Connected Components: sistema di controllo assi Micro 800 Laboratorio

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1 Connected Components: sistema di controllo assi Micro 800 Laboratorio

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3 Indice INDICE 3 PRIMA DI INIZIARE 4 PRESENTAZIONE DEL LABORATORIO PRATICO (75 MIN) 4 MATERIALI DEL LABORATORIO 4 CONVENZIONI UTILIZZATE NEL DOCUMENTO 6 LABORATORIO 1: CONFIGURAZIONE DI BASE PER UN SISTEMA DI CONTROLLO ASSI MICRO 800 (10 MIN) 7 APRIRE IL FILE DI PROGETTO INIZIALE 7 COSA È GIÀ STATO FATTO? 8 LABORATORIO 1: RIEPILOGO DELLA CONFIGURAZIONE DELL ASSE DI MOVIMENTO 15 LABORATORIO 2: PROGRAMMAZIONE DI UN BLOCCO FUNZIONE DI CONTROLLO ASSI HOMING (10 MIN) 16 AGGIUNTA E CONFIGURAZIONE DEL BLOCCO FUNZIONE MC_HOME 16 DIMOSTRAZIONE DELLA RICERCA DELLA POSIZIONE HOME CON L APPLICAZIONE PANELVIEW COMPONENT 24 COSA È STATO FATTO? 26 LABORATORIO 3: PROGRAMMAZIONE DI UN BLOCCO FUNZIONE DI CONTROLLO ASSI MOVE RELATIVE (10 MIN) 28 AGGIUNTA E CONFIGURAZIONE DI COMANDI MOVE RELATIVE E STOP 28 DIMOSTRAZIONE DEL COMANDO MOVE RELATIVE CON L APPLICAZIONE PANELVIEW COMPONENT _ 32 COSA È STATO FATTO? 33 LABORATORIO 4: PROGRAMMAZIONE DI UN BLOCCO FUNZIONE DI CONTROLLO ASSI MOVE ABSOLUTE (10 MIN) 34 AGGIUNTA E CONFIGURAZIONE DI UN COMANDO MOVE ABSOLUTE 34 DIMOSTRAZIONE DEL COMANDO MOVE ABSOLUTE CON L APPLICAZIONE PANELVIEW COMPONENT 37 COSA È STATO FATTO? 38 LABORATORIO 5: PROGRAMMAZIONE DI UN BLOCCO FUNZIONE TOUCH PROBE (10 MIN) 39 AGGIUNTA E CONFIGURAZIONE DEL COMANDO MC_TOUCHPROBE 39 DIMOSTRAZIONE DI TOUCH PROBE CON L APPLICAZIONE PANELVIEW COMPONENT E DI13 43 COSA È STATO FATTO? 44 LABORATORIO 6: PROCEDURA AVANZATA (FACOLTATIVA): CREAZIONE DI UN NUOVO BLOCCO FUNZIONE DI CONTROLLO ASSI (15 MIN) 45 CREAZIONE DI UN NUOVO UDFB 45 USO DEL BLOCCO FUNZIONE DEFINITO DALL UTENTE 54 DIMOSTRAZIONE DELLA FUNZIONE JOG CON L APPLICAZIONE PANELVIEW COMPONENT 57 COSA È STATO FATTO? 58 LABORATORIO 7: (FACOLTATIVO): PROTEZIONE DI UN UDFB (5 MIN) 59 PROTEZIONE DI UN UDFB 59 APPENDICE A SPIEGAZIONE DEI SET DI PARAMETRI PER LA CONFIGURAZIONE DEL CONTROLLO ASSI 60 APPENDICE B DESCRIZIONE DELLE MODIFICHE ALLA DOCUMENTAZIONE 66 Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 3 di 66

