Scienze dello Sport e della Salute

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1 UNIVERSITA DEGLI STUDI DI ROMA FORO ITALICO DOTTORATO DI RICERCA IN Scienze dello Sport e della Salute XXII CICLO TITOLO TESI DI DOTTORATO Methods for human movement analysis using wearable inertial and magnetic sensors (Metodi per l analisi del movimento umano mediante l utilizzo di sensori inerziali e magnetici indossabili) Settore Scientifico Disciplinare ING-INF/06 Tutore Prof. Nome e Cognome Valentina Camomilla (firma) Dottorando Dott. Nome e Cognome Pietro Picerno (firma)

2 Abstract Human movement analysis is typically carried out using stereophotogrammetric and dynamometric techniques, which make use of accurate but cumbersome and expensive instrumentations. The analysis is, thus, limited to the laboratory environment and the restricted volume of capture may vitiate the execution of the motor task under analysis. Conversely, both clinics and sport often require the analysis of motor acts in non-standard environments and for long periods of time, such as during daily life activities or during training and competitions. In the last years, miniaturization of motion sensors and electronic components, generally associated with wireless communications technology, has opened up a new perspective: movement analysis can be carried out outside the laboratory and at a relatively lower cost. Inertial measurement units (embedding 3D accelerometers and gyroscopes), eventually associated with magnetometers, permit to estimate acceleration and orientation of the sensor case with respect to an inertial frame. They can be used to track the movement of a selected point on the body which usually carries information about the mechanical efficiency of a locomotor task. Multiple devices can be also used for the estimate of segment orientation and of joint kinematics. In both cases the output of the device has to be fed to a mathematical model, which embeds a-priori known information about the subject and the motor act, and provides parameters that describe specific aspects of the subject s motor ability and, above all, that can be easily interpreted by practitioners. However, data provided by inertial and magnetic sensors are exposed to a variety of errors which are intrinsic to the nature of the sensors (i.e. unstable signal bias), or may origin from the alteration of the calibration parameters, or may be induced by the experimental setup (skin artefact). All of them jeopardize the interpretation of the data and lead to a poor accuracy of the end results. Aim of this research was to develop mathematical models and good practice rules for profitably using inertial and magnetic sensors for the estimate of joint kinematics of the lower limb (for clinical purposes) and for the assessment of motor capacity (vertical jump) and performance (sprint running) in sport. To main objectives were pursued in this framework. The first objective, addressed to clinics, consisted in the development of a protocol for the estimate of joint kinematics of the lower limb during walking by using commercially available inertial and magnetic orientation trackers (study 1). Results demonstrated that it is possible to estimate a repeatable, accurate, and clinically consistent 3D joint angular kinematics. Furthermore, it has been showed how this gait analysis protocol can be extended for unconstrained walking (pilot study). Finally, a spot check has been provided for assessing the errors related to the use of such sensors (often sold as trusted, unfailing black boxes) in terms of self-consistency and inter-sensors

3 consistency (study 2). The second objective, mainly addressed to sport, consisted in the development of protocols for field assessment of motor capacity (vertical jump, study 3) and performance (sprint running, study 4) by using a wearable device based on inertial sensors (single sensor approach). In both cases, results confirmed the agreement between the estimated quantities (mainly performance indices such as jump height, sprint progression velocity etc...) and the reference data provided by stereophotogrammetry and/or force plates. Sport tasks such as sprint running are typically explosive gestures which cause a wide wobbling of the soft tissues (fat, muscular masses) in correspondence of the sensor unit location. Soft tissue vibrations dramatically alters the measured acceleration, jeopardizing the extraction of the movement-related information content from the measured signal. An extensive description of this error source and relevant effects have been presented in this PhD thesis. A contribute in the characterization of the problem has been also provided (study 5) along with some good practice rules to mitigate as much as possible this source of error for the benefit of the subsequent signal processing. This section of the PhD project was pursued as part of a broader initiative aimed at creating an academic spin-off. The initiative was financed by an institute of Regione Lazio (Filas), which aims at promoting the technological transfer from the field of research to the territory (Business Lab). The initiative, undertaken by the Locomotor Apparatus Bioengineering Laboratory (DiSMUS, University of Rome Foro Italico ), has been recently finalized into the constitution of a company (Sensorize s.r.l.). Part of the research at the base of the products commercialized by Sensorize was carried out within this doctoral project. The practical implications and the perspectives opened by the research conducted within this PhD are manifold. On the one hand, they meet the requirements of unobtrusive and unconstrained clinical gait analysis which are a fundamental components of the decision-making process. On the other hand, they allow coaches and trainers to extend testing from the laboratory to the field, enhancing the specificity and validity of the evaluation methods. In general, the research conducted within this PhD project offers a valid contribution to the field of human movement analysis and reflects the efforts that are needed to define protocols for the acquisition and the analysis of signals measured by inertial and magnetic sensors during the execution of locomotor tasks.

