PROFINET IO: il bus di campo ethernet come risposta ai problemi di safety e integrazione tra sistemi

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1 PROFINET IO: il bus di campo ethernet come risposta ai problemi di safety e integrazione tra sistemi Paolo Ferrari Dipartimento di Elettronica per l Automazione, Università di Brescia, Via Branze Brescia (Italy) Tel: fax: PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 1

2 PROFILAB: PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy CSMT Gestione Scarl è centro di competenza PROFIBUS e PROFINET PROFILAB è il Laboratorio PROFIBUS di CSMT Gestione Scarl L attività di ricerca di PROFILAB è gestita dal Dipartimento di Elettronica per l Automazione dell Università di Brescia CSMT Gestione PCC Italy DEA University of Brescia PROFILAB Belgium S.-E.-Asia RPA France Sweden USA Netherlands Italy Austria China Switzerland S. Africa Poland Germany Great Britain Japan P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 2

3 RTE: normativa PROFINET per safety e integrazione di sistemi Nuova norma IEC Additional profiles for ISO/IEC based communication networks in real-time applications Viene integrata la IEC con i nuovi bus di campo su Ethernet Verranno aggiunti: CPF 2 (ControlNet) Ethernet/IP (CP 2/3, CP 2/4, CP 2/5) CPF 3 (PROFIBUS, PROFINET) - (CP 3/4, CP 3/6, CP 3/6) CPF 4 (P-NET) (CP 4/3) CPF 6 (INTERBUS) (CP 6/4) CPF 10 (VNET/IP) - (CP 10/1) CPF 11 (TCnet) - (CP 11/1) CPF 12 (EtherCAT) (CP 12/1) CPF 13 (Ethernet Powerlink) - (CP 13/1) CPF 14 (EPA) - (CP 14/1) CPF 15 (MODBUS-RTPS) - (CP 15/1) CPF 16 (SERCOS) - (CP 16/3) P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 3

4 Applicazioni in tempo reale Applicazione Applicazioni per misure, regolazioni Sensore Sensore Attuatore Misure {x, t} i : riferibilità temporale 1. accuratezza/risoluzione nel tempo e nella misura 2. possibilità di acquisizione simultanea t x Regolatori numerici: 1. frequenza camp. f c =1/T c << frequenze f s del sistema da regolare (se il sistema è lento -f s ~1Hz- non è un problema) 2. tempo di camp. T c rigorosamente costante (basso jitter T c /T c < 0.1%) 3. ritardo T d (latenza) tra acquisizione dell ingresso e generazione dell uscita piccolo e costante T d = T com.(richiesta) + T sensore + T com.(lettura) + T applicazione + T com.(scrittura) + T attuatore P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 4

5 Applicazioni in tempo reale: parole chiave DETERMINISMO Capacità di servire una richiesta in un tempo limitato e noto a priori (massima latenza nota) ISOCRONIA Caratteristica di comportamento strettamente ripetitivo nel tempo (basso jitter) SERVIZI DI SINCRONIZZAZIONE Sincronizzazione della comunicazione (TDMA) Sincronizzazione dell I/O (global read, global write) Sincronizzazione delle applicazioni P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 5

6 PROFINET IO P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 6

7 Perché scegliere PROFINET? Dove e quali sono i vantaggi? PROFINET manterrà ciò che promette? Quali sono le differenze con le altre tecnologie? Attenzione alle campagne di disinformazione! P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 7

8 PROFINET non è PROFIBUS su Ethernet Ethernet è un sistema che trasmette i dati in modo standard Ethernet non è di per se stessa un protocollo Mettere un bus di campo esistente su Ethernet è una delle cose più semplici da fare (qualcuno ancora lo fa) Ma PROFINET non lo fa perché non è efficiente e non si introducono vantaggi rispetto ai bus di campo esistenti Il modo migliore è avvantaggiarsi di Ethernet standard e migliorarla Il modo in cui ciò è fatto differenzia le varie soluzioni RTE P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 8

