Introduzione ad Integrated Motion su EtherNet/IP (Kinetix5500)

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1 Introduzione ad Integrated Motion su EtherNet/IP (Kinetix5500)

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3 Sommario SOMMARIO 3 ARCHITETTURA INTEGRATA CON KINETIX INTEGRATED MOTION 5 COS È L ARCHITETTURA INTEGRATA? 5 INTRODUZIONE AD INTEGRATED MOTION SU ETHERNET/IP CON KINETIX5500 (80 MIN) 6 INFORMAZIONI PRELIMINARI 6 MATERIALE DEL LABORATORIO 6 CONVENZIONI ADOTTATE NEL MANUALE 9 LABORATORIO N. 1: CONFIGURAZIONE BASE DI UN SISTEMA INTEGRATED MOTION (20 MIN) 10 CONFIGURAZIONE DI MODULI I/O LOCALI TRAMITE IL SOFTWARE LOGIX DESIGNER 10 CONSIDERAZIONI RELATIVE ALL HARDWARE ED ALLA RETE 15 AGGIUNTA DI COMPONENTI HARDWARE DI AZIONAMENTO PERSONALIZZATI 16 CONFIGURAZIONE DELLE PROPRIETÀ DEGLI ASSI 19 SALVARE E SCARICARE IL PROGETTO DI CONTROLLO ASSI 24 LABORATORIO N. 2: MESSA IN SERVIZIO DEGLI ASSI PROVA DI COLLEGAMENTO ED AUTOREGOLAZIONE (15 MIN) 26 PROVE DI COLLEGAMENTO DELL ASSE 26 AUTOREGOLAZIONE DELL ASSE 29 ERRORI COMUNI VISUALIZZATI DURANTE LA REGOLAZIONE 31 LABORATORIO N. 3: USO DEI COMANDI DIRETTI DI CONTROLLO ASSI (10 MIN) 32 IMPOSTAZIONE DI UN ASSE IN JOG MEDIANTE COMANDI DIRETTI DI CONTROLLO ASSI 32 ARRESTO DELL ASSE MEDIANTE UN COMANDO DIRETTO DI CONTROLLO ASSI 35 LABORATORIO N. 4: AGGIUNTA DI UN MODULO INTERFACCIA OPERATORE (15 MIN) 36 PASSAGGIO ALL APPLICAZIONE PER MODULO INTERFACCIA OPERATORE 36 CONTROLLO MACCHINE E MASCHERE 37 LABORATORIO N. 5: TECNICHE DI RICERCA GUASTI (10 MIN) 44 FUNZIONALITÀ DIAGNOSTICHE DI LOGIX DESIGNER 44 LABORATORIO N. 6: ANDAMENTI E PROFILI DI CAMMA (10 MIN) 48 APERTURA DEL FILE DI PROGETTO E DELL APPLICAZIONE RELATIVA AL MODULO INTERFACCIA OPERATORE 48 APPENDICE A DESCRIZIONE DELLE MODIFICHE ALLA DOCUMENTAZIONE 53

