5 0 0 Pro6 0 0 Pro7 0 Pro8 0 0 Pro9 0 Pro0 0 Pro 0=Contatto aperto =Contatto chiuso DESCRIZIONE FUNZIONAMENTO. ESECUZIONE AZZERAMENTO Aprire i contatti T_IN, T_IN, T_IN, T4_IN, T5_IN per selezionare l azzeramento. Chiudere il contatto T_Enable e V_Enable determinando la rotazione del motore con velocità e senso di rotazione stabilito dalla F00. La commutazione di FC da 0 a 4V determina l inversione del senso di rotazione con velocità impostata in F0. La successiva commutazione di FC da 4V a 0 determina l arresto del motore e l abilitazione dell uscita OUT_POS, dopo aver raggiunto lo zero resolver. Aprire il contatto V_Enable.. ESECUZIONE DI UN PROFILO Aprire il contatto V_Enable. Selezionare il profilo da eseguire impostando gli ingressi T(/5)_IN come indicato in tabella. Chiudere il contatto V_Enable per abilitare la rotazione del motore che eseguirà il profilo selezionato, l uscita OUT_POS è disabilitata. Al raggiungimento del traguardo prefissato l uscita OUT_POS è abilitata. In ogni istante è possibile arrestare il motore aprendo il contatto V_Enable, il motore si fermerà in rampa senza raggiungere il traguardo, se non si seleziona un nuovo profilo è possibile, richiudendo il contatto V_Enable completare il posizionamento. Nota: Con controllo di posizione relativo (F=) ogni volta che si esegue un posizionamento, l arrivo in posizione azzera la posizione interna, pertanto per eseguire un nuovo posizionamento con lo stesso profilo basta aprire il contatto V_Enable una volta arrivati in posizione e richiuderlo per ripetere il posizionamento. Con spostamenti rotativi e ricerca del percorso più breve (F=6) le quote devono essere espresse in gradi e il valore massimo può essere 60. 9

10 ... rev. 6_05_006 COLLEGAMENTO ENCODER MASTER 5V J/J SEGNALE VALORE 0VE 0 VDC V_ENABLE T T_ENABLE FC GND 5VE 5V 00 ma B 5V 5 ma A 5V 5 ma J 0VE T_IN T_IN T5_IN 5 V_ENABLE 7 +0V 9 IMP_V OUT_FAULT OUT_A 5 5VE 7 IMP_B 9 -RXD_TXD_485 J Fig FC T_IN T4_IN T_ENABLE 4VE -0V IMP_T OUT_POS OUT_B IMP_A +RXD_TXD_485 A_GND FC T_IN 0 / 4 VDC 8 T_ENABLE 9 V_ENABLE 0 4 VE 4 VDC 9 5VE 5V 00 ma 5 V 5 ma 0 IMP_A IMP_B DESCRIZIONE FUNZIONAMENTO Questo tipo di funzionamento consente di pilotare il motore seguendo in velocità e posizione un encoder denominato Master. CARATTERISTICHE ENCODER MASTER. Tensione di alimentazione 5 V. Tipo di uscita push/pull, npn, line driver. Risoluzione tale da non superare la frequenza di 0 Khz IMPOSTAZIONE FUNZIONI. Impostare in F07 il valore 0 per abilitare i comandi esterni. Impostare in F il numero di impulsi per giro dell encoder Master. Impostare in F4 e F5 il valore del rapporto tra i giri del motore e i giri dell encoder master. 4. Impostare in F il valore 4 per inseguimento encoder in velocità e posizione. DESCRIZIONE FUNZIONAMENTO COMANDO T_ENABLE V_ENABLE T_IN FC MOVIMENTO Comando azzeramento 0 0 Rotazione con velocità e senso impostata F00 Commutazione ingresso Inversione del senso di 0 FC da 0 a 4V rotazione con velocità in F0 Commutazione ingresso Arresto del motore dopo aver 0 0 FC da 4 a 0V raggiunto lo zero resolver Abilitazione alla rotazione Rotazione in funzione del per inseguimento encoder X riferimento dall encoder master master Arresto 0 X Arresto del motore Ripartenza con mantenimento della sincronizzazione Ripartenza senza sincronizzazione 0=Contatto aperto =Contatto chiuso X 0 Dopo chiusura di T_Enable portare a 0 X Rotazione in funzione del riferimento dall encoder master con recupero della sincronizzazione Rotazione in funzione del riferimento dall encoder master senza recupero della sincronizzazione