9 PROFINET è Ethernet standard PROFINET, come molti concorrenti, è completamente compatibile con la IEEE802.3 Ethernet Standard Di più, può addirittura convivere con i sistemi concorrenti Permette ci collegarsi facilmente a sistemi IT Trasmette contemporaneamente dati Real-Time e TCP/IP PROFINET è uno standard aperto E gestito da PI, organizzazione internazionale di cui fanno parte 1400 compagnie 32 Competence Center, 7 laboratori di test, 50 working group, la più grande rete mondiale per assicurare piena interoperabilità P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 9

10 PROFINET bypassa TCP solo per il Real-Time Ethernet è definita nello standard ufficiale IEEE 802.3, per i soli livelli 1 e 2 dello stack ISO. Ethernet è stata progettata per l utilizzo negli ambienti office Ethernet è usata dai livelli superiori, ai livelli 3 e 4 per esempio possiamo trovare TCP/IP e UDP/IP TCP e UDP sono standard de facto ma non sono parte della IEEE Non devono per forza essere usati se si usa Ethernet TCP è stato progettato per gli ambienti office, dove tempi di risposta di ms sono tollerabili. Al crescere del traffico aumenta il jitter introdotto dagli switch. Le reti vanno configurate e mantenute blindate per garantire un minimo di prestazioni P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 10

11 La comunicazione in PROFINET Comunicazione standard Automazione di fabbrica Applicazioni al Motion Control IT Services, TCP/IP Real-Time: 100ms 10ms <1ms IRT Una mezzo di comunicazione omogeneo per tutte le necessità degli utilizzatori Comunicazione Real-Time scalabile fino all isocrono Apertura ai servizi IT e TCP/IP senza restrizioni e tutto su un cavo solo P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 11

12 PROFINET: integrazione con il mondo IT Uso di standard IT ben noti Gestione della rete (DHCP) Diagnosi di rete (SNMP) Accesso remoto tramite WEB (HTTP) Komponente: Spülen P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 12

13 PROFINET IO: tipi di dispositivi contemplati PROFINET IO-Controller: Scambia dati con gli IO-Device ad esso assegnati Dispositivo che contiene il programma applicativo PROFINET IO-Device: Dispositivo di campo collegata all IO-Controller PROFINET IO-Supervisor: HMI e diagnostica della stazione P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 13

14 PROFINET IO: relazioni tra i dispositivi Il programma applicativo accede ai dati di processo tramite l immagine del PLC es. PLC IO-Controller Diagnostica Up/Download Programmazione dei dispositivi PC:PROFINET Supervisor Commissioning, diagnostica Ethernet Configurazione Dati di processo Allarmi Field Device IO-Device Lettura e scrittura I/O Diagnostica Status/Control Parametrizzazione P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 14

15 PROFINET IO: modello dei dispositivi Il modello dei dispositivi PROFINET IO è comparabile a quella di PROFIBUS Si definiscono slot, sottoslot e canali. Descrizione contenuta nei file di descrizione scritto in XML (il file è chiamato GSD) I moduli di I/O sono gli stessi di PROFIBUS: Protezione degli investimenti Semplificazione gestione Ogni sottomodulo ha: IO-data, Diagnosis-data, Data blocks, Alarms P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 15

16 PROFINET IO: implementazione Periferica decentrata: Cambia l interfaccia sul bus I moduli possono essere riutilizzati PROFINET PROFIBUS PROFINET Configurazione/programmazione: Rimane identica a prima GSD Protezione degli investimenti P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 16

17 PROFINET IO: modello di un IO-Device Periferia IO-Periphery esistente e Interfaccia bus PROFINET = PROFINET-Device L IO-Data è sempre assegnata ad un sub-slot. Ogni sub-slot può avere dati di IO e allarmi Bus- Interface Sub slot 1 Sub slot 2 Sub slot 1 Sub slot 4 Sub slot 3 Sub slot 4 Sub slot 6 Slot 0 Slot 1 Slot 2 Slot 3 P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 17