4 Prima di iniziare Ai partecipanti al laboratorio è richiesta una conoscenza di base dell ambiente operativo di Connected Components Workbench. Occorre conoscere le procedure per dichiarare, assegnare ed immettere le variabili e/o i valori nelle istruzioni ladder. Si utilizzerà la maschera del controllo assi (schermate del pannello operatore) per gestire il controllore Micro 850. I tag del pannello operatore sono già stati mappati su un elenco di variabili globali in un file di progetto. I partecipanti riceveranno questo file di progetto e dovranno assegnare le variabili nei programmi ladder che saranno creati durante il laboratorio. Non sarà necessario definire nuove variabili, salvo indicazioni diverse nel manuale del laboratorio. Presentazione del laboratorio pratico (75 min) In questo laboratorio viene presentato il software Connected Component Workbench versione 6.01, utilizzato per programmare e configurare componenti collegati come i PLC Micro 800, i pannelli operatore PanelView Component ed i convertitori di frequenza PowerFlex. Obiettivi dell esercitazione Esaminare l asse di movimento preconfigurato Creare programmi ladder per il controllo dell asse Usare i blocchi funzione di controllo assi per operazioni di: Ricerca della posizione home Movimento relativo Movimento assoluto Tastatore Creare un nuovo blocco funzione di controllo assi per la marcia jog (facoltativo) Materiali del laboratorio In questo laboratorio pratico vengono forniti agli utenti i seguenti materiali, che consentiranno di completare le esercitazioni incluse in questo manuale. Hardware Apparato demo 10P071C Micro 830, costituito da: Controllore a 24 punti Micro 850 (2080-LC50-24QBB) provvisto di: Plug-in isol. seriale nello slot 1 IF4 analog. nello slot 2 OF2 analog. nello slot 3 Interfaccia operatore PVC 600 TFT Component Servoazionamento Kinetix 3 Convertitore di frequenza PowerFlex 4M Cavo USB per il download dei programmi PC con CCW 6.01 installato Scheda di comunicazione 1203-USB

5 Presentazione del kit demo di Connected Components L immagine illustra la posizione degli elementi nell apparato demo e verifica la configurazione del laboratorio: 1. Verificare che il selettore di alimentazione del kit demo sia idoneo per l uscita CA della rete elettrica locale 2. Collegare il cavo ed accendere l unità 3. Controllore Micro 850 (FW: 6.011) 4. PanelView C600 (FW: 1.80) 5. Servoazionamento Kinetix 3 6. Convertitore di frequenza PowerFlex 4M 7. Quadro ingressi analogici e digitali Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 5 di 66

6 8. Servomotore con sensore di ricerca della posizione home 9. Motore CA PowerFlex con sensore di prossimità Tabella A: indirizzi IP dei componenti dell apparato demo 10P071C Componente Indirizzamento IP stand-alone Sottorete PanelView Component Micro Software Sistema operativo Windows XP SP3 o Windows 7 Connected Components Workbench (CCW versione 6.01) RSLinx Progetto Intro to Micro800 Motion Starting Project_R6.ccwsln Cartella Introduction to Micro800 Motion Convenzioni utilizzate nel documento Nel manuale sono state adottate le seguenti convenzioni come guida nella consultazione del materiale del laboratorio. Questo stile o simbolo: Parole in grassetto (ad es. I/O Configuration o OK) Indica: Un elemento o un pulsante: - Sul quale fare clic o un nome di menu dal quale è necessario scegliere un opzione o un comando. Si tratta del nome effettivo di un elemento visualizzato sullo schermo o contenuto in un esempio. - Da inserire nel campo specificato. Si tratta di informazioni da fornire in base all applicazione (ad es. una variabile). Il testo visualizzato in questo riquadro grigio è un informazione supplementare relativa ai materiali del laboratorio, ma non un informazione che è obbligatorio leggere per lo svolgimento degli esercizi del laboratorio. Il testo che segue questo simbolo può fornire suggerimenti utili, in grado di agevolare l uso del prodotto. Molto spesso, gli autori si avvalgono di questo particolare stile, indicato come suggerimento, per fornire informazioni importanti che desiderano trasmettere ai partecipanti. Nota: se nel testo non è specificato il pulsante del mouse da premere, si dovrà fare clic su quello sinistro.

