Novità all interno. MODULO LINEARE MLM7 N Mondial ORGANI DI TRASMISSIONE

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1 Novità all interno MODULO LINEARE MLM7 N Mondial ORGANI DI TRASMISSIONE

2 Edizione DIC 2009 INDICE DESCRIZIONE GENERALE...2 MLM7 N con MOTORE LINEARE...3 CODICE D ORDINAZIONE...5 DATI TECNICI...6 DIMENSIONI PRINCIPALI...7 CABLAGGI CONNETTORI...9 MLM7 N con VITE A RDS...10 CODICE D ORDINAZIONE...12 DATI TECNICI...13 VELOCITA...14 DIMENSIONI PRINCIPALI...15 MLM7 N con CINGHIA...17 CODICE D ORDINAZIONE...18 DATI TECNICI...19 DIMENSIONI PRINCIPALI...20 DIMENSIONAMENTO...22 NORME DI INSTALLAZIONE...25 ACCESSORI...28 ACCESSORI COMUNI...28 ACCESSORI SPECIFICI...29 DOCUMENTAZIONE...34 ESEMPI DI APPLICAZIONI...35 AZIENDA CON SISTEMA QUALITA CERTIFICATO DA DNV ====UNI EN ISO 9001/2000==== MONDIAL S.p.A. Via Keplero Milano Tel

3 Prestazioni dinamiche elevate Esecuzione robusta Struttura autoportante Elevata capacità di carico Elevata precisione DESCRIZIONE GENERALE Dopo l esperienza ed il successo ottenuto con la prima versione del modulo MLM7, Mondial ha investito per realizzare il nuovo modulo MLM7 N, che sostituisce ed incrementa le potenzialità della gamma. Il modulo lineare MLM7 N è un unità di trasporto e posizionamento completa e viene fornita come elemento fondamentale di movimentazione lineare per applicazioni di precisione. Il componente base è un estruso in alluminio ad alta resistenza, utilizzabile come elemento autoportante, il cui profilo è stato studiato per realizzare un ampia gamma di configurazioni funzionali: diversi tipi di motori lineari, viti a rds con 4 diversi passi, versione a cinghia dentata. L unità MLM7 N è inclusa nel vasto programma di fornitura di unità lineari Mondial, che soddisfano qualsiasi esigenza applicativa quali velocità, precisione di posizionamento, capacità di carico ecc. La versione con motore lineare associa ad una elevata compattezza e precisione una eccezionale dinamica di funzionamento. L unità con vite a ricircolo è suggerita in particolare per i montaggi verticali qualora si preveda un freno elettromagnetico integrato con il motore di comando ed in tutti i casi per i quali l utilizzatore preferisca l uso di motori brushless rotativi. L unità a cinghia dentata è una soluzione economica per corse lunghe. Protezioni La versione base è realizzata con le guide scoperte e pattini a ricircolo di sfere protetti con tenute a strisciamento standard. La versione con motore lineare è provvista di una lamina in acciaio inossidabile, di copertura del motore stesso. In presenza di polveri, fluidi, etc. è prevista anche una copertura a soffietto, che è in grado di fornire in genere un adeguato livello di protezione. Sono possibili, a richiesta, ulteriori protezioni per esigenze di sicurezza o ambienti particolari. Manutenzione La manutenzione periodica è ridotta e viene comunque descritta in dettaglio nel manuale di utilizzo dei moduli lineari allegato ad ogni fornitura. Tutte le versioni integrano un impianto di distribuzione del grasso a tutti i componenti di scorrimento. 2