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5 Architettura Integrata con Kinetix Integrated Motion Cos è l Architettura Integrata? L Architettura Integrata è un concetto che consente ai componenti di automazione di essere utilizzati come dispositivi di controllo indipendenti o combinati gli uni con gli altri come un sistema integrato e basato su un set comune di tecnologie di abilitazione. L Architettura Integrata riunisce un eccezionale gamma di componenti preintegrati che supportano le odierne aziende di produzione appartenenti a diversi settori. Le tecnologie con Architettura Integrata costituiscono il nucleo di un sistema robusto: LOGIX è la piattaforma di controllo basata sullo stesso motore di controllo integrato in controllori scalabili tramite un singolo ambiente di programmazione. CIP è il protocollo industriale comune (Common Industrial Protocol) utilizzato nelle reti aperte DeviceNet, ControlNet ed EtherNet/IP integrate per il controllo, la configurazione e l acquisizione dei dati. CIP Sync e CIP Motion offrono una soluzione di controllo assi a circuito chiuso in tempo reale con un architettura EtherNet standard. Tutto ciò permette di avere una soluzione di integrazione del controllo assi integrata in un unica rete, insieme a moduli interfaccia operatore e di I/O. FACTORYTALK è la piattaforma di visualizzazione ed informazione. Questa tecnologia costituisce una piattaforma di interfaccia operatore unitaria, modulare ed espandibile, che utilizza un singolo ambiente di sviluppo. Inoltre integra i sistemi di controllo e collega l impresa alla struttura produttiva. L Architettura Integrata di Rockwell offre tutto il controllo necessario in un unico pacchetto: 1- Funzionalità di controllo distribuite per: o accesso globale ai dati o controllo deterministico o modulo interfaccia operatore distribuito o ampia libreria di algoritmi di controllo di processo (blocchi funzione) 2- Flessibilità dei controllori programmabili per: o manutenzione e ricerca guasti ottimizzate e basate su tag con il sorgente memorizzato nel controllore o controllo assi e convertitori di frequenza integrati o funzionamento indipendente o architettura modulare o possibilità di interfacciare più dispositivi

6 Introduzione ad Integrated Motion su EtherNet/IP con Kinetix5500 (80 min) Informazioni sul laboratorio pratico In questo laboratorio verrà presentato l ambiente Logix Designer, l unico strumento software utilizzato con la soluzione Integrated Motion di Rockwell Automation per la configurazione, la programmazione e la ricerca guasti. In questa sede, si avrà modo di apprezzare la semplicità di definizione dei processi di controllo assi. Durante questa esercitazione verranno illustrati i seguenti concetti relativi ad Integrated Motion su EtherNet/IP: efficienza della soluzione Integrated Motion in termini di tempo vantaggi di Integrated Motion su EtherNet/IP potenza e vantaggi prestazionali della soluzione Integrated Motion facilità di configurazione del sistema di controllo assi con il Drives & Motion Accelerator Toolkit Durante l esercitazione si avrà modo di apprezzare la facilità di creazione di una soluzione Integrated Motion eseguendo le seguenti attività: creazione e configurazione di assi di movimento con Logix Designer apprendimento di comandi base diretti di controllo assi uso del Drives & Motion Accelerator Toolkit per accelerare la programmazione dell applicazione di controllo assi apprendimento di alcune tecniche base di ricerca guasti introduzione agli strumenti di diagnostica avanzata disponibili nel controllore analisi della funzionalità di monitoraggio degli andamenti del controllore e dell utilità delle camme Durante questa esercitazione si avrà modo di apprezzare l utilità di Logix Designer, che permette di ridurre il numero di componenti hardware e software, e la flessibilità di accesso alle informazioni ed ai dati nel sistema di controllo. Informazioni preliminari Prima di iniziare questo laboratorio pratico, chiudere le eventuali altre applicazioni in esecuzione. Per completare questo laboratorio è consigliabile, anche se non essenziale, una familiarità generale con i computer, i controllori programmabili, I/O ed i software di automazione. Materiale del laboratorio Per questo laboratorio pratico è a disposizione dei partecipanti il seguente materiale, che consentirà di completare i laboratori esposti nel manuale.

7 Drive01 Kinetix 5500: Drive02 Kinetix 5500: Hardware Demo CompactLogix 1769-L36ERM (11P024A) Demo Kinetix assi (09P096G) PanelView Plus 1000 Cavi adattatori EtherNet 1 x RJ45 M12 1 x M12 M12 5 x RJ45 RJ45 (varie lunghezze) Computer o laptop dotato di: Windows7 Studio 5000 CPR9 SR5.1 v21.00 RSLinx Classic Gateway v3.51 Factory Talk View Studio v6.10 File preparati per questo laboratorio pratico: Intro_CIP_K5500_Complete.ACD Intro_CIP_K5500_Base.ACD Intro_CIP_K5500_Trending.ACD Intro_CIP_K5500_ViewME.MER