7 Laboratorio 1: configurazione di base per un sistema di controllo assi Micro 800 (10 min) In questa sezione del laboratorio sono spiegate alcune operazioni di programmazione e configurazione eseguite in precedenza. Aprire il file di progetto iniziale 1. Fare clic sull icona di apertura. 2. Dalla finestra Open, accedere a: C:\Lab Files\AUL03A\Intro to Micro800 Motion Starting Project \Intro to Micro800 Motion - Starting Project_R6 3. Selezionare Intro to Micro800 Motion - Starting Project_R6.ccwsln e fare clic su Open 4. Come si vedrà, questo progetto contiene le operazioni preliminari già eseguite per la sessione di laboratorio. I dettagli di queste operazioni sono descritti nella sezione successiva. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 7 di 66

8 Cosa è già stato fatto? Per rendere più efficiente lo svolgimento del laboratorio, è già stata effettuata la configurazione iniziale. In questo modo ci sarà più tempo per la dimostrazione del programma e delle capacità di controllo assi di Micro 850. In questa sezione viene spiegato cosa è già stato fatto e viene descritta la finalità della funzione di controllo assi amministrativa. Le operazioni preliminari già effettuate sono le seguenti: 1) Configurazione dell asse di movimento 2) Preimpostazione delle variabili globali 3) Funzione di controllo assi amministrativa 1. Configurazione del controllo assi per Micro 850 Il nome dell asse è X e tutte le categorie di livello inferiore sono già state configurate; nelle pagine seguenti sono spiegate le differenze rispetto alle impostazioni di default. Nell Appendice A è spiegato il metodo usato per la determinazione di questi parametri ai fini del laboratorio. Informazioni utili Per ottenere maggiori spiegazioni su un oggetto, selezionare l oggetto e premere F1 per avviare la funzione Help. Sarà presentata una descrizione più dettagliata dello specifico oggetto selezionato. a. DO2 è configurato come Drive enable output. b. L opzione Drive ready input è disabilitata per questo laboratorio c. L opzione Touch probe input è abilitata e configurata automaticamente su DI03.

9 d. È stato cambiato il valore del campo Pulse per revolution, impostato a e. È stato cambiato il valore del campo Travel per revolution, impostato a 10.0 f. È stato cambiato il livello di attivazione dei sensori di limite inferiore e superiore, impostato su High. g. È stato cambiato il valore del campo Start/Stop Velocity, impostato a 0.5 h. È stato cambiato il valore del campo Max Velocity, impostato a Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 9 di 66

10 i. È stato cambiato il valore dei campi Max Acceleration, Max Deceleration e Max Jerk, impostato a j. È stato cambiato il valore del campo Homing Velocity, impostato a k. È stato cambiato il valore del campo Creep Velocity, impostato a 20.0 l. È stato cambiato il valore dei campi Homing Acceleration e Homing Deceleration, impostato a Informazioni utili Maggiori informazioni Solo i controllori Micro 800 con uscite a transistor possono eseguire funzioni di controllo assi. I seguenti modelli di controllore Micro 850 a 24 punti illustrano le differenze tra i diversi tipi di uscita L50-24QBB: 2080-L50-24QVB: 2080-L50-24QWB: 2080-L50-24AWB: Uscita source a transistor Controllo assi supportato Uscita sink a transistor Controllo assi supportato Uscita sink a relè Controllo assi non supportato Uscita sink a relè Controllo assi non supportato La funzione di controllo assi è disponibile solo nei controllori Micro 830 e Micro 850 con uscite a transistor. 2. Variabili globali predefinite. Queste variabili sono state premappate sui tag del pannello operatore. Nel Laboratorio 2, queste variabili saranno assegnate a specifici blocchi funzione di controllo assi.