4 MLM7 N con MOTORE LINEARE Il motore lineare conferisce al modulo MLM7 N una caratteristica superiore in termini prestazionali rispetto a qualunque altra configurazione. I motori utilizzati nel modulo sono in versione brushless ironcore ed i dati tecnici principali sono riportati nelle tabelle seguenti. Per il montaggio in verticale o su piani inclinati, dato che il modulo standard ad elettronica di comando disabilitata, non prevede alcuna sicurezza anticaduta, si suggerisce di integrare un dispositivo di bilanciamento delle masse applicate. Nel caso contattare i Servizi Tecnici Mondial. È stata introdotta una versione con doppio forcer sul medesimo carrello per fornire prestazioni superiori in termini di forza lineare. In questa versione il carrello è supportato da sei pattini a rds. Le configurazioni con motore lineare permettono, sullo stesso profilo, l applicazione di più carrelli con movimenti indipendenti. Protezioni Il modulo base è fornito senza alcuna protezione per le guide lineari. Lo statore del motore è protetto da una lamina in acciaio inox che evita l introduzione di particelle negli interstizi presenti tra i magneti permanenti. In presenza di polveri, fluidi, etc. è prevista anche una copertura a soffietto, che è in grado di fornire in genere un adeguato livello di protezione. Per condizioni estreme si suggerisce di integrare protezioni e carterature sulla macchina ove il modulo viene installato. Per maggiori informazioni contattare i Servizi Tecnici Mondial. A causa dell'alto grado di attrazione magnetica, anche quando i motori lineari sono disinseriti, è necessario tenere a debita distanza dagli statori particolari in materiale ferromagnetico. Portatori di apparecchiature sensibili a influssi magnetici (per es. pacemaker) possono subire danni a causa dei forti campi magnetici. In generale, le persone che potrebbero essere danneggiate da influssi magnetici, devono tenersi alla distanza minima di 1 m dal modulo. Per maggiori informazioni, richiedere il Manuale operativo per sistemi di posizionamento. Ciclo di funzionamento I Servizi Tecnici Mondial sono in grado di fornirvi un calcolo dedicato alla vostra applicazione grazie a software specifici. Vedere questionario nella sezione tecnica del presente catalogo. Sistema di misura Le configurazioni con motori lineari sono generalmente provviste di sistema di misura lineare per gestire il funzionamento. Un sistema di misura (encoder lineare) è stato quindi integrato sul modulo MLM7 N. Il modulo può, tuttavia, essere fornito sprovvisto di sistema di misura. La versione prevista è di tipo magnetico e viene montata direttamente su di una guida lineare per garantirne l allineamento e la protezione. Per applicazioni speciali sono possibili a richiesta sistemi di misura induttivi (insensibili ai campi magnetici ed alle particelle o fluidi), di tipo ottico (in applicazioni ad altissima precisione). 3

5 Riferimento di zero Il modulo è provvisto di un sensore induttivo per il riferimento di zero (homing) Sensori di fine corsa/riferimento Sono forniti due sensori induttivi di fine corsa posizionabili a discrezione del cliente sul profilo estruso in alluminio. Versione con doppio forcer In applicazioni dove le dinamiche elevate o le masse notevoli richiedessero delle forze nominali e di picco superiori a quelle fornibili dai motori standard, è possibile avere un carrello di maggiori dimensioni ove alloggiano due forcer. Versione senza motore In talune applicazioni viene richiesto un modulo di solo supporto in abbinamento ad un altro modulo motorizzato. Questa versione è stata integrata nelle configurazioni standard. La versione senza motore può essere fornita di sistema di misura e sensori di fine corsa/riferimento. Collegamenti Come standard il modulo MLM7 N è fornito con i cavi di alimentazione motore e sistema di misura cablati con connettori secondo standard Mondial. A richiesta è possibile fornire cavi di prolunga e/o un sistema di trasporto (catenaria). Se sono necessari ulteriori collegamenti (aria, altre alimentazioni elettriche, etc.) si suggerisce il cliente di progettare un proprio sistema di trasporto cavi. Corsa Le corse disponibili sono limitate dalle dimensioni dei carrelli e dal numero di carrelli previsti sul modulo. La corsa è prevista con intervalli di 50 mm fino a 600 e di 100 fino al valore di corsa massima. Nel codice di ordinazione deve essere inserito il valore di corsa immediatamente superiore a quello necessario per l applicazione. È prevista un extracorsa di 10 mm prima del contatto della piastra carrello con i tamponi elastici. 4