11 COLLEGAMENTO ENCODER SIMULATO 5V 04 IMPULSI PER GIRO GND A 5V 5mA B 5V 5mA J 0VE T_IN T_IN T5_IN 5 V_ENABLE 7 +0V 9 IMP_V OUT_FAULT OUT_A 5 5VE 7 IMP_B 9 -RXD_TXD_485 J FC T_IN T4_IN T_ENABLE 4VE -0V IMP_T OUT_POS OUT_B IMP_A +RXD_TXD_485 A_GND J/J SEGNALE VALORE 0VE 0 VDC 7 OUT_A 8 OUT_B 5 V 5 ma Fig Con qualsiasi tipo di controllo impostato,ad esclusione dell inseguimento encoder master (F=4), è disponibile una uscita encoder simulato con risoluzione di 04 impulsi per giro che consente di monitorare la posizione e la velocità del motore. Questa uscita può essere utilizzata come encoder master per un secondo azionamento Drivert.

12 MESSA IN SERVIZIO VERIFICHE PRELIMINARI. AZIONAMENTO A. Tensione di alimentazione : 0 Vac ± 0% 50/60 Hz.. MOTORE A. Fem sinusoidale B. Tensione di alimentazione nominale 0 Vac Max C. Corrente nominale A Max D. Corrente di picco 4 A Max E. Velocità nominale 6000 rpm Max F. di coppie di poli / / / 4 G. Sensore di temperatura PTC o contatto NC H. Resolver poli, 0vac, 6,5 Khz, rapporto tensione di riferimento / uscite seno e coseno = / I. Freno NC (normalmente chiuso) 4 Vdc 0,5A Max COLLEGAMENTI Per effettuare la messa in servizio occorre eseguire i collegamenti del motore, resolver e alimentazione del Drivert come descritto a Pag 4 e 5. FASATURA La procedura di fasatura permette di impostare automaticamente il numero di poli del motore, l angolo di fase tra motore e resolver e il senso di rotazione del motore. Questa procedura deve essere effettuata alla prima messa in funzione dell azionamento, con il motore scollegato meccanicamente in modo che l albero sia libero di ruotare senza impedimenti e inerzia.. Premere e mantenere premuto il tasto SET. Alimentare l azionamento. Dopo l indicazione RESET e FASAT rilasciare il pulsante SET 4. Il motore compierà alcune rotazioni 5. Se non sono intervenute segnalazioni di guasto la fasatura e completata quando appare la segnalazione STOP, i valori rilevati con questa procedura sono automaticamente salvati in EEPROM. IMPOSTAZIONE PARAMETRI MOTORE Dopo aver effettuato la fasatura del motore occorre impostare i parametri di corrente nominale e di picco del motore nelle funzioni F e F. L azionamento è ora pronto per il normale funzionamento. NOTA: Con la programmazione di DEFAULT dei parametri è abilitato il controllo di velocità in retroazione comandato da tastiera con velocità variabile a pulsanti a partire dal riferimento impostato in F00. L abiltazione alla rotazione è subordinato alla chiusura del contatto T_Enable (Pin8 di J).