18 PROFINET IO: diagnostica di rete Lo switch passa la diagnostica PROFINET dall IO-Device al Controller Lo Switch è configurato come IO-Device (GSD) Switch segnale eventuali malfunzionamenti della rete come diagnostica PROFINET direttamente all IO-Controller (1) E disponibile anche un canale SNMP per le Standard-Information (2) IO-Controller IO-Controller 1 2 IO-Device3 IO-Device1 IO-Device2 IO-Device1 IO-Device2 P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 18

19 PROFINET IO: integrazione con i bus di campo (Proxy) Attualmente è possibile collegare PROFIBUS e INTERBUS Integrazione trasparente senza la necessità di programmare PROFINET Proxy Proxy INTERBUS PROFIBUS P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 19

20 PROFINET IO: L obiettivo è il proxy universale Concetto di Proxy universale e customizzabile IO-Controller 5 4 Connect: Combinazione di I/O Write: Parametri utente 6 7 Tool di configurazione del controller Tool di configurazione del proxy GSD 3 Scambio dati con un qualunque bus di campo 1 2 Qualunque linguaggio di descrizione P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 20

21 PROFINET IO estende la sua integrazione Integrazione con moltissimi altri bus di campo Ancora una volta protezione degli investimenti! P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 21

22 PROFINET IO per l automazione di processo Scambio dati a tutti i livelli della fabbrica DCS ERP MES Ethernet backbone PROFIBUS DP PROFIBUS PA PROFINET HART FF H1 PROFINET PROXY P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 22

23 PROFINET: il numero di prodotti continua a salire P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 23

24 La situazione di PROFINET alla fine del 2007 PROFINET nodes 4 m NB: Contati solo i dispositivi, non gli switch 3 m 3 m 1 m 1.14 m Time P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 24

25 La crescita del mercato Ethernet secondo ARC PROFINET nodes 4 m 3 m 2 m Secondo lo studio fatto da ARC Advisory Group, ci ci sarà un aumento annuale del 27.5% nel mercato 1.14 mdei dispositivi basati su nei prossimi 5 anni. sarà 1 m un aumento annuale del 27.5% nel mercato dei Time P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 25

26 Previsioni di crescita di PROFINET fino al 2010 PROFINET nodes 4 m 3 m 3 m 2 m Average annual increase of 37% 1 m 1.14 m Time P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 26

27 Confronto PROFINET e PROFIBUS PROFINET/PROFIBUS nodes 4 m 3 m 2 m 1 m Year 1 Year 2 Year 3 Year 4 Year 5 Year 6 Year 7 Year 8 Year 9 Time P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 27

28 PROFINET Comunicazione RT e IRT P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 28

29 RT PROFINET per safety e integrazione di sistemi PROFINET IO: incremento delle prestazioni dello stack Obiettivo: creare una corsia riservata per il traffico Real Time Garantire prestazioni Real-time indipendenti dal traffico (Network load) Permettere un accesso alla rete trasparente (TCP/IP, IT,.) Lane for IRT RT RT TCP/IP RT TCP/IP TCP/IP TCP/IP RT TCP/IP TCP/IP TCP/IP RT TCP/IP Traffic Jam P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 29

30 PROFINET IO: Real-Time Ethernet in modo isocrono I dati isocroni usano un canale separato nel tempo. E ancora possibile usare la comunicazione standard basata su IP. Sincronizzazione tramite protocollo PTCP IRT channel Open channel (TCP/IP) IRT channel Open channel (TCP/IP) Cycle 1 Cycle 2 Cycle n E.g. 1 ms position control cycle Synchronization Deterministic communication IRT data Open communication TCP/IP data P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 30

31 PROFINET IO: Lo stack di comunicazione Doppio canale per i dati IT applications PROFINET applications e.g. HTTP 1 SNMP DHCP... Standard data Real-time data 1 Canale TCP/IP standard Parametrizzazione dispositivi Dati diagnostici Inizializzazione collegamenti Negoziazione del canale di comunicazione TCP/ UDP IP Real-time 2 RT 2 Canale Real-time RT Trasferimento hi-performance Dati ciclici Trasferimento su evento Ethernet Real-time switch ASIC 2 RT 3 IRT Real-time 3 Real-time channel IRT Trasferimento hi-performance Dati isocroni Jitter <1µsec P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 31