6 CODICE D ORDINAZIONE MLM7 3N 1200 A L47 LD MA S3 C.XXXX Numero carrelli: N= n 1 carrello xn= n x carrelli Corsa in mm Protezioni: N=senza protezioni A=protezione statori in lamiera inox F=soffietto Comando: L**= versione motore iron-core (vedi dati tecnici) N= senza motore (carrello folle) L*=motore per velocità elevata (omettere se non richiesto) *D=motore doppio (omettere se non richiesto) Caratteristiche sistema di misura; N=senza sistema di misura MA=sistema magnetico (standard) MS=sistema magnetico speciale (a richiesta) IN=sistema induttivo (a richiesta) OT=sistema ottico (a richiesta) Sensori di fine corsa/riferimento: N=senza sensori di posizione S2=con sensori induttivi PNP NC, 2 pz S2A=con sensori induttivi PNP NA, 2 pz S3=con sensori induttivi PNP NC, 3 pz S3A=con sensori induttivi PNP NA, 3 pz Collegamento e cablaggi motore: N=con cavi volanti C=con connettori stagni (standard) C1=con catena portacavi per montaggio orizzontale (a richiesta) C2=con catena portacavi per montaggio di costa (a richiesta) N DISEGNO MONDIAL (per versione speciale) 5

7 DATI TECNICI Versione motore LMS27 LMS27D LMS37 LMS37D LMS47 LMS47D Corsa max mm 6500 (1) (2) / 5500 (3) Corsa minima mm 100 (2) Velocità max (versione std L**) m/sec 4 3,5 2,5 Velocità max (versione L**L) m/sec Temperatura ambiente max C 60 Momento d inerzia profilo secondo l asse y mm Momento d inerzia profilo secondo l asse z mm Capacità dinamica carico secondo asse z-y N Capacità statica carico secondo asse z-y N Capacità statica momento Mx Nm Capacità statica momento My e Mz Nm Massa carrello kg , Massa lineare kg/m ,3 DATI TECNICI MOTORI LINEARI Forza continua disponibile Fd (80 C) N Forza di picco (1 sec max) N Corrente nominale (versione std L**) A 3,5 7 3,5 7 3,5 7 Corrente nominale (versione L**L) A Corrente di picco (1 sec max) A 3 x corrente nominale Forza d attrazione magnetica (Fa) N Resistenza/Fase (25 C) (Vers.std I Vers.L) W 3,1-1,5-4,3 1,0 2,1 0,5 5,6 1,3 2,8 1,15 Induttanza per fase(vers.std I Vers.L) mh , ,5 Passo polare mm 32 Cost. di FEM contraria(vers.std I Vers.L) V rms /(m/s) Interruttore termico 100 C, contatto bimetallico (apre) CC12V/6A, CC24V/3A Max tensione avvolgimenti intermedi V 750 DATI TECNICI SISTEMA DI MISURA STANDARD (magnetico) Classe di accuratezza μm/m +/-20 vedi nota (4) Ripetibilità mm +/-0,025 Segnali d uscita (nr 2) Vpp 1 (sin-cos) Periodo segnali d uscita μm 1000 Resistenza consigliata per terminali Ω 120 Tensione di alimentazione Vdc 5 +/-5% Impulso di riferimento a richiesta DATI TECNICI SENSORI DI FINE CORSA/RIFERIMENTO (tipo induttivo PNP NC/NA) Distanza di lettura 2 mm Corrente di segnale 100 ma Isteresi di lettura <15 % Protezione corto circuito Si Alimentazione V dc Protezione sovraccarico Si Consumo corrente elettrica <6 ma Classe di protezione IP 67 Temperatura di funzionamento C Lunghezza cavo NA 2 m Caduta di tensione sul segnale <2,5 V Lunghezza cavo NC 4 m Isolamento elettrico 50 V (1) La corsa è calcolata con un solo carrello, con motore singolo e profilo estruso in max lunghezza, senza soffietto (Sono possibili versioni speciali con corse superiori) (2) Per ogni valore di corsa è prevista una extracorsa di circa 10 mm (3) Lunghezza massima con protezione a soffietto (4) A richiesta è possibile +/- 8 μm/m Per maggiori informazioni contattare i Servizi Tecnici Mondial y z x 6