11 3. Funzione di controllo assi amministrativa. Per lo svolgimento del laboratorio sono necessarie alcune funzioni di controllo assi di tipo amministrativo. Queste funzioni amministrative sono MC_Power, MC_Reset e MC_ReadParameter. Vengono usate per 1) Abilitare il servoazionamento 2) Ripristinare un asse di movimento dopo un errore 3) Leggere le informazioni sull asse, ad esempio la posizione di comando e la velocità di comando. Le funzioni di controllo assi di tipo amministrativo prevedono 5 rami ladder. Questi rami utilizzano il blocco funzione di controllo assi di tipo amministrativo per eseguire le tre operazioni sopra indicate. Qui sotto è descritta la finalità di ogni ramo: Rung 1: La funzione MC_Power viene usata per abilitare il servoazionamento ed abilitare il movimento positivo/negativo (attivando servoon, il controllore abilita DO2 che a sua volta abilita il servoazionamento Kinetix 3). Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 11 di 66

12 Informazioni utili Il lato sinistro del blocco funzione contiene tutte le impostazioni di ingresso. Poiché X è allocato su AxisIn, significa che questo blocco funzione è destinato al solo asse X. Le uscite del blocco funzione sono allocate a variabili che forniscono indicazioni di stato ed altre informazioni su X. L allocazione delle variabili a queste uscite è facoltativa, ma è stata comunque effettuata nel lavoro preparatorio. Rung 2: La funzione MC_Reset viene usata per ripristinare eventuali errori del controllo assi. Quando la funzione reset è attivata (impostata su TRUE), essa ripristina gli errori del controllo assi. Rung 3: L attivazione di reset attiva DO1, che a sua volta ripristina il servoazionamento Kinetix 3. Informazioni utili Ogni volta che si verifica una condizione non valida (solitamente quando il controllo assi esce dal campo di impostazione), l asse di movimento entra in stato di errore. Ciò significa che il controllore ed il servoazionamento non sono in grado di operare. Per ripristinare l asse di movimento, è necessario eseguire un reset del controllo assi. A tale scopo è possibile usare la funzione MC_Reset, che ripristina gli errori del controllo assi per il controllore ed il servoazionamento e li riporta allo stato di normalità, in modo che l asse di movimento possa operare normalmente al comando successivo di controllo assi.

13 Rung 4: La funzione MC_ReadParameter legge il parametro dell asse. In base ai parametri con ID 1 e 11 (assegnati ai blocchi funzione), questi due blocchi funzione leggono rispettivamente la posizione di comando e la velocità di comando. Gli ID corrispondenti agli altri parametri sono riportati nella Tabella degli ID dei parametri alla pagina successiva. Tabella degli ID dei parametri PN (ID) Nome Tipo dati B/E R/W Commenti 1 CommandedPosition REAL B R Posizione di comando 2 SWLimitPos REAL E R/W 3 SWLimitNeg REAL E R/W 4 EnableLimitPos BOOL E R/W 5 EnableLimitNeg BOOL E R/W Posizione dell interruttore di finecorsa positivo del software Posizione dell interruttore di finecorsa negativo del software Abilita l interruttore di finecorsa positivo del software Abilita l interruttore di finecorsa negativo del software 6 Reserved NA NA NA Riservato per una versione successiva 7 Reserved NA NA NA Riservato per una versione successiva 8 MaxVelocitySystem REAL E R 9 MaxVelocityAppl REAL B R/W Velocità massima consentita per l asse nel sistema di controllo assi Velocità massima consentita per l asse nell applicazione 10 Reserved NA NA NA Riservato per una versione successiva Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 13 di 66

14 PN (ID) Nome Tipo dati B/E R/W Commenti 11 CommandedVelocity REAL B R Velocità di comando 12 MaxAccelerationSystem REAL E R 13 MaxAccelerationAppl REAL E R/W Accelerazione massima consentita per l asse nel sistema di controllo assi Accelerazione massima consentita per l asse nell applicazione 14 MaxDecelerationSystem REAL E R Decelerazione massima consentita per l asse 15 MaxDecelerationAppl REAL E R/W Decelerazione massima consentita per l asse 16 MaxJerk REAL E R/W Strappo massimo consentito per l asse Rung 5: Mappatura di 2 variabili interne su tag del pannello operatore in modo che i valori siano visibili dalla schermata del pannello operatore. Informazioni utili Sono stati presentati due metodi per la lettura dei parametri degli assi. Il primo metodo consiste nell uso della funzione MC_ReadParameter ; assegnando l ID di un parametro ad un blocco funzione, è possibile leggere quel parametro eseguendo il blocco funzione. L altro metodo consiste nel mappare l istanza specifica di un oggetto ad una variabile con il comando MOV. Il vantaggio della funzione MC_ReadParameter è che fornisce un feedback sullo stato dell esecuzione. L utente può così sapere se la funzione è stata eseguita o se si sono verificati degli errori. Il vantaggio del comando MOV è dato dalla sua semplicità. La dimensione del programma sarà più ridotta e vi saranno meno parametri da configurare.