13 TABELLA FUNZIONI PROGRAMMABILI Con la programmazione seguente è possibile modificare una serie di funzioni che definiscono parametri di funzionamento e dati riguardanti il motore da azionare. Programmazione delle funzioni.. Premere e rilasciare immediatamente il tasto FUNC, sul display appare F(00 5).. Premere + o per scegliere la funzione da modificare.. Premere SET per visualizzare il valore di F(00 5), ad ogni successiva pressione del tasto SET si scorre la cifra lampeggiante che è modificabile con + e Premere FUNC per passare al parametro successivo ripetendo l operazione del punto. 5. Salvare le funzioni modificate con SAVE. In qualsiasi momento è possibile uscire dalla programmazione premendo SAVE per salvare i parametri modificati o RESET per non salvare i dati. NOTA: le funzioni possono essere modificate solo se la funzione F5 contiene il valore 54. E possibile richiamare i valori di DEFAULT premendo contemporaneamente i tasti + / RESET /. F 00 Velocità di azzeramento / Velocità di riferimento Rpm Utilizzata come velocità di riferimento variabile con pulsanti + e o fisso. Vedi Funzione 0. Velocità utilizzata durante la ricerca del finecorsa di azzeramento nel caso di controllo di posizione. Con velocità negativa (senso antiorario) l azzeramento è effettuato con senso di rotazione contrario a quello dell incremento quota (senso orario). F 0 Velocità ridotta di azzeramento Rpm Utilizzata in controllo di posizione per la ricerca dello zero resolver F 0 Offset riferimento di velocità mv Utilizzato per annullare un eventuale offset di velocità che determina la rotazione del motore con riferimento a 0V. NOTA: Per avere il motore fermo il valore in F0 deve essere 0 F 0 Velocità minima Rpm Imposta un valore di velocità sotto al quale non si può scendere. Se il riferimento di velocità scende sotto il valore corrispondente alla velocità minima il motore si arresta in condizione di rotore bloccato. F 04 Velocità massima Rpm Limita la massima velocità del motore NOTA: Se è abilitato il riferimento analogico di velocità il riferimento massimo corrisponde al valore di velocità massima. F 05 Rampa di accelerazione ms Imposta il tempo necessario per passare da 0 alla velocità massima. F 06 Rampa di decelerazione ms Imposta il tempo necessario per passare dalla velocità massima a 0.

14 F 07 Comandi di moto 0-- 0) Il motore è comandato dagli ingressi T_Enable e V_Enable. I comandi di partenza e arresto della tastiera sono disabilitati. Utilizzare questa impostazione (0) nel caso di controllo di posizione a quote selezionabili da contatti. ) Il motore è comandato dai comandi di partenza e arresto della tastiera. ) I comandi di moto sono ricevuti da linea seriale. I comandi di partenza e arresto della tastiera sono disabilitati. NOTA: in ogni caso l avviamento del motore è possibile solo con l ingresso T_Enable comandato F 08 Senso di rotazione 0-- 0) Abilitato solo rotazione in senso orario. ) Abilitato solo rotazione in senso antiorario. ) Abilitati entrambi i sensi di rotazione. NOTA: con valore della funzione 0 e il riferimento analogico è limitato a 0 +0V; la funzione non è abilitata in caso di controllo di posizione o inseguimento encoder Master. F 09 Inversione senso di rotazione ) Senso di rotazione standard 5) Senso di rotazione invertito AVVERTENZA: La modifica di questo valore determina una nuova fasatura del motore che viene effettuata in automatico non appena si salva la funzione, pertanto seguire le indicazioni di pag. (Fasatura) prima di effettuare modifiche a questo parametro. F 0 Riferimento di velocità 0-- 0) Segnale analogico (IMP_V). a. Con comandi di moto esterni (F07 = 0) il senso di rotazione dipende dalla polarità del segnale di riferimento 0/+0V. b. Con comandi di moto da tastiera (F07 = ) il senso di rotazione dipende dal pulsante di avviamento premuto, il riferimento è 0 +0V. ) Riferimento impostato in F00. ) Riferimento impostato in F00, modificabile con i tasti + e della tastiera. F Controllo in retroazione ) Nessuna retroazione di velocità. La velocità può variare con il carico applicato al motore. ) Controllo di velocità in retroazione. La velocità è mantenuta costante al variare del carico applicato. ) Controllo di posizione assoluto. Le quote sono assolute riferite all azzeramento iniziale. ) Controllo di posizione relativo. Le quote sono relative, il senso di rotazione è determinato da segno della quota. 4) Inseguimento encoder MASTER in velocità e posizione. 5) Controllo di velocità in retroazione con limitazione di coppia. La velocità è controllata dal riferimento IMP_V, la coppia è limitata dal riferimento IMP_T(-0V corrente=0 +0V corrente nominale impostata in F) 6) Controllo di posizione rotativo con ricerca del percorso più breve. (Quota Max 60 ) F Display ) Velocità di rotazione in Rpm. ) Corrente assorbita dal motore in Ampere. ) Tensione sul motore in Volt. ) Temperatura interna Drivert in gradi C. 4) Posizione istantanea. 5) Comandi ricevuti dalla seriale. 6) Profilo selezionato. 4