8 DIMENSIONI PRINCIPALI a) modulo base b) modulo con doppio forcer tutte le dimensioni sono in mm 7

9 varianti per modulo con soffietto Materiale soffietto: PVC e poliestere con spessore totale 0,25 mm. NOTA La lunghezza totale del modulo equipaggiato con soffietti (F) realizzati con il materiale sopra indicato, è calcolabile, in prima approssimazione, utilizzando le seguenti formule: Modulo base L=(Ltot senza soffietto 385) 1, /-10 mm Modulo con doppio forcer L=(Ltot senza soffietto 705) 1, /-10 mm Il valore ottenuto ha una tolleranza (+0/-10 mm). Per il valore esatto, della configurazione di vostro interesse, siete pregati di contattare i Servizi Tecnici Mondial. Modulo senza motore Gli ingombri di questa versione (sia con che senza soffietto) corrispondono a quelle del modulo base. 8

10 CABLAGGI CONNETTORI VERSIONE C (CABLATA CON CONNETTORI) VERSIONE N (CAVI VOLANTI) Colore cavi uscita modulo Segnale Funzione PIN connettore cablato Nero-1 U Fase motore 1 Nero-2 V Fase motore 4 MOTORE Nero-3 W Fase motore 3 Marrone T + Blu T Verde/Giallo Calza esterna GND Contatto protezione termica Contatto protezione termica Collegamento a terra/massa Contenitore metallico giallo V 1 - sin- 1 A B 2 verde V 1 + sin 9 marrone 5 V tensione DC 4 e 5 ENCODER rosso V 2 - cos- 2 bianco 0 V GND 12 e 13 grigio V 0 - ref- 11 viola V 0 + ref 3 blu V 2 + cos 10 calza esterna Schermo Per informazioni sui connettori da utilizzare in abbinamento vedi sezione accessori Contenitore metallico 9

11 MLM7 N con VITE A RDS La vite a rds conferisce al modulo MLM7 N una buona precisione di posizionamento. È particolarmente consigliato per il montaggio in verticale o su piano inclinato, integrando (a carico del cliente) il motore di comando con un freno elettromagnetico per il bloccaggio di stazionamento della rotazione, fornendo quindi la sicurezza anticaduta. Il dimensionamento di tale soluzione è a carico del cliente così come la verifica ed il rispetto di eventuali normative cogenti. Caratteristiche di esecuzione Le viti a rds standard sono in versione rullata. Per precisioni maggiori, a richiesta, sono possibili viti rettificate. La vite utilizzata ha diametro nominale 38/40 mm, il passo può essere scelto dal cliente in base alle proprie esigenze (vedi scheda tecnica). Il supporto vite lato motore è ottenuto tramite cuscinetto di precisione a doppia corona di sfere a contatto obliquo, il supporto d estremità è realizzato tramite cuscinetto a sfere radiale. Protezioni Il modulo base è fornito senza alcuna protezione. In presenza di polveri, fluidi, etc. è prevista una copertura a soffietto, che è in grado di fornire in genere un adeguato livello di protezione. Per condizioni estreme o polveri sottili si suggerisce di integrare protezioni e carterature sulla macchina ove il modulo viene installato. Comando La vite a rds sporge ad una estremità con un terminale cilindrico e sulla testata del modulo è previsto un centraggio con fori filettati. Mondial fornisce a richiesta una campana standard ed il giunto. Vedi sezione accessori. Per il montaggio del motore di comando è possibile fornire a richiesta una flangia di adattamento tra la campana ed il motore specifico. Carico assiale massimo Il carico massimo consentito è funzione dei limiti di carico di punta delle viti, del supporto con cuscinetti, della chiocciola della vite. Vedi la sezione Dati tecnici. Velocità Durante il funzionamento, la velocità max di traslazione non deve superare i limiti imposti dalla velocità di rotazione critica della vite a rds. Tale velocità dipende della scelta del tipo di vite (diametro, lunghezza, tipo di montaggio). I valori riportati nelle curve sono i limiti massimi in funzione della lunghezza dell estruso di alluminio che costituisce il corpo portante del modulo. Sensori di fine corsa/riferimento Sono forniti due sensori induttivi di fine corsa posizionabili a discrezione del cliente sul profilo estruso in alluminio. 10

12 Corsa La corsa è prevista con intervalli di 50 mm fino a 600 e di 100 fino al valore di corsa massima. Nel codice di ordinazione deve essere inserito il valore di corsa immediatamente superiore a quello richiesto per l applicazione. È prevista un extracorsa di 10 mm prima del contatto della piastra carrello con i tamponi elastici. Lubrificazione I pattini e la vite a rds richiedono lubrificazione periodica con grasso, applicato tramite l attacco indicato a disegno. Sistema di misura A richiesta è fornibile un sensore di misura magnetico. (per le caratteristiche tecniche vedere la sezione Dati Tecnici del modulo con motore lineare). 11