32 PROFINET IO: Prestazioni dei diversi canali RTE Cl.2 RTE Cl.1 Non RTE 15% 100% msec Real time isocrono (RT_Class 2/3) 10 msec 100 msec Real time (RT_Class 1) P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 32 t TCP, DCOM, IP, HTTP

33 PROFIsafe Personale Impianti Ambiente P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 33

34 PROFIsafe: Perché serve la sicurezza Solfato d ammonio Nitrato d ammonio Alterazione del processo di produzione No sicurezza = Esplosione di 2 kilotoni Tetti scoperchiati per 25km Morti e feriti P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 34

35 La situazione attuale nel campo della sicurezza funzionale La sicurezza funzionale (safety) è ottenuta per mezzo di bus proprietari L integrazione con il sistema principale è lunga e costosa (tempi sviluppo) Molte volte I/O non sicuri operano sul campo da proteggere DP Master Standard I/O (DP Slave) PROFIBUS DP Bus proprietario dedicato alla safety Livello con I/O Safety P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 35

36 Situazione attuale nella sicurezza funzionale di azionamenti Interrompo l alimentazione al motore PLC PROFIBUS Azionamento Frequency converter and control Motore Principio del deenergize to trip" I Interruttore Technologia Affermata Alimentazione P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 36

37 Profili per applicazioni generali: PROFIsafe Caratteristiche principali di PROFIsafe Funzioni standard e di sicurezza su un unico cavo: un solo sistema di sviluppo = riduzioni costi Certificato SIL 3, AK6 e CAT 4 nella EN954-1 Basato su IEC e IEC PLC con funzione fail-safe Sicurezza per mezzo di software aggiuntivo in ogni componete Componente standard Componente fail-safe I/O Fail-safe I/O Standard Azionam. Dispositivo failsafe P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 37

38 PROFIsafe: Come funziona Applicazione sicura Applicazione Standard, e.g. diagnostica Applicazione Standard, e.g. diagnostica Applicazione sicura Livello PROFIsafe Livello PROFIsafe Livello PROFIsafe Protocol Standard Protocol Standard Black Channel" (Industrial Ethernet) PROFINET IO, PROFIBUS-DP, Backplane P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 38

39 PROFIsafe: Sicurezza funzionale su tutto il percorso F- Host IO Controller Intrinsic Safety (Ex-i) Oppure con RS485-IS Es. per valvole ESD ad alta velocità Local bus PROFINET IO PN IO/ DP Link RS485 DP-PA Link MBP-IS Actuator PA Device Remote I/O F D I F D O D ev i c e F Device F A I PN IO PROFINET IO transmission MBP-IS Data transmission for explosion-proof areas RS485 High speed data transmission F-DI Fail-safe digital input F-DO Fail-safe digital output F-AI Fail-safe analog input PA Device Device according process automation device model (IEC 61804) PA Device model acc. IEC 61804: - Physical Block - Function Block(s) -TransducerBlock P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 39

40 PROFIsafe: Tipologie di errore e rimedi Numerazione consecutiva, nomi in codice Watchdog CRC Rimedio: Tipo di errore: Repetizioni Eliminazioni (Virtual) Consecutive Number Time Out with Receipt Codename for Sender and Receiver Data Consistency Check Inserzioni Ripetizioni sequenze Corruzione dati Ritardo Messaggi normali simili al fail-safe Problemi negli switch P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 40

41 PROFIsafe: Il messaggio dati Messaggio standard PROFIBUS o PROFINET IO S S S S F Input/Output Data Status / Control Byte CRC2 across F data and F parameter and Vconsnr_h Max. 12 / 123 Bytes 1 Byte 3/4 Bytes *) *) 3 Bytes per un massimo di 12 Byte F I/O data 4 Byte for a max. of 123 Bytes F I/O data PROFIsafe Container = dati sicuri P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 41