15 Descrizione Unità Range Default F Impulsi per giro encoder MASTER Contiene il valore degli impulsi per giro dell encoder MASTER. F 4 F 5 Rapporto giri motore / giri encoder MASTER Valore = F4,F5 Intero Decimale Stabilisce rapporto tra i giri del motore e i giri dell encoder MASTER. 0) es. Se il motore deve effettuare un giro completo per ogni giro dell encoder il rapporto è / =, pertanto F4 deve essere impostata a 0000 e F5 a ) es. Se il motore deve compiere 0. giri ( i = 0 ) per ogni giro dell encoder, il rapporto è 0. / = 0., pertanto F4 deve essere impostata a e F5 a 0000 F 6 F 7 F 8 Fattore di posizione = F6,F7 F8 Parte intera Parte decimale Parte decimale Stabilisce il rapporto tra i giri del motore e lo spostamento, in modo che le quote di posizione possano essere espresse secondo l unità di misura desiderata. 0) es. MOTORE APPLICATO DIRETTAMENTE AD UNA VITE A RICIRCOLO DI SFERE PASSO 0 mm. Ad ogni giro del motore corrisponde un avanzamento di 0 mm e pertanto se si vogliono impostare le quote in mm, il fattore di posizione vale / 0 = 0,. I valori da impostare sono: F6 = F7 = 0000 e F8 = ) es. MOTORE APPLICATO A RIDUTTORE i=5 CON UNA TAVOLA ROTANTE A POSIZIONAMENTO ANGOLARE ESPRESSO IN GRADI. Sapendo che per ottenere uno spostamento di 60 della tavola occorre giro di rotazione del riduttore pari a 5 giri del motore, il fattore di posizione risulta ( giri motore / spostamento angolare ) = 5 / 60 = 0, I valori da impostare sono: F6 = 00000, F7 = e F8 = ) es. MOTORE APPLICATO A RIDUTTORE i = 5 COLLEGATO AD UN PIGNONE DENTATO ( MODULO M =.5 E NUMERO DI DENTI Z=8) E RELATIVA CREMAGLIERA PER POSIZIONAMENTO ESPRESSO IN cm. Sapendo che 5 giri di rotazione del motore, pari a giro di rotazione del pignone, comporta uno spostamento lineare dato da M x Z x π pari a,5 x 8 x π = 84,80065 mm = 8, cm, il fattore di posizione risulta ( giri motore / spostamento in cm ) = 5 / 8, = 0, I valori da impostare sono: F6 = 00000, F7 = e F8 = 75 F 9 Utilizzato per identificare l azionamento nel caso di comunicazione seriale RS485 con più unità collegate in parallelo (Max dispositivi). Se viene inviato un telegramma con l identificativo 0 tutti gli azionamenti eseguiranno il comando senza però comunicare le risposte che altrimenti sarebbero sovrapposte. F 0 Velocità di comunicazione seriale Baud Definisce la velocità di comunicazione seriale RS / RS 485. F Selezione tipo seriale RS / RS485 0 Definisce il tipo di seriale utilizzata : 0) RS 485 ) RS 5