15 Laboratorio 1: riepilogo della configurazione dell asse di movimento Il nome dell asse di movimento è X. Di seguito è riportato l elenco dei parametri utilizzati per il controllo di X : Impostazione dell asse per X: Canale PTO Descrizione I/O di controllo assi Note EM_0 Uscita ad impulsi IO_EM_DO_00 Uscita a treno di impulsi EM_0 Uscita di direzione IO_EM_DO_03 Segno o direzione EM_0 Uscita di abilitazione azionamento IO_EM_DO_02 Abilita il bit del servoazionamento EM_0 Ingresso per tastatore IO_EM_DI_03 Ingresso per l acquisizione della posizione EM_0 Limite inferiore IO_EM_DI_00 EM_0 Limite superiore IO_EM_DI_01 Livello di attivazione basso. Il sensore deve essere normalmente chiuso. Livello di attivazione basso. Il sensore deve essere normalmente chiuso. EM_0 Ingresso interruttore di zero IO_EM_DI_02 Livello di attivazione alto EM_0 Impulsi per rotazione 20.0 (Uscita) secondaria EM_0 Corsa per rotazione 10.0 (Ingresso) primario EM_0 Reset del controllo assi IO_EM_DO_01 Uscita per il reset del servoazionamento Congratulazioni! Il laboratorio è stato completato. Passare al laboratorio 2. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 15 di 66

16 Laboratorio 2: programmazione di un blocco funzione di controllo assi Homing (10 min) A questo punto iniziano le attività di programmazione. Si useranno diversi blocchi funzione di controllo assi per azionare il motore e far muovere l asse. Per molte attività sarà necessario inserire il blocco funzione di controllo assi ed assegnare le variabili. Aggiunta e configurazione del blocco funzione MC_Home 1. Aggiungere un nuovo diagramma ladder 2. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul diagramma ladder appena aggiunto e rinominarlo in Homing. Farvi doppio clic per visualizzare un diagramma ladder nell area di lavoro.

17 3. Trascinare un blocco dal Toolbox (situato nell angolo in basso a destra) e rilasciarlo nell area di lavoro. 4. Viene aperta una finestra per la selezione dei blocchi istruzione. a. Digitare mc_home per cercare l istruzione b. Fare doppio clic su MC_Home per selezionare l istruzione. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 17 di 66

18 5. Il blocco funzione MC_Home viene aggiunto al ramo. 6. Assegnare le variabili globali predefinite ed i valori delle costanti al blocco funzione MC_Home come mostrato nella figura qui sotto.

19 7. Passaggio facoltativo: nella descrizione del ramo, inserire il commento seguente: La sequenza di movimento verso la posizione home inizierà all attivazione di mov_hm. Una volta raggiunta la posizione iniziale, questa sarà riconosciuta come Trascinare un ramo dal Toolbox (situato nell angolo in basso a destra) e rilasciarlo nell area di lavoro. Informazioni utili È anche possibile aggiungere un nuovo ramo usando la combinazione di tasti Ctrl+0 (numero 0). Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 19 di 66

20 9. Inserire un blocco istruzione MOV. 10. Fare doppio clic nella metà inferiore del riquadro del parametro per aprire la finestra di selezione delle variabili e scorrere l elenco fino all oggetto X 11. Assegnare la variabile X.AxisHomed dell oggetto X all ingresso dell istruzione MOV. a. Espandere l oggetto X. b. Selezionare X.AxisHomed c. Fare clic su OK