13 CODICE D ORDINAZIONE MLM7 N 1200 N R 4010P- 1 N S2.XXXX Corsa in mm Protezioni: N=senza protezioni F=soffietto Comando: R=vite rullata; G=vite rettificata Diametroxpasso: 4005, 4010, 3820, 3840 per versione a giuoco zero, aggiungere P (xxxxp-) Estremità vite: 1=senza cava linguetta 2=con cava linguetta (a richiesta) Attacco motore: N=interfaccia std Sensori di fine corsa/riferimento: N=senza sensori di posizione S2=con sensori induttivi PNP NC, 2 pz S2A=con sensori induttivi PNP NA, 2 pz S3=con sensori induttivi PNP NC, 3 pz S3A=con sensori induttivi PNP NA, 3 pz N DISEGNO MONDIAL (per versione speciale) 12

14 DATI TECNICI Tipo vite (diametro x passo) Corsa max mm Vedi nota (2) Classe di precisione vite - ISO 5 / ISO 7 Precisione di posizionamento (300 mm di corsa) mm 0,023 / 0,052 (1) Giuoco max (viti ISO 7) mm 0,07 0,15 0,15 0,15 Velocità teorica max m/sec Vedi nota (2) Temperatura ambiente max C 60 Momento d inerzia profilo secondo l asse y mm Momento d inerzia profilo secondo l asse z mm Capacità dinamica carico secondo asse z-y N Capacità statica carico secondo asse z-y N Capacità statica momento Mx Nm 6904 Capacità statica momento My e Mz Nm 7893 Capacità dinamica vite N Massa carrello kg 6 Massa lineare kg/m 28,4 Forza max secondo asse X N (3) Massa terminale lato motore kg 2,8 Massa terminale lato opposto motore kg 2,2 DATI SENSORI DI FINE CORSA/RIFERIMENTO (tipo induttivo PNP NC/NA) Distanza di lettura 2 mm Corrente di segnale 100 ma Isteresi di lettura <15 % Protezione corto circuito Si Alimentazione V dc Protezione sovraccarico Si Consumo corrente elettrica <6 ma Classe di protezione IP 67 Temperatura di funzionamento C Lunghezza cavo NA 2 m Caduta di tensione sul segnale <2,5 V Lunghezza cavo NC 4 m Isolamento elettrico 50 V (1) La precisione di posizionamento è secondo norma ISO per viti rds rullate (da trasporto) in classe ISO 5 o ISO 7. La scelta della vite è in funzione dell applicazione. Devono inoltre essere applicate correzioni per considerare i cedimenti per i carichi effettivi, le dilatazioni termiche l eventuale giuoco di inversione della chiocciola. (2) Il valore limite è ottenibile dal diagramma riportato nel paragrafo Velocità. (3) 4000 N con giunto Rotex, 3000 N con giunto Toolflex. Vedere sezione Accessori Specifici. Per maggiori informazioni contattare i Servizi Tecnici Mondial z x y 13

15 VELOCITA I grafici sotto riportati indicano, per data corsa (in ascissa), la velocità massima di traslazione della piastra carrello consentita (ordinata). Ogni curva fa riferimento ad una tipologia di vite a ricircolo di sfere. a) Senza soffietto 2,25 2,00 1,75 Velocità massima (m/s) 1,50 1,25 1,00 0,75 Diametroxpasso ,50 0,25 0, Corsa (mm) b) con soffietto 2,25 2,00 1,75 Velocità massima (m/s) 1,50 1,25 1,00 0,75 Diametroxpasso ,50 0,25 0, Corsa (mm) 14

16 DIMENSIONI PRINCIPALI a) Versione base b) Varianti per modulo con soffietto Materiale soffietto: PVC e poliestere con spessore totale 0,25 mm. NOTA La lunghezza totale del modulo equipaggiato con soffietti (F) realizzati con il materiale sopra indicato, è calcolabile, in prima approssimazione, utilizzando le seguenti formule: L=(Ltot senza soffietto 355) 1, /-10 mm Il valore ottenuto ha una tolleranza (+0/-10 mm). Per il valore esatto, della configurazione di vostro interesse, siete pregati di contattare i Servizi Tecnici Mondial. 15