8 Informazioni sulla demo CompactLogix Informazioni sulla demo Kinetix 5500 (3 assi)

9 Fare riferimento alle immagini sopra riportate per localizzare i vari elementi sulla demo e verificare la configurazione per l esercitazione. Verificare che l interruttore di alimentazione della demo identificato dall etichetta 120/220V sia in posizione on. Verificare che l interruttore automatico sia in posizione on. Verificare che l interruttore identificato dall etichetta DRIVE POWER sia in posizione on. Verificare che il pulsante rosso a fungo identificato dall etichetta SAFE OFF sia tirato su (in fuori). Verificare che i due ingressi cablati identificati dall etichetta ENABLE siano impostati a destra. Convenzioni adottate nel manuale Nel manuale sono state adottate le seguenti convenzioni come guida nella consultazione del materiale del laboratorio. Questo stile o simbolo: Parole in grassetto corsivo (ad es. I/O Configuration o OK) Indica: Qualsiasi elemento o pulsante: - Sul quale è necessario fare clic, oppure la voce di un menu dal quale è necessario scegliere un opzione o un comando. Si tratta del nome effettivo di un elemento visualizzato sullo schermo o in un esempio. - Da digitare nel campo specificato. Si tratta di informazioni da fornire in base all applicazione (ad esempio, una variabile). Il testo visualizzato in questa casella grigia rappresenta informazioni aggiuntive riguardanti il materiale del laboratorio, ma che non è necessario leggere per poter completare gli esercizi. Tali informazioni potrebbero tuttavia fornire suggerimenti utili a facilitare l utilizzo del prodotto. Spesso gli autori utilizzano questo stile testo di suggerimento per informazioni importanti che desiderano comunicare ai partecipanti. Nota: se nel testo non è specificato il pulsante del mouse, è necessario fare clic su quello sinistro.

10 Laboratorio n. 1: Configurazione base di un sistema Integrated Motion (20 min) Obiettivi del laboratorio In questo laboratorio verrà presentata la famiglia di prodotti CompactLogix con Integrated Motion su EtherNet/IP mediante l esecuzione delle seguenti attività: Creazione di un progetto con il Drives & Motion Accelerator Toolkit. Apprendimento dei concetti base e dei vantaggi di Integrated Motion su EtherNet/IP. Configurazione dell hardware di controllo assi, comprendente controllore e servoazionamenti. Nota: molte delle informazioni delle procedure dettagliate riportate in questo laboratorio si trovano anche nella pubblicazione Integrated Motion on the EtherNet/IP Network (MOTION-UM003D-EN- P, in inglese), reperibile nell archivio documentazione. Per ulteriori informazioni sulle tecniche di programmazione utilizzate qui, è possibile consultare la pubblicazione Drives and Motion Accelerator Toolkit Quick Start (IASIMP-QS019-EN-P, in inglese), reperibile nell archivio documentazione. Configurazione di moduli I/O locali tramite il software Logix Designer In questa sezione del laboratorio verrà avviato il software Logix Designer per popolare l albero degli I/O del controllore, configurare i moduli I/O, aggiungere codice ladder, scaricare e verificare il lavoro. 1. Fare doppio clic sul collegamento Logix Designer sul desktop del computer per avviare il software Logix Designer. Nota: se si apre la pagina di avvio, fare clic sul tasto di alternanza della pagina di avvio nell angolo in alto a sinistra della schermata per visualizzare l ambiente di progetto di Logix Designer. 2. Dal menu della barra degli strumenti, scegliere l icona di apertura Viene quindi visualizzata la finestra Open/Import Project. 3. Selezionare la cartella Lab & Demo Material sul desktop ed aprire il file Intro_CIP_K5500_Base.ACD. Quando si apre il file logico, sul lato sinistro della finestra Logix Designer appare l Organizer del controllore. Il Drives & Motion Accelerator Toolkit è una struttura di programmazione modulare, che è stata usata per creare questo file logico di esempio. Il Drives and Motion Accelerator Toolkit comprende della logica di esempio preconfigurata che può essere personalizzata in base alle esigenze delle applicazioni di controllo assi: in pratica si tratta di una guida di messa in funzione rapida per la programmazione dei sistemi di azionamento e di controllo assi.