21 12. Assegnare X_homed all uscita del comando MOV ed inserire il seguente commento nella descrizione del ramo: Questo ramo mappa lo stato home su un tag del pannello operatore. Quando l asse è in posizione home, esso viene mostrato nella schermata del pannello operatore. 13. Costruire e scaricare il progetto sul controllore Micro 850 collegato via USB. 14. È visualizzata una finestra pop-up per indicare che il controllore specificato nel progetto è diverso da quello dell apparato demo. Fare clic su OK. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 21 di 66

22 15. Nella finestra Project Organizer, fare clic con il pulsante destro del mouse su Micro 850 e selezionare Change Controller. 16. Nella finestra Controller Change, specificare come Target il tipo di controllore 2080-LC50-24QBB e cambiare il nome del progetto in Motion_LAB. 17. Viene creato un nuovo progetto usando il nome di destinazione specificato ed il tipo di controllore ricavato dal progetto originale. Salvare il nuovo progetto. 18. Creare e scaricare nuovamente il progetto sul controllore dell apparato demo. Il percorso sarà mantenuto dal primo download eseguito. Informazioni utili Nella finestra Controller Change è possibile scegliere liberamente il tipo di controllore desiderato. Cambiando il tipo di controllore, l utente potrà verificare che il numero di plug-in, le opzioni di comunicazione ed altri aspetti siano idonei per l applicazione.

23 19. Una volta scaricato il progetto sul controllore, resta ancora da scaricare l applicazione PanelView Component sull unità PVC T6T. Fare doppio clic sul pannello nella finestra Project Organizer per caricarlo. Una volta caricato il pannello, farvi clic con il pulsante destro del mouse e selezionare Validate. 20. Se la funzione di convalida non restituisce messaggi, selezionare Download. Viene aperta la finestra Graphic Terminal Application Download. Inserire l indirizzo IP del pannello ( ). Fare clic su Download. 21. Una volta scaricata l applicazione (vedere la finestra di output) si è pronti per provare la procedura di ricerca della posizione home precedentemente programmata. Osservare il terminale PVC. Premere il pulsante File Manager. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 23 di 66

24 17. Cercare l applicazione: Micro800_Motion_Demo_CCW6.cha e premere il pulsante Run L applicazione viene caricata. Dimostrazione della ricerca della posizione home con l applicazione PanelView Component 18. Nella schermata Monitor a. Premere ServoOFF per abilitare il servoazionamento. L etichetta del pulsante cambierà in Servo ON. b. Premere Home : l asse inizierà la ricerca della posizione home.

25 19. Quando l asse avrà raggiunto la posizione home, l etichetta del pulsante Home cambierà in HOMED. 20. Si osservi che il disco inizia a ruotare per poi fermarsi quando la striscia bianca passa vicino al sensore. 21. Quando l asse è in posizione home, questa viene riconosciuta come posizione e l etichetta sul pulsante Home cambia in HOMED. Informazioni utili Durante la ricerca della posizione home, nel pannello operatore si può osservare che l asse salta direttamente alla posizione L asse è programmato per assumere la posizione quando viene inviato alla posizione home (attivazione di DI02). Nelle applicazioni reali, l effetto salto non si verifica perché il sensore di posizione home viene attivato da un asse lineare, mentre nel kit demo usato in questo laboratorio il sensore viene attivato da un asse rotante. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 25 di 66

26 Cosa è stato fatto? In questo laboratorio è stato usato il blocco funzione MC_Home. Questo blocco funzione viene usato per eseguire la sequenza di homing sotto illustrata. Il parametro di velocità per la ricerca della posizione home era stato predefinito. Sequenza di homing Nel blocco funzione MC_Home, sono stati definiti altri due parametri importanti. Position: quando l asse viene inviato alla posizione home, esso deve assumere un valore di posizione assoluto. In questo laboratorio, viene assunta la posizione Homing_Mode: la tabella seguente illustra i valori corrispondenti ai diversi metodi di homing. In questo laboratorio viene usato il metodo 0.