17 Esecuzione lato comando Note: campana di adattamento e giunto di trasmissione a richiesta. estremità d albero con cava per linguetta, a norma UNI (DIN6885.1), a richiesta. 16

18 MLM7 N con CINGHIA Il modulo lineare MLM7 N a cinghia è una soluzione che trova la sua migliore applicazione per corse lunghe. Il comando è costituito da una cinghia dentata che permette elevate forze di trazione, assicurando sempre una buona precisione di posizionamento. Protezioni Il modulo base è fornito senza alcuna protezione. In presenza di polveri, fluidi, etc. è prevista una copertura standard a soffietto, che è in grado di fornire un adeguato livello di protezione. Per condizioni estreme o polveri sottili si suggerisce di integrare protezioni e carterature sulla macchina ove il modulo viene installato. Comando Il modulo a cinghia è provvisto di attacco motore da entrambe le estremità di ciascuna testata, su cui è previsto un centraggio con fori filettati. Per motivi di protezione le estremità d albero sono protette con tappi di chiusura ad esclusione dell estremità prevista per il collegamento del motore. Mondial fornisce a richiesta una campana standard ed il giunto. Per il montaggio del motore di comando è possibile fornire una flangia di adattamento tra la campana ed il motore specifico. La registrazione del tensionamento cinghia è regolata durante l assemblaggio, ma può essere modificata facilmente dal cliente in caso di necessità. Sensori di fine corsa/riferimento Sono forniti due sensori induttivi di fine corsa posizionabili a discrezione del cliente sul profilo estruso in alluminio. Lubrificazione I pattini a rds richiedono lubrificazione periodica con grasso, applicato tramite l attacco indicato a disegno. Sistema di misura A richiesta è fornibile un sensore di misura magnetico. (per le caratteristiche tecniche vedere la sezione Dati Tecnici del modulo con motore lineare). 17

19 CODICE D ORDINAZIONE MLM7 N 1200 N Z 3 1 N S2.XXXX Corsa in mm Protezioni: N=senza protezioni F=soffietto Comando: Z= cinghia dentata Estremità albero: 3= doppia estremità d albero su entrambe le testate Esecuzione albero: 1=senza cava linguetta Attacco motore: N=interfaccia std Sensori di fine corsa/riferimento: N=senza S2=con sensori induttivi PNP NC, 2 pz S2A=con sensori induttivi PNP NA, 2 pz S3=con sensori induttivi PNP NC, 3 pz S3A=con sensori induttivi PNP NA, 3 pz N DISEGNO MONDIAL (per versione speciale) 18

20 DATI TECNICI Corsa max mm 6500/5400 (1) Corsa per rotazione albero mm/giro 210 Precisione di posizionamento mm/m 0,2 Corse fino 3000 mm Corse oltre 3000 mm Precisione di ripetibilità mm +/- 0,1 (2) +/- 0,2 (2) Velocità teorica max m/sec 2,5 Temperatura ambiente max C 60 Momento d inerzia profilo secondo l asse y mm Momento d inerzia profilo secondo l asse z mm Capacità dinamica carico secondo asse z-y N Capacità statica carico secondo asse z-y N Capacità statica momento Mx Nm 6904 Capacità statica momento My e Mz Nm 7893 Tiro max cinghia N 7000 Forza max utile assiale N 3500 Coppia max all albero motore Nm 117 (3) Massa carrello kg 8 Massa lineare kg/m 18,5 Massa testata kg 6 DATI SENSORI DI FINE CORSA/RIFERIMENTO (tipo induttivo PNP NC/NA) Distanza di lettura 2 mm Corrente di segnale 100 ma Isteresi di lettura <15 % Protezione corto circuito Si Alimentazione V dc Protezione sovraccarico Si Consumo corrente elettrica <6 ma Classe di protezione IP 67 Temperatura di funzionamento C Lunghezza cavo NA 2 m Caduta di tensione sul segnale <2,5 V Lunghezza cavo NC 4 m Isolamento elettrico 50 V (1) 6500 mm senza soffietto, 5400 mm con soffietto. (2) La precisione di ripetibilità è riferita a movimenti in assenza di spinte assiali. In presenza di spinte o carichi assiali i valori sono significativamente più elevati in quanto va considerata l elasticità della cinghia e la lunghezza del modulo. (3) Per la selezione del giunto più appropriato vedere la sezione Accessori Per maggiori informazioni contattare i Servizi Tecnici Mondial z x y 19