16 F Corrente nominale motore ma Definisce il valore di corrente nominale del motore che l azionamento può fornire per un tempo indeterminato. F Corrente di picco ma Definisce il valore di corrente picco che l azionamento può fornire al motore per un tempo massimo impostabile nella F4. Il superamento della corrente di picco determina l arresto immediato con la segnalazione OL_IP. F 4 Costante di tempo corrente di picco s Definisce il tempo massimo in cui l azionamento fornisce al motore un valore di corrente superiore a quello nominale, oltre il quale interviene la protezione per sovraccarico con la segnalazione OL_IN. F 5 Blocco tastiera Utilizzato per disabilitare la modifica delle funzioni da F00 a F7. Impostando il valore 54 la modifica delle funzioni è abilitata, qualsiasi altro valore inibisce la possibilità di modificare le funzioni. F 6 F Parametri di funzionamento non modificabili F 4 Integrale errore posizione F 5 F 6 Offset di posizione F5,F6 Intero Decimale Utilizzato nel caso di controllo posizione a quote per associare un valore di posizione allo zero resolver 6

17 TABELLA PROFILI DI POSIZIONAMENTO PROGRAMMABILI Con la programmazione seguente è possibile definire profili di posizionamento assoluti o relativi (vedi Pag.9) con accelerazione, velocità, traguardo e decelerazione programmabili singolarmente per ogni profilo. I profili programmati sono richiamati dagli ingressi T, T, T, T4 e T5 (vedi pag. 9 Fig.0). Programmazione dei profili. Per accedere alla modifica dei parametri di un profilo premere il tasto FUNC per un tempo superiore ad sec. Scegliere il parametro del profilo da modificare con il tasto FUNC e il numero del profilo con i tasti + e -. Premere SET per modificare il valore del parametro selezionato, di seguito FUNC per passare al successivo. Ogni volta che si passa al parametro successivo con il tasto FUNC viene effettuato un salvataggio in automatico del dato modificato. NOTA: Durante la modifica dei valori dei parametri è possibile far scorrere la cifra lampeggiante premendo il tasto SET. La cifra lampeggiante si modifica con i tasti + e -. NOTA: le funzioni possono essere modificate solo se la funzione F5 contiene il valore 54.E possibile richiamare i valori di DEFAULT premendo contemporaneamente i tasti + / RESET /. Parametro Descrizione Unità Range Default Acc(0 ) Rampa di accelerazione ms Imposta il tempo di accelerazione per passare da 0 alla velocità massima per il profilo di posizionamento selezionato nella tabella traguardi. Parametro Descrizione Unità Range Default Vel(0 ) Velocità di posizionamento Rpm Imposta la velocità di riferimento per il profilo di posizionamento selezionato nella tabella traguardi. Parametro Descrizione Unità Range Default Tr.I(0 ) Tr.d(0 ) Traguardo = Tr.I, Tr.d Intero Decimale x (0 ) 0000 Imposta la posizione per il profilo di posizionamento selezionato nella tabella traguardi. Parametro Descrizione Unità Range Default D(0 ) Rampa di decelerazione ms Imposta il tempo di decelerazione per passare dalla velocità massima a 0 per il profilo di posizionamento selezionato nella tabella traguardi. NOTA: Con spostamenti rotativi e ricerca del percorso più breve (F=6) le quote devono essere espresse in gradi e il valore massimo può essere 60. 7

18 MESSAGGI D ERRORE Nel caso di anomalie l azionamento provvederà ad arrestare il motore indicando sul display il tipo di errore riscontrato. L intervento di una delle protezioni determina la commutazione per un tempo superiore a 0,5 secondi dell uscita OUT_FAULT (Pin 5 di J). La protezione si resetta aprendo il contatto T_Enable e richiudendolo successivamente. INDICAZIONE SUL DISPLAY TIPO DI PROTEZIONE VALORI DI INTERVENTO E.VOLT E.TEMP OL IN OL IP E.ICC E.FASE E.RSLV Tensione d alimentazione fuori dei limiti. Temperatura interna azionamento oltre i limiti consentiti Superamento della corrente nominale Superamento della corrente di picco Intervento protezione per corto circuito Fase del motore interrotta Errore di collegamento del resolver E. PTC Intervento sonda termica del motore E. Epr EEprom Intervento con tensione di alimentazione inferiore a 90 Vac o superiore a 60 Vac Intervento con temperatura all interno del Drivert superiore a 80 C Intervento con corrente assorbita dal motore superiore al valore impostato in F per un tempo maggiore a quello impostato in F4 Intervento con corrente assorbita dal motore superiore al valore impostato in F Intervento per corrente in uscita superiore a 6 A Intervento per collegamento interrotto delle fasi del motore. (Eseguito solo all accensione dell azionamento) Intervento per interruzione o errato collegamento del resolver Intervento per eccessiva temperatura dell avvolgimento del motore Intervento per mancato funzionamento EEprom 8