27 Valore Nome Descrizione 0x00 MC_HOME_ABS_SWITCH Processo di homing mediante ricerca dell interruttore Home Absolute 0x01 MC_HOME_LIMIT_SWITCH Processo di homing mediante ricerca dell interruttore di finecorsa 0x02 MC_HOME_REF_WITH_ABS Processo di homing mediante ricerca dell interruttore Home Absolute ed uso di un impulso di riferimento di un encoder 0x03 MC_HOME_REF_PULSE Processo di homing mediante ricerca dell interruttore di finecorsa ed uso di un impulso di riferimento di un encoder 0x04 MC_HOME_DIRECT Processo di homing statico con applicazione forzata diretta di una posizione home da un riferimento dell utente. Il blocco funzione imposterà la posizione corrente del meccanismo come posizione di home, la quale sarà determinata mediante il parametro di ingresso Position Congratulazioni! Il laboratorio è stato completato. Passare al laboratorio 3. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 27 di 66

28 Laboratorio 3: programmazione di un blocco funzione di controllo assi Move Relative (10 min) Aggiunta e configurazione di comandi Move Relative e Stop Per semplificare il programma, sarà creato un nuovo diagramma ladder per ogni istruzione di controllo assi 1. Aggiungere un nuovo diagramma ladder. 2. Assegnare al diagramma ladder il nome moverelative, quindi farvi doppio clic per visualizzare un diagramma ladder nell area di lavoro. 3. Trascinare un blocco dal Toolbox (situato nell angolo in basso a destra) e rilasciarlo nell area di lavoro.

29 4. Viene aperta una finestra per la selezione dei blocchi istruzione. a. Digitare moverelative per cercare l istruzione b. Selezionare MC_MoveRelative e fare clic su OK per aggiungere l istruzione al programma. 5. Il blocco funzione MC_MoveRelative sarà aggiunto al ramo esistente. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 29 di 66

30 6. Assegnare le seguenti variabili globali predefinite al blocco funzione MC_MoveRelative come mostrato nella figura qui sotto. 7. Inserire nella descrizione del ramo il seguente commento: Quando si attiva r_mov, viene generata una PTO (uscita a treno di impulsi) basata su r_distance, r_velocity, r_acc, r_dec e r_jerk. 8. Poiché si tratta di un istruzione di movimento, è richiesta anche un istruzione di stop. Trascinare e rilasciare un nuovo ramo ed inserire un blocco

31 9. Viene aperta una finestra per la selezione dei blocchi istruzione. a. Digitare halt per cercare l istruzione b. Selezionare MC_Halt e fare clic su OK per aggiungere l istruzione al programma. 10. Il blocco funzione MC_Halt sarà aggiunto al ramo esistente. Questo comando di stop viene mappato sul pulsante Stop del pannello operatore. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 31 di 66

32 11. Assegnare le variabili globali predefinite al blocco funzione MC_Halt come mostrato nella figura qui sotto. 12. Costruire e scaricare il progetto. Salvare il lavoro. Dimostrazione del comando Move Relative con l applicazione PanelView Component 1. Move Relative a. Accedere alla schermata Move Relative premendo Move Relative nel menu e premere servooff per abilitare il servomotore.

33 b. Cambiare i valori dei campi Speed e Distance impostandoli rispettivamente a 5 e 10. Quindi premere REL Move. c. Si potrà eseguire la demo con parametri differenti ed osservare le differenze, e premere Stop per arrestare il movimento senza raggiungere la posizione di destinazione. Cosa è stato fatto? In questo laboratorio sono stati utilizzati il blocco funzione MC_MoveRelative per generare impulsi basati sui parametri di ingresso ed il blocco funzione MC_Halt per fermare il movimento. Qui sotto è fornita la spiegazione dei parametri di ingresso per MC_MoveRelative: Distance: specifica la distanza. La configurazione del controllo assi converte questa distanza in impulsi in base alle impostazioni Velocity: specifica la velocità degli impulsi in uscita Acceleration: specifica l incremento di velocità Deceleration: specifica la diminuzione della velocità Jerk: se questo parametro ha il valore 0, significa che il profilo velocità/tempo è trapezoidale. Diversamente, il profilo velocità/tempo avrà la forma di una curva a S Congratulazioni! Il laboratorio è stato completato. Passare al laboratorio 4. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 33 di 66