21 DIMENSIONI PRINCIPALI a) Versione base b) Varianti per modulo con soffietto Materiale soffietto: PVC e poliestere con spessore totale 0,25 mm. NOTA La lunghezza totale del modulo equipaggiato con soffietti (F) realizzati con il materiale sopra indicato, è calcolabile, in prima approssimazione, utilizzando le seguenti formule: L=(Ltot senza soffietto 481) 1, /-10 mm Il valore ottenuto ha una tolleranza (+0/-10 mm). Per il valore esatto, della configurazione di vostro interesse, siete pregati di contattare i Servizi Tecnici Mondial. 20

22 Esecuzione lato comando Note: campana di adattamento e giunto di trasmissione a richiesta. NOTA Sulla testata motore il tappo di chiusura va montato dal cliente in funzione dell estremità d albero da utilizzarsi. 21

23 DIMENSIONAMENTO Premessa Per una corretta valutazione della durata è necessario stimare accuratamente i carichi applicati (per lavorazioni, gravitazionali, inerziali, etc.) in tutte le condizioni di funzionamento, considerando la loro durata percentuale nel contesto del tempo di ciclo. Questo comporta un notevole impegno progettuale per giungere ad affinamenti non necessari nella maggior parte dei casi. Calcolo del carico equivalente Feq sulla piastra carrello. Identificare le condizioni di carico più significative e stabilire per ciascuna i valori corrispondenti di Fx, Fy, Fz, Fa (forza di attrazione magnetica), My e Mz. Applicare la formula corrispondente con Fz e Fy in N e M in Nm: MLM7 N con MOTORE LINEARE: Per modulo base : Feq = fw (Fz+Fy-Fa+11,3 Mx+9,9 (My+Mz)) (*) Per modulo con doppio forcer : Feq = fw (Fz+Fy-Fa+17 Mx+3,8 (My+Mz)) (*) (*) Fa ha sempre segno negativo rispetto alla terna di riferimento della pagina Dati Tecnici. MLM7 N con VITE A RDS / CINGHIA DENTATA: Per modulo base : Feq = fw (Fz+Fy+11,3 Mx+9,9 (My+Mz)) Il fattore correttivo di sicurezza fw assume i seguenti valori: 1-1,5 nessun urto e velocità < 2 m/s 1,5-2 urti o velocità > 2 m/s 2,5-3 urti elevati e velocità > 2 m/s Calcolo della durata teorica Verificare che Feq non superi la Capacità di Carico Statica riportata nella sezione Dati tecnici. Utilizzare quindi la seguente formula: Durata teorica = (C din / Feq) (m) I valori ottenuti nelle varie condizioni esaminate permettono, nel loro insieme, la valutazione della durata media del sistema. Calcolo di durata della vite a ricircolo Il valore dei carichi complessivi secondo l asse x (direzione di movimento del carrello), inclusi quelli dovuti alle accelerazioni ed al sostentamento per montaggi verticali, non devono superare i valori riportati nella specifica sezione Dati tecnici. La durata teorica della vite a ricircolo si può calcolare con la seguente formula: Durata teorica = (Ca / Fm) (giri) Dove: Ca= capacità dinamica della vite (kn) Fm=carico assiale medio sulla vite (kn) 22

