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1 Gestione Camme in Logix PUBLIC INFORMATION Andrea Braghini Commercial Engineer Team leader Maurizio Antenucci Senior Commercial Engineer A&S Rev 5058-CO900D

2 Agenda Concetto di camma Camma elettronica Instruzioni di camming in Logix 2

3 Concetto di Camma Elettronica Il concetto di camma elettronica include i seguenti elementi base: Asse master Asse Slave Legge di camma Slave Master 3

4 Esempio di utilizzo di una camma 4

5 CAMMA Elettronica Una camma elettronica altro non è che una relazione tra un asse master ed uno slave; la relazione consiste in una corrispondenza di punti tra due array secondo quanto definito dall utente Una camma elettronica è la sostituzione della meccanica che collega due movimenti. Una camma elettronica ha le seguenti caratteristiche: Permette di creare profili di moto arbitrari. Possibile creare profili di moto coordinati che sono funzione del tempo o della posizione di un altro asse. Coordinamento di due movimenti separati e non meccanicamente connessi tra loro. Maggiore flessibilità e configurazione della relazione di posizione rispetto ad utilizzo della meccanica. E definita come una coppia di tabelle che riportano le posizioni di un asse master e le corrispondenti posizioni di un asse slave. 5

6 Camma Elettronica Il concetto della camma electronica è riportato nel grafico qui sotto: Profilo di camma Posizione Asse Master Comando Posizione per Asse Slave In Logix abbiamo a disposizione due diversi tipi di camme: MAPC (Position-Lock Cam) MATC (Time-Lock Cam) 6

7 Istruzione MAPC L istruzione Motion Axis Position Cam (MAPC) realizza la camma elettronica tra due assi mediante una specifica relazione. Quando la istruzione è eseguita l asse Slave è sincronizzato con il relativo Master mediante la relazione matematica. L Istruzione MAPC esegue una camma di posizione precedentemente definite con l istruzione Motion Calculate Cam Profile (MCCP) o, alternativamente, attraverso il Logix Designer Cam Profile Editor. 7

8 Istruzione MAPC La MAPC ha le seguenti caratteristiche: Possibilità di implementare relazioni non lineari di gearing tra due assi. Posizione asse Slave è una funzione arbitraria della posizione dell asse Master. Non vengono usati limiti di velocità, accelerazione o decelerazione sull asse slave. La tabella di punti contiene le seguenti informazioni: Un array di posizioni master. Un array di posizioni slave. Un array di tipo di interpolazione (lineare o cubica tra punto e punto). 8

9 Istruzione MAPC Un esempio di profilo realizzato con una MAPC è riportato nel grafico sotto: Posizione Slave Posizione Master 9

10 Istruzione MATC Una MATC è usata quando per un asse slave: E richiesto di eseguire un movimento coordinato in relazione ad un riferimento temporale master. La MATC assicura che l asse slave completi il suo movimento in un certo tempo secondo un profilo arbitrario. Il profilo può essere arbitrario. La tabella di punti contiene le seguenti informazioni: Un array di tempi master (solitamente secondi) Un array di posizioni slave Un array di tipo di interpolazione (lineare or cubica tra punto e punto) 10

11 Istruzione MATC Il profilo di una MATC è riportato sotto: Posizione Asse Slaveve Riferimento tempo Master 11

12 Generazione del Profilo Si può utilizzare l istruzione Motion Calculate Cam Profile (MCCP) per creare il profilo di camma partendo da un array di punti. Si può creare questo array di punti grazie ad un tool grafico chiamato Cam Profile Editor integrato direttamente in Logix Tag Editor MCCP Ladder Logic Routine CAM Tag CAM_PROFILE Tag MAPC MATC Fine Planner Cam/Cam Profile Editor Tag Creation Data Modification 12

13 Istruzione MACCP La MACCP è utile per poter ricalcolare RUN-TIME le camme 13

14 Editor del Cam Profile Il Cam Profile editor è utilizzato per definire un profile di camma creato e salvato in modalità offline. Il Cam Profile editor utilizza un array di posizioni master e slave memorizzati in tag di tipo CAM e CAM_PROFILE. Struttura tag CAM : 14

15 Cam Profile Editor Profilo Camma Tabella Profilo Camma Tipo di interpolazione tra due punti camma 15

16 Tipi di interpolazione Profilo di camma con interpolazione linere 16

17 Tipi di interpolazione Camma con interpolazione cubica 17

18 Start Slope End Slope Per consentire un raccordo morbido in ingresso ed in uscia del profilo è possibile definire la pendenza della curva.. Lo Start Slope e l End Slope rappresentano le pendenze della curva master slave all inizio ed alla fine della camma. I due parametri consentono anche di eseguire un raccordo morbido tra due profili. Slope = Distanza Master / Distanza Slave 18