34 Laboratorio 4: programmazione di un blocco funzione di controllo assi Move Absolute (10 min) Aggiunta e configurazione di un comando Move Absolute Per questa istruzione sarà aggiunto un nuovo diagramma ladder. 1. Aggiungere un nuovo diagramma ladder. 2. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul diagramma ladder appena aggiunto e rinominarlo in moveabsolute. Farvi doppio clic per visualizzare un diagramma ladder nell area di lavoro. 3. Trascinare un blocco dal Toolbox (situato nell angolo in basso a destra) e rilasciarlo nell area di lavoro.

35 4. Viene aperta una finestra per la selezione dei blocchi istruzione. a. Digitare moveabsolute per cercare l istruzione b. Fare doppio clic su MC_MoveAbsolute per selezionare l istruzione. 5. Il blocco funzione MC_MoveAbsolute sarà aggiunto al ramo esistente. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 35 di 66

36 6. Assegnare le seguenti variabili globali predefinite al blocco funzione MC_MoveAbsolute_1 come mostrato nella figura qui sotto. 7. Inserire nella descrizione del ramo il seguente commento: Quando si attiva a_mov, viene generata una PTO (uscita a treno di impulsi) basata su a_position, a_velocity, a_acc, a_dec e a_jerk. 8. Costruire e scaricare il progetto. Salvare il lavoro.

37 Dimostrazione del comando Move Absolute con l applicazione PanelView Component 1. Move Absolute a. Accedere alla schermata Move Absolute e premere servooff per abilitare il servomotore. b. Premere HOME. Quando si attiva il sensore di posizione home, l asse rallenta e si ferma. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 37 di 66

38 c. Quando l asse è in posizione home, cambiare il valore del parametro Position impostandolo a 999 e premere ABS Move. Informazioni utili Osservazione Quando l asse si trova in posizione home, l etichetta del pulsante Home cambia in HOMED. Quando si attiva ABS Move, il motore inizia a ruotare e l asse si sposta verso destra per poi fermarsi prima di R.L d. Eseguire la demo con parametri differenti ed osservare le differenze. Cosa è stato fatto? In questo laboratorio è stato utilizzato il blocco funzione di controllo assi MC_MoveAbsolute per generare impulsi basati sui parametri di ingresso. Questi impulsi vengono generati in base alle posizioni finale ed iniziale. Per questa ragione, è sempre necessario portare l asse in posizione home prima di eseguire uno spostamento assoluto. Qui sotto è fornita la spiegazione dei parametri di ingresso: Position: specifica la posizione finale Velocity: specifica la velocità degli impulsi in uscita Acceleration: specifica l incremento di velocità Deceleration: specifica la diminuzione della velocità Jerk: se questo parametro ha il valore 0, significa che il profilo velocità/tempo è trapezoidale. Diversamente, il profilo velocità/tempo avrà la forma di una curva a S Congratulazioni! Il laboratorio è stato completato. Passare al laboratorio 5.

39 Laboratorio 5: programmazione di un blocco funzione Touch Probe (10 min) Cos è Touch Probe? Touch Probe è una funzione che registra la posizione di un asse all attivazione di un evento. Questo laboratorio prevede la scrittura di una semplice istruzione per registrare la posizione all attivazione di DI3. Aggiunta e configurazione del comando MC_TouchProbe 1. Aggiungere un nuovo diagramma ladder. 2. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul diagramma ladder appena aggiunto e rinominarlo in touchprobe. Farvi doppio clic per visualizzare un diagramma ladder nell area di lavoro. Laboratorio sul controllo assi Marzo 24, 2015 Pagina 39 di 66

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