11 L Organizer del controllore è una rappresentazione grafica dei contenuti del progetto del controllore. La visualizzazione è costituita da una struttura ad albero con le cartelle contenenti tutte le informazioni relative ai programmi ed i dati contenuti nel progetto del controllore corrente. Le principali cartelle di default della struttura sono: Controller Project Name contiene i tag del controllore, il gestore degli errori del controllore ed il gestore di accensione. Tasks in questa cartella sono visualizzati i task. Ogni task contiene i relativi programmi con routine e tag in ambito del programma. Le routine possono essere: codice ladder, diagrammi funzionali sequenziali, diagrammi a blocchi funzione, e/o testo strutturato. Motion Groups sotto la cartella Motion Groups, si trova un gruppo di assi contenente i singoli assi ed i sistemi di coordinate. Inoltre, si trovano gli Ungrouped Axes, ossia assi che devono ancora essere assegnati ad un gruppo particolare. Per assegnare questi assi al gruppo di motion si utilizza la scheda Axis Assignment nella finestra Motion Group Properties. Add-On Instructions le istruzioni add-on sono istruzioni definite dall utente o che l utente può ricevere da terzi. In seguito alla loro definizione nel progetto, queste istruzioni sono simili alle istruzioni già integrate nei controllori Logix. Le istruzioni add-on consentono di integrare la logica di uso più frequente sotto forma di set di istruzioni. Sono utili per le istruzioni utilizzate più di frequente nei progetti, e favoriscono la coerenza tra un progetto e l altro. Trends in questa cartella vengono visualizzati gli andamenti.

12 Data Types consente di visualizzare i tipi di dati predefiniti e definiti dall utente. I dati definiti dall utente vengono creati in questa cartella. I/O Configuration questa cartella contiene informazioni relative alla configurazione hardware del progetto del controllore corrente. Comprende una struttura gerarchica dei moduli con cui il controllore è configurato per le comunicazioni. 4. Selezionare Controller Properties dal menu Edit. Si apre la finestra Controller Properties 5. Selezionare la scheda General. Si noti che il tipo di controllore è già stato selezionato. Nel caso del controllore CompactLogix 1769-L36ERM utilizzato in questa configurazione hardware, l utente non può modificare lo slot ed il tipo di chassis. Nota: se l hardware del controllore è diverso da quanto specificato, rivolgersi all istruttore del laboratorio per apportare le modifiche necessarie.

13 6. Selezionare la scheda Date/Time Verificare che la casella di selezione Enable Time Synchronization sia selezionata.

14 Enable Time Synchronization è diverso dal comando Make this controller the Coordinated System Time master delle precedenti versioni di Logix Designer. Enable Time Synchronization determina la capacità del modulo di partecipare alla sincronizzazione temporale, che è un requisito fondamentale di CIP Motion. CIP Motion non utilizza impostazioni rigide e schedulate per ottemperare alle esigenze di determinismo nella rete. Invece CIP Motion trasmette i dati e le registrazioni cronologiche per l esecuzione nell ambito di un pacchetto EtherNet standard. In questo modo, i dispositivi di motion possono pianificare e seguire le informazioni relative al percorso di posizionamento in base ad un piano di esecuzione predeterminato. Il controllore, il modulo di comunicazione, e tutti i dispositivi di controllo assi richiedono la sincronizzazione temporale affinché sia possibile utilizzare CIP Motion. Il meccanismo utilizzato per la sincronizzatore temporale su EtherNet/IP è detto CIP Sync. CIP Sync si basa sullo standard PTP (Precision Time Protocol) IEEE-1588, che definisce i tempi di sincronizzazione per i dispositivi connessi ad una rete. Il master temporale unico del sistema è detto Grandmaster ed è determinato in base ad un processo di arbitrato rigido. Per default, il Grandmaster è sia il master PTP che CST (Coordinated System Time, tempo di sistema coordinato) e generalmente è un modulo di comunicazione o processore compatibile. Le impostazioni effettuate nella finestra Advanced (scheda Date/Time) possono permettere al processore di ottenere la priorità durante il processo di arbitrato rispetto ad altri processori e/o moduli di comunicazione ad esso connessi. Il seguente esempio illustra il rapporto tra Grandmaster/Master/Slave per uno chassis ControlLogix ed i relativi I/O; questi concetti si applicano a tutti controllori CompactLogix idonei. Nota: nei sistemi comprendenti più processori, è necessario abilitare la sincronizzazione temporale per tutti i controllori, se devono utilizzare dati temporali CST/PTP. La registrazione cronologica di sistema è un valore a 64 bit (LINT) che rappresenta il numero di nanosecondi o microsecondi a partire dal 1 gennaio 1970 alle ore 12: Fare clic su OK per chiudere la finestra Controller Properties.