19 Start Slope End Slope 19

20 Istruzioni di gestione camme Riassumendo: Le camme elettroniche in Logix sono gestite essenzialmente con le istruzioni sotto riportate, le quali si appoggiano ai profili memorizzati nelle tag di tipo CAM o CAM_PROFILE : MAPC (Motion Axis Position Cam) MATC (Motion Axis Time Cam) MCCP (Motion Calculate Cam Profile) MCSV (Motion Calculate Slave Values) 20

21 MCCP (Motion Calculate Cam Profile) L istruzione MCCP consente di creare il profilo real time nel programma; tipicamente utilizzata quando cambiano le condizioni di lavoro : presenza prodotto, eventi esterni, ecc.. Il risultato della funzione può essere utilizzata con una istruzione Motion Axis Position Cam (MAPC) oppure con una istruzione Motion Axis Time Cam (MATC). CAM Tag MCCP CAM_PROFILE Tag Di solito se non è previsto il cambio dinamico della camma nell applicazione, questa la si può creare con l ausilio del cam editor. 21

22 MCCP (Motion Calculate Cam Profile) Cam: E il nome della Tag array utilizzata per calcolare il profilo. La tag viene passata alla funzione mediante il suo primo elemento. Cliccando su viene lanciato il Cam Profile Editor. 22

23 MCCP (Motion Calculate Cam Profile) Length: E il numero dei punti che costituiscono l array contenente la camma. Start/End Slope: Condizioni al contorno di primo grado. Sono utilizzati se il primo e l ultimo tratto di camma sono di tipo cubico. Cam Profile: E il nome della tag del profilo risultante dal calcolo da utilizzare con istruzione MAPC o MATC. Cliccando su viene lanciato il Cam Profile Editor. 23

24 MAPC (Motion Axis Position Cam) Slave Axis AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Master Axis AXIS_CIP_DRIVE AXIS_FEEDBACK AXIS_CONSUMED AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE 24

25 MAPC (Motion Axis Position Cam) Direction La camma può essere configurata per aggiungere o sottrarre algebricamente il proprio contributo alla posizione comandata dello slave. 0 = Same Somma 1 = Opposite Sottrazione Oppure in relazione a quanto in essere nella camma precedente. Cam Profile 2= Reverse, 3 = Unchanged. E la Tag della camma calcolata oppure disegnata con il Cam Profile Editor cliccando su 25

26 MAPC (Motion Axis Position Cam) Slave Scaling Master Scaling Scalatura camma slave. Scalatura Camma Master. Execution Mode Modo di esecuzione della camma e determina il comportamento quando l asse master rientra nei limiti minimo e massimo definiti come posizione master per l esecuzione della camma. 0 = Once esecuzione one shot 1 = Continuous esecuzione continuativa 2 = Persistent Utile per i movimenti che devono essere agganciati solo se il master passa in una finestra. 26

27 MAPC (Motion Axis Position Cam) Execution Schedule Metodo di schedulazione per l esecuzione della camma : 0=Immediate, 1=Pending, 2=Forward only, 3=Reverse only, 4=Bidirectional. Master Lock Position La posizione Master (nel suo riferimento assoluto) alla quale lo slave deve agganciarsi. Cam Lock Positiong Punto di partenza della camma secondo il profilo di camma (su asse master). Di solito il primo punto camma. 27

28 MAPC (Motion Axis Position Cam) Master Reference Definisce quale grandezza del master deve essere utilizzata per guidare lo slave. 0=Actual posizione attuale del master 1=Command Posizione comandata del master Master Direction Determina quale direzione del master genera movimento per lo slave in relazione con il profilo di camma. 0=Bidirectional, 1=Forward only, 2=Reverse only. 28

29 MATC (Motion Axis Time Cam) Axis AXIS_CIP_DRIVE AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Stesse considerazioni e parametrizzazioni della MAPC 29

30 MCSV (Motion Calculate Slave Value) L istruzione Motion Calculate Slave Values (MCSV) permette di avere la posizione, la pendenza (velocità geometrica) e la derivata della pendenza (accelerazione geometrica) di un dato punto del profilo di camma relativo al valore master indicato. Risulta particolarmente utile quando si devono eseguire dei rifasamenti per rideterminare la posizione dello slave in funzione di quella del master. 30

31 MCSV (Motion Calculate Slave Value) Cam Profile Master Value Slave Value Slope Value Il profilo di camma utilizzato per il calcolo. Il valore del master (nel profilo di camma) per il quale si vogliono avere le informazioni sullo slave. Posizione dello slave (Position). Derivata prima della curva di camma in corrispondenza del valore di posizoine master definito (Velocity). Slope Derivative Derivata seconda della curva di camma in corrispondenza del valore di posizoine master definito (Accelerazione). 31

32 Fine - Grazie Follow ROKAutomation on Facebook & Twitter. Connect with us on LinkedIn. Rev 5058-CO900D

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