42 PROFIsafe su PROFINET IO Specifiche PROFIsafe (protocollo V1 e V2) V2.0 rilasciato a Settembre 2005; new: V2.4 (Wireless, ipar,..) Approvato da BGIA e TÜV Standard Internazionale: norma IEC (FDIS) PROFIsafe-Starterkit 3.3 disponibile da Gennaio 2006 Nuova versione pilota per il SW azionamenti (supporto di ipar) PROFIsafe profile tester (modalità V1 e V2) disponibile PROFIsafe F-Host tester (progetto consortium *) ) disponibile Linee guida per l installazione: IEC e IEC Nuovo: Environment Guidelines V2.5 (Sicurezza) Nuovo: Specifiche Test & Certification V2.1 (BGIA) *) Bosch, Hima, Phoenix, Siemens, Wago L associazione dei costruttori tedeschi di automobili AIDA ha scelto PROFINET IO assieme PROFIsafe come Standard preferenziale P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 42

43 PROFIsafe pioniere dell innovazione Dispositivo di sicurezza esterno PROFINET IO o PROFIBUS DP Controllo Azionamento Controllo azionamento Funzionalità per la sicurezza Dispositivo di sicurezza esterno NFPA 79 Motor Motor Dallo Spegnimento di all Arresto Emergenza d emergenza e oltre... P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 43

44 PROFIsafe: funzioni di sicurezza (IEC ) Funzionalità di arresto: STO: Safe Torque Off (Stop Category 0 secondo IEC ) SS1: Arresto Controllato (Stop Category 1 secondo IEC ) SOS: Arresto Operativo Sicuro (funzioni di controllo attive) SS2: Arresto Controllato (Stop Category 2 secondo IEC ) Controllo sicuro di: SLA: Accelerazione Controllata SLS: Velocità Controllata SLT: Coppia / Forza Controllata SLP: Posizione (Assoluta) Controllata SLI: Spostamento (Massimo) Controllato SDI: Direzione Sicura SMT: Controllo della temperatura motore Qualora le funzionalità di monitoraggio dovessero fallire, intervengono le funzionalità di arresto P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 44

45 PROFIsafe: rallentare prima di fermarsi s Tempo di arresto 250 mm/s 100% carico 75% 50% 25% Velocità mm/s Tempo di arresto al variare della velocità e del carico (Stop category 0) Secondo ISO 10218: "Robots for Industrial Environment Safety Requirements", Parte 1 Robot Aree di protezione differenziate P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 45

46 Portale di ingresso:applicazione tradizionale P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 46

47 PROFIsafe: portale di ingresso Muting-Sensor P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 47

48 PROFIsafe: portale di ingresso Scanner Laser Portale Igresso/Uscita Pattino Muting sensors Riferimento posizione del motore Posizione del pattino Posizione di sicurezza del motore invece dei segnali muting sensor P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 48

49 "Robot che collaborano " PROFINET per safety e integrazione di sistemi PROFIsafe: robot che collaborano Esempio di applicazione di "Safely Limited Speed" Catena di montaggio in aree pericolose senza arresto della produzione La max velocità del carrello trasportatore è monitorata Ottenendo un tremendo risparmio in termini di costo e tempo! P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 49

50 PROFIsafe: sicurezza funzionale su PROFINET IO wireless Dorsale PROFINET IO oppure dorsale Ethernet Industriale Dorsale PROFINET IO /Eth. ind Access Point Access Point Access Point Client PROFINET IO Client PROFINET IO Automated Guided Vehicle (AGV) Installazione e diagnostica Mobile Accesso a reti installate su parti mobili o rotanti P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 50

51 PROFIsafe: security PROFINET IO PC in produzione con SW VPN Client Internet Internet VPN Firewall PC di servizio con SW VPN Client Firewall VPN Dorsale Industrial Ethernet VPN VPN S Security Gate Zona Sicura S Security Gate Zona Sicura PROFINET IO PROFINET IO PROFIBUS DP PROFIBUS DP Isola PROFIsafe Isola PROFIsafe P. Ferrari, PROFIBUS & PROFINET Competence Center Italy - Brescia 2008 CSMT Gestione 51

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