15 Considerazioni relative all hardware ed alla rete Prima di proseguire con il laboratorio, esamineremo alcune delle opzioni hardware e di rete disponibili con Integrated Motion su EtherNet/IP. Topologia di rete Integrated Motion su EtherNet/IP consente di utilizzare varie topologie di rete, garantendo così la flessibilità necessaria per soddisfare anche le esigenze delle applicazioni più complesse. Di seguito sono elencate le 3 topologie di rete più diffuse. Nota: questi diagrammi sono tratti dalla pubblicazione Controllori CompactLogix 5370 Manuale dell utente (1769-UM021D-IT-P). Per informazioni su altre topologie di rete è possibile consultare la pubblicazione CIP Motion Popular Configuration Drawings (IASIMP-QR019 EN-P, in inglese), scaricabile dall archivio documentazione di Rockwell Automation. Topologia di rete ad anello a livello di dispositivi (Device Level Ring, DLR) con Integrated Motion Rete lineare con Integrated Motion

16 Rete a stella con Integrated Motion Aggiunta di componenti hardware di azionamento personalizzati In questa sezione si aggiungerà il seguente hardware di azionamento alla configurazione I/O: Drive02 (Kinetix 5500) Nota: Drive01 (Kinetix 5500) è già stato preconfigurato. La procedura di configurazione di Drive01 è pressoché identica a quella di Drive Fare clic con il pulsante destro del mouse sull icona della rete EtherNet e selezionare New Module Si apre la finestra Select Module Type. 9. Nella casella di ricerca, digitare Kinetix 5500 ed attendere che l elenco venga popolato. Selezionare il numero di catalogo 2198-H003-ERS.

17 10. Fare clic su Create. Apparirà la finestra New Module. 11. Fare clic sulla scheda General (1) Digitare Drive02 nel campo Name. (2) Selezionare Private Network ed impostare l indirizzo EtherNet a (3) Lasciare il livello della versione al valore di default 1.1. (4) Fare clic su OK. 12. Se la finestra Select Module Type è ancora aperta, premere Close. Il servoazionamento appena aggiunto ora dovrebbe apparire sotto la rete EtherNet nella configurazione I/O. 13. Per completare la configurazione del servoazionamento, fare clic con il pulsante destro del mouse su Drive02 e selezionare Properties Si apre la finestra Module Properties.

18 14. Spostarsi fino alla scheda Associated Axes 15. Nel menu a discesa per Axis 1, scegliere Axis02. Anche se questo tipo di servoazionamento non supporta il feedback ausiliario, altri azionamenti CIP Motion sono invece compatibili. Tra questi servoazionamenti figurano sia Axis 1 che Axis 2. La porta di feedback ausiliario di questi servoazionamenti può essere utilizzata per il feedback del carico dell asse principale se nella Feedback Configuration per l asse è stato selezionato Load o Dual. Axis 2 è un asse di solo feedback. Generalmente un asse di solo feedback funge da riferimento master per applicazioni tipo albero elettrico. 16. Fare clic sulla scheda Power (1) Selezionare il campo di impostazione della tensione VAC nel menu a discesa della tensione.