4 Sommario Generalmente l analisi del movimento umano si serve di tecniche stereofotogrammetriche e dinamometriche per la misura, rispettivamente, della traiettoria di punti e di forze di reazione vincolare rispetto ad un sistema di riferimento inerziale tridimensionale. L elaborazione di questi dati in informazioni di rilievo ai fini della descrizione della meccanica del movimento umano è successivamente affidata a modelli biomeccanici rappresentativi del sistema muscolo-scheletrico umano. La strumentazione generalmente preposta a queste misure, seppur molto accurata, presenta alcuni limiti: è costosa, ingombrante e non può essere utilizzata al di fuori dell ambiente di laboratorio. Il volume di cattura è inoltre limitato e può viziare l esecuzione dell atto motorio che si vuole analizzare. Al contrario, in ambito clinico e sportivo è spesso richiesta l analisi di atti motori in ambienti non standardizzati e per lunghi periodi di tempo, come ad esempio durante lo svolgimento delle normali attività quotidiane o durante allenamenti e gare. Il progresso della tecnologia ha reso disponibili sensori inerziali e magnetici miniaturizzati (accelerometri, giroscopi e magnetometri rispettivamente), potenti micro controllori, memorie con alta capacità e piccole batterie che hanno portato le tecniche di misura del movimento umano al di fuori dello spazio di laboratorio. Tuttavia, l interpretazione dei segnali misurati da tali sensori (orientamenti, accelerazioni lineari e velocità angolari) durante l esecuzione di un determinato compito motorio non è immediata, ma necessita di alcuni passaggi che costituiscono il processo di trasformazione dell informazione misurata dal sensore in variabili e indici facilmente utilizzabili da parte di personale clinico e preparatori atletici per l interpretazione del gesto motorio. Questi passaggi consistono prettamente nello sviluppo di tecniche di calcolo per la compensazione degli errori dovuti all integrazione numerica di accelerazioni lineari e nello sviluppo di opportuni modelli del sistema muscolo-scheletrico risolvibili a partire dalla misura di tali grandezze meccaniche. Tutto ciò a partire da soluzioni metodologiche che mirano all ottimizzazione della fase di acquisizione del dato, riducendo gli artefatti da misura che aggiungono rumore al segnale compromettendone drammaticamente la sua successiva elaborazione. Queste soluzioni comprendono metodi di fissaggio del sensore per la minimizzazione degli artefatti di pelle e metodi per la minimizzazione dei disturbi ferro-magnetici (da cui i sensori di orientamento basati sulla misura del campo magnetico locale sono particolarmente affetti). Obiettivi di tale progetto di ricerca sono stati, quindi, lo sviluppo di un protocollo di analisi del cammino (orientato all ambito clinico) mediante l utilizzo di dispositivi indossabili basati su