19 COMUNICAZIONE SERIALE Il Drivert 00 può essere collegato ad un PC o PLC attraverso una delle seriali disponibili RS o RS485. La comunicazione seriale permette di modificare le funzioni o i profili programmabili, monitorare i parametri di funzionamento e impartire comandi di moto all azionamento. PROTOCOLLO DI TRASMISSIONE La comunicazione è di tipo asincrona 8 bit senza parità con un bit di stop (8N), la velocità di comunicazione è selezionabile mediante la funzione F0 (4800 / 9600 / 900 / 8400 / Baud). Il numero impostato in F9 ( / ), consente di comunicare ad un particolare connesso ad una rete RS485. Con la funzione F si abilita una delle due seriali 0 per RS485 e per RS. FORMATO STRINGHE DI COMANDO Il telegramma di trasmissione è così composto : Comando Valore Valore Valore n Checksum - : numero binario da 0 ( b) a ( b) - Comando : o caratteri ASCII E Abilitazione eco P Scrittura profilo RP Lettura profilo F Scrittura funzione RF Lettura funzione SF Salvataggio funzioni RM Lettura misure RQ Lettura profilo in esecuzione RT Lettura posizione istantanea RV Lettura stato di moto RS Lettura intervento sicurezze A Ricerca finecorsa azzeramento T Comando di posizionamento Z Comando di aggiornamento posizione ON Comando di moto OF Comando di arresto - Valore : espresso con un numero binario da, o 4 byte - Checksum : XOR di tutti i caratteri che precedono checksum Le stringhe di comando possono contenere un numero di caratteri variabili in base al tipo di comando spedito. Con numero uguale a 0 tutti gli azionamenti collegati in rete (RS485) eseguono il comando ma non rispondono. 9

20 COMANDO ABILITAZIONE ECO (E) (4 byte) Utilizzato per abilitare l eco sulle risposte 0 disabilitato / abilitato. Comando Valore Checksum 0 / E 0 / 0 / 55 byte byte byte byte RISPOSTA AI COMANDI SENZA ECO Comando ricevuto correttamente ( byte) Risposta = + O + K RISPOSTA AI COMANDI CON ECO (5 byte) La risposta è identica al telegramma trasmesso + i caratteri O e K al posto del checksum. COMANDO DI SCRITTURA PROFILO (P) (4 byte) Utilizzato per memorizzare in EEprom un profilo per il controllo di posizione a quote. Comando N Profilo Accelerazione Ms Velocità Posizione Decelerazione Checksum 0 / P / 5 / 0000 / / / / 55 byte byte byte byte byte 4 byte byte byte Esempio Descrizione Valore decimale Valore binario da trasmettere Codice ASCII del carattere da trasmettere Comando P (ASCII 80) N Profilo Accelerazione Velocità Posizione NOTA: La posizione è espressa con un numero di 0 cifre a virgola fissa di cui le ultime 5 sono decimali. Decelerazione Checksum RISPOSTA AI COMANDI SENZA ECO Comando ricevuto correttamente (byte) Risposta = + O + K I comandi ricevuti correttamente, ma con valori fuori limiti non vengono eseguiti. RISPOSTA AI COMANDI CON ECO (5 byte) La risposta è identica al telegramma trasmesso + i caratteri O e K al posto del checksum. Nota: Il profilo modifica l offset di posizione memorizzato nelle funzioni F5,F6; La modifica del profilo non viene automaticamente salvata in EEPROM, pertanto se si desidera che venga mantenuto il valore memorizzato anche dopo lo spegnimento dell azionamento comandare il salvataggio con il comando SF. 0

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