19 (2) Selezionare Single Phase nel menu a discesa AC Input Phasing. (3) Selezionare Standalone nel menu a discesa Bus Configuration. (4) In Bus Regulator Action lasciare la selezione su Shunt Regulator. (5) Lasciare Shunt Type su Internal. (6) Fare clic su OK. Kinetix 5500 è il primo servoazionamento che supporta varie tensioni di ingresso ed è in grado di gestire sia le serie di motori VPL in bassa tensione (serie VPL-A) che quelle in media tensione (serie VPL-B). Per selezionare la corretta gamma, lo stadio di potenza del servoazionamento deve essere configurato, utilizzando i menu a discesa, con la tensione di alimentazione e l opzione di condivisione DC Bus opportune. 17. Fare clic su OK per chiudere la finestra Module Properties per Drive02. Configurazione delle proprietà degli assi In questa sezione del laboratorio verrà configurato il seguente asse: Axis02 (Kinetix 5500) Nota: Axis01 (Kinetix 5500) è già stato preconfigurato. La procedura di configurazione di Axis01 è pressoché identica a quella di Axis Dalla cartella Motion Groups > MotionGroup nell Organizer del controllore, fare clic con il pulsante destro del mouse su Axis02 e selezionare Properties Si apre la finestra Axis Properties.

20 19. Si noti sulla pagina General che il modulo del servoazionamento Kinetix 5500 aggiunto nella sezione precedente è assegnato a questo asse 20. Cambiare il tipo di applicazione in Application Type impostando Tracking. Lasciare le altre opzioni di questa pagina ai valori di default e non chiudere la finestra Axis Properties finché non verrà richiesto. Vi sono tre opzioni di Axis Configuration per il servoazionamento Kinetix 5500: Position Loop, Velocity Loop e Torque Loop Application Type e Loop Response sono utilizzati per configurare l asse per ottimizzare i risultati di autoregolazione. Utilizzare la descrizione e la tabella per determinare la configurazione più appropriata per la propria macchina più tipica. Vi sono cinque opzioni diverse per Application Types: Custom regolazione avanzata; l utente può selezionare i parametri di autoregolazione Basic parametri di regolazione di default Tracking applicazioni di avvolgimento/svolgimento, taglio al volo e controllo nastro Point-to-Point applicazioni tipo pick & place, di imballaggio e taglio su misura Constant Speed applicazioni come nastri trasportatori, alberi elettrici o gomiti Vi sono tre opzioni per Loop Response Low fattore di smorzamento = 1,5 Medium fattore di smorzamento = 1,0 High fattore di smorzamento = 0,8

21 21. Spostarsi fino alla pagina Motor (1) In corrispondenza di Data Source, selezionare Catalog Number. (2) Fare clic su Change Catalog; quindi si apre la finestra Change Catalog. (3) Selezionare il motore VPL-A0631M-C dall elenco, quindi fare clic su OK per chiudere la finestra Change Catalog Number. Opzioni per Data Source: Nameplate Datasheet i parametri del motore vengono immessi direttamente dall utente. Opzione facoltativa per gli utenti che hanno esperienza con i dati dei servomotori e che desiderano immettere i parametri di un motore di un altro produttore. Catalog Number i parametri del motore vengono acquisiti dal database di controllo assi. I clienti generalmente utilizzano un motore AB elencato nel database di controllo assi. Motor NV i parametri del motore sono ricavati dalla memoria non volatile di un dispositivo di feedback intelligente montato sul motore e dotato di interfaccia seriale. Ciò vale per qualsiasi motore basato su tecnologia Hiperface o EnDat che sia stato preprogrammato con dati nel formato previsto da Rockwell Automation. 22. Si noti che nelle pagine Motor e Model appaiono le informazioni relative ai parametri del motore

22 23. Fare clic su Apply per salvare le modifiche. 24. Spostarsi fino alla pagina Scaling (1) Immettere revs nella casella Scaling Units. Lasciare Scaling impostato a 1.0 revs per 1.0 Motor Rev. (2) Impostare Travel Mode su Cyclic. Lasciare Unwind impostato a 1.0 revs per 1.0 Cycle. (3) Fare clic su Apply per salvare le modifiche. Nota: il feedback di posizione viene azzerato ad ogni giro del motore. 25. Se appare una finestra popup, fare clic su Yes per aggiornare automaticamente tutti gli attributi dipendenti 26. Spostarsi fino alla pagina Drive Parameters... Si noti che è possibile selezionare Drive Parameters oltre ai parametri inclusi quando Auto Tag Update è abilitato. I parametri selezionati ora possono essere letti e scritti con frequenza approssimativamente pari alla frequenza di aggiornamento.