5 sensori inerziali e magnetici e, parallelamente, lo sviluppo di tecniche basate su di un unico sensore inerziale (single-sensor approach) per la valutazione della prestazione durante salto verticale e corsa effettuata in regime non stazionario. In particolare, la ricerca svolta durante il Corso di Dottorato è stata finalizzata al perseguimento di due obiettivi differenti. Il primo obiettivo, indirizzato al mondo clinico, è consistito nello sviluppo di un protocollo per la stima della cinematica articolare degli arti inferiori durante cammino mediante sensori di orientamento, basati su sensori inerziali e magnetici, disponibili in commercio (studio 1). I risultati hanno dimostrato che è possibile ottenere una stima ripetibile e accurata della cinematica articolare, nonché conforme ai requisiti e al linguaggio della valutazione clinica. Inoltre si è dimostrato come questo protocollo di analisi del cammino, validato in laboratorio, può essere utilizzato anche in condizioni reali di cammino all'aperto su lunghe distanze (studio pilota). Infine, è stato fornito uno spot-check per la valutazione degli errori legati all'utilizzo di tali sensori di orientamento, spesso venduti come infallibili "scatole nere" ma di cui si conoscono poco le reali limitazioni (studio 2). Il secondo obiettivo di ricerca è stato indirizzato ad un fine applicativo e, rivolto principalmente al mondo sportivo, è consistito nello sviluppo di protocolli da campo per la valutazione di capacità (salto verticale, studio 3) e prestazione (sprint, studio 4) motoria mediante un dispositivo indossabile basato su sensori inerziali (single sensor approach). In entrambi i casi i risultati hanno confermato la coerenza tra le quantità stimate (tipicamente indici di prestazione, quali la quota del salto, velocità di progressione, ecc..) e i dati di riferimento forniti da sistemi stereofotogrammetrici e/o pedane dinamometriche. Attività sportive come lo sprint sono caratterizzate da gestualità molto esplosive che inducono ampie oscillazioni dei tessuti molli (grasso e masse muscolari). Quest ultime sono causa di un movimento relativo tra il dispositivo e il segmento rigido su cui il dispositivo viene posizionato. Le vibrazioni dei tessuti molli alterano drasticamente il segnale misurato dai sensori, inficiando l'estrazione del contenuto informativo, relativo al movimento effettuato, dal segnale misurato. Una descrizione dettagliata di questa fonte di errore e dei relativi effetti è stata presentata in questa tesi di dottorato. Si è fornito, inoltre, un contributo alla caratterizzazione del problema (studio 5), assieme ad alcune regole di buona prassi da seguire in fase di acquisizione del dato mirate alla mitigazione di questa fonte di errore a vantaggio della successiva fase di elaborazione del segnale. La parte del progetto di Dottorato inerente allo sviluppo di applicazioni sportive è stata perseguita nell ambito di una più ampia iniziativa volta alla realizzazione di una spin-off accademica. L iniziativa (BusinessLab), promossa dalla Filas (Finanziaria Laziale di Sviluppo) e intrapresa dal Laboratorio di Bioingegneria dell Apparato Locomotore (Dipartimento di Scienze del Movimento Umano e dello Sport, Università degli Studi di Roma Foro Italico ), ha portato alla

6 nascita di Sensorize s.r.l., azienda specializzata in dispositivi indossabili per l analisi della prestazione sportiva, di cui il Dott. Picerno è socio fondatore e responsabile del Settore Ricerca & Sviluppo. Le ricadute e le prospettive aperte dal lavoro del Dott. Picerno sono molteplici. Da un lato, rispondono alle esigenze del mondo clinico per il quale un analisi del cammino non intrusiva ed effettuata su lunghe distanze costituisce un tassello fondamentale nel processo valutativo e decisionale. D'altro lato, permettono di trasferire test di preparazione atletica tipicamente effettuati in laboratorio direttamente sul campo, e consentono a preparatori atletici e tecnici del settore sportivo di avere informazioni di interesse riguardanti l esecuzione di un determinato compito motorio durante l allenamento o in situazioni di gara. In generale, la ricerca del Dott. Picerno fornisce un valido contributo all analisi del movimento umano e denota lo sforzo propositivo fatto per definire protocolli di acquisizione e di analisi del segnale misurato dai sensori inerziali e magnetici e regole di buona prassi legate al loro utilizzo sia in ambito clinico che sportivo.

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