23 27. Scorrere l elenco di parametri letti e selezionare CurrentFeedback, quindi fare clic su Apply per salvare le modifiche. Attualmente è previsto un limite di 10 selezioni abilitate alla lettura e 10 abilitate alla scrittura per asse. Ogni parametro selezionato per la trasmissione come attributo di lettura o scrittura ciclica comporta un aumento di risorse necessarie nello scambio di dati del controllore e del servoazionamento, quindi influisce sulle prestazioni. Pertanto, occorre valutare i vantaggi dello scambio in tempo reale di dati del servoazionamento in rapporto al suo impatto sulla temporizzazione degli assi. 28. Spostarsi fino alla pagina Parameter List Si noti che è possibile accedere a tutti i parametri associati alle singole pagine delle categorie. Prendersi un po di tempo per scorrere le pagine dei vari parametri. Ogni elenco sotto Parameter Group può contenere più attributi di quelli associati alla pagina della categoria. In alcuni casi, gli attributi elencati nell elenco Parameter Group non sono visualizzati nella pagina della categoria associata. 29. Spostarsi fino alla pagina Tag Si noti che il tipo di dati relativo ad un servoazionamento basato sulla tecnologia Integrated Motion su EtherNet/IP è AXIS_CIP_DRIVE. Questo nuovo tipo di dati è stato aggiunto in Logix Designer v18 per supportare i servoazionamenti basati sulla tecnologia CIP Motion. 30. Fare clic su OK per chiudere la finestra Axis Properties.

24 Salvare e scaricare il progetto di controllo assi Dopo aver completato la configurazione del modulo Logix è necessario scaricare il progetto sul controllore CompactLogix. 31. Fare clic sul pulsante Verify Controller nella barra degli strumenti di Logix Designer. Il sistema verifica il programma del controllore Logix e visualizza eventuali errori/avvisi nella finestra di stato. 32. Selezionare Save As dal menu File e salvare il programma con il nome desiderato. 33. Selezionare Who Active dal menu Communications. Viene visualizzata la finestra Who Active. 34. Scendere progressivamente nella struttura del driver Intro_CIP_K5500 fino a trovare il processore in corrispondenza di Fare clic su Set Project Path. 36. Verificare che il selettore della modalità operativa sul controllore sia in posizione REM (remota). Assicurarsi che la demo Kinetix 5500 sia completamente alimentata. 37. Fare clic sul pulsante Download nella finestra Who Active. Si apre la finestra Download. 38. Fare clic sul pulsante Download per inviare il programma al controllore. 39. Al termine del download, riportare il controllore in modalità Esecuzione. Metodo 1: Fare clic su Yes.

25 Metodo 2: Passare a e selezionare Run Mode. Fare clic su Yes. 40. Verificare che il controllore stia comunicando... La spia OK dovrebbe essere verde fisso. La spia LINK1 dovrebbe lampeggiare in verde, per indicare l attività della rete La spia LINK2 dovrebbe lampeggiare in verde, per indicare l attività della rete 41. Verificare che i servoazionamenti siano pronti Le spie Network e Module dovrebbero essere verdi fisse. La spia Axis dovrebbe essere verde lampeggiante. L indicatore di stato Port potrebbe essere verde lampeggiante, per indicare la presenza di traffico sulla rete. Sui servoazionamenti Kinetix 5500 dovrebbe essere visualizzato STOPPED. Potrebbe essere necessario fino a un minuto affinché raggiungano tale stato. Se uno dei passaggi sopra descritti non dovesse dare i risultati previsti, rivolgersi all istruttore del laboratorio. 42. Aprire Controller Properties e spostarsi fino alla scheda Date/Time Fare clic su Set Date, Time and Zone from Workstation per impostare la data e l ora corrente. Fare clic su OK. 43. Salvare nuovamente il progetto con Save e proseguire con il laboratorio n. 2. È possibile che venga richiesto di caricare i tag dal controllore. La procedura darà esito positivo indipendentemente dalla selezione effettuata.

26 Laboratorio n. 2: Messa in servizio degli assi Prova di collegamento ed autoregolazione (15 min) Il presente laboratorio si basa sul file di progetto creato durante il laboratorio n. 1. In questo laboratorio verrà presentato il processo di messa in servizio di un servoasse mediante l esecuzione delle seguenti operazioni: prove di collegamento alle proprietà dell asse autoregolazione delle proprietà dell asse analisi dei più comuni errori di messa in servizio che si verificano durante un autoregolazione Prove di collegamento dell asse In questa sezione del laboratorio, si utilizzerà Logix Designer per accedere ad Axis Properties ed eseguire una prova di collegamento e di feedback motore. Durante questa prova, il motore viene messo in movimento per permettere all utente di controllare i collegamenti di alimentazione e di feedback tra il servoazionamento ed il motore. Durante la prova, inoltre, si determina la direzione di movimento dell asse (avanti/positiva). 1. Si deve essere Online con il controllore. 2. Prima di eseguire il test di collegamento e di feedback motore, verificare che i servoazionamenti siano pronti. 3. Verificare lo stato del servoazionamento: Gli indicatori di stato Module e Network dovrebbero essere verdi fissi. L indicatore di stato Axis dovrebbe essere verde lampeggiante o verde fisso. 4. Fare clic con il pulsante destro del mouse su Axis02 e selezionare Properties Si apre la finestra Axis Properties. 5. Spostarsi fino alla pagina Hookup Tests

27 6. Inserire 1.0 revs in Test Distance. In tal modo, l asse avrà una corsa sufficiente per rilevare un marker. In corrispondenza di Test State dovrebbe essere visualizzato Ready. Durante le prove di collegamento l asse viene mosso anche con il controllore in modalità Programmazione. 7. Premere Start per eseguire la prova. In seguito alla pressione del pulsante Start, l asse inizierà immediatamente a muoversi. 8. Si apre la finestra Motor and Feedback Test Si sentirà il suono di attivazione del servoazionamento e si vedrà Axis02 muoversi all incirca di un giro in senso orario. 9. Quando il motore avrà completato un giro ed il servoazionamento avrà ricevuto correttamente i segnali dell encoder, Test State passerà da Executing a Passed 10. Fare clic su OK.

28 11. Fare clic su Yes se l asse si è mosso in avanti o in direzione positiva (senso orario) 12. Fare clic su Accept Test Results per aggiornare/salvare le polarità di feedback e motore 13. Passare alla sezione di autoregolazione dell asse del laboratorio.

29 Autoregolazione dell asse In questa sezione del laboratorio si eseguirà l autoregolazione di Axis02. Durante l autoregolazione vengono eseguite misurazioni di inerzia ed accelerazione/decelerazione, e viene calcolato il guadagno dei regolatori di posizione/velocità. 14. Se la finestra Properties non è aperta, fare clic con il pulsante destro del mouse su Axis02 e selezionare Properties. Si apre la finestra Axis Properties. 15. Spostarsi fino alla pagina Autotune 16. Impostare Travel Limit a 400 e Speed a 25 revs/s. In corrispondenza di Tune Status dovrebbe essere visualizzato Ready. 17. Premere Start per avviare l autoregolazione. In seguito alla pressione del pulsante Start, l asse inizierà immediatamente a muoversi. 18. Si apre la finestra Autotune Si dovrebbe sentire il suono di attivazione del servoazionamento fino al raggiungimento della velocità configurata, dopodiché inizierà a decelerare. È un processo molto rapido, che in genere richiede meno di un secondo. 19. Al termine dell autoregolazione, Test State passa da Executing a Success

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