24 Per il calcolo del carico medio Fm fare riferimento all appendice tecnica del catalogo Mondial sulle viti a ricircolo di sfere, o contattare il Servizio Tecnico di Assistenza Mondial. I valori ottenuti con la formula hanno validità solo in caso di condizioni ottimali di lubrificazione e pulizia. Dimensionamento motore MLM7 N con MOTORE LINEARE: Di seguito la formula che permette di calcolare la forza di spinta assiale media Feff. dove: = = = = = = Sommatoria Feff = t B ( F t F M Forza istantanea in fase di accelerazione/decelerazione F L Forza nei tratti a velocità costante t B Tempo di accelerazione/decelerazione t L Tempo di movimento a velocità costante t 0 Tempo di fermo M B ) t L t L ( FL ) + t La forza Feff cosi trovata dovrà essere inferiore alla Forza continua disponibile del motore (vedere sezione DATI TECNICI ) 0 2 MLM7 N con VITE A RDS / CINGHIA DENTATA: Di seguito la formula che permette di calcolare la coppia media del motore. dove: = M = L = = = = Sommatoria Meff = t B ( M t M Momento istantaneo in fase di accelerazione/decelerazione M Momento nei tratti a velocità costante t B Tempo di accelerazione/decelerazione t L Tempo di movimento a velocità costante t 0 Tempo di fermo M B 2 ) + + t L t L ( M + t La coppia Meff cosi trovata dovrà essere inferiore alla coppia continua disponibile del motore (deducibile dai cataloghi dei Motori elettrici) 0 L ) 2 23

25 Per convertire le forze assiali che agiscono sulla vite in coppie all albero della vite, utilizzare la seguente formula: dove: M = F p / π η F = Forza istantanea in fase di accelerazione o decelerazione o nei tratti a velocità costante p = Passo della vite in mm = η Rendimento della vite (circa 0,9 per viti a ricircolo di sfere) 24

26 NORME DI INSTALLAZIONE La correttezza del montaggio garantisce la scorrevolezza del carrello con il minimo attrito e potenza assorbita. Si consiglia di attenersi scrupolosamente alle informazioni sotto riportate. Montaggio attrezzature sul carrello Il carrello è provvisto di n 12 fori M10 per il montaggio di attrezzature o dei particolari da movimentare. La superficie del carrello è lavorata di precisione. Quando per le attrezzature è richiesto un allineamento si suggerisce di realizzare un riscontro sulle piastre di interfaccia rispettando le indicazioni riportate nello schema A. Montaggio modulo sulla struttura della macchina Per il montaggio il modulo è provvisto, sulla superficie inferiore e sui fianchi laterali del profilo in alluminio di cave a T che permettono al progettista di definire la modalità più opportuna di installazione. Devono essere rispettate alcune regole generali: Il montaggio deve essere effettuato solo su superfici finite di lavorazione alla macchina utensile. I piano di appoggio e le piastre di fissaggio devono osservare le indicazioni riportate nello schema B. La sequenza di tensionamento delle viti, riportate sullo schema B è fondamentale per evitare distorsioni al profilo. Il numero degli appoggi e la quantità di viti di fissaggio è funzione dei carichi, masse, momenti ribaltanti applicati. SCHEMA A: INDICAZIONI DI ALLINEAMENTO ATTREZZATURE E MODULO battuta per fissaggio attrezzatura cliente lato di riferimento (riconoscibile da una sottile incisione sul fianco dell'estruso) 25

27 SCHEMA B: INDICAZIONI DI MONTAGGIO MODULO N.B. i numeri indicano la sequenza con cui serrare le viti; le frecce (F) la direzione ed il verso in cui esercitare pressione durante il serraggio. 26

28 SCHEMA C: DIMENSIONI E POSIZIONE CAVE DI FISSAGGIO A B C A B C N.B.: Per gli accessori di fissaggio vedi il paragrafo accessori Montaggio del modulo non in appoggio Nel caso non siano possibili montaggi in appoggio e quindi il modulo venga utilizzato come elemento autoportante, vi sono importanti limitazioni sulle condizioni di applicazione e funzionamento. Il sistema di comando (motore lineare o vite a rds) inoltre condiziona le modalità di installazione. Il modulo equipaggiato con vite rds non tollera flessioni. Qui di seguito le due versioni sono trattate separatamente. Flessione longitudinale del profilo i i MLM7 N con MOTORE LINEARE La flessione del profilo, dovuta al tipo di montaggio ed alle masse sospese, deve essere estremamente limitata, onde evitare problemi di scorrimento e riduzione della durata dei pattini del carrello. Per un funzionamento ottimale e per non declassare la durata, in presenza di carichi verticali sul carrello <=1000N, la distanza suggerita tra gli appoggi è 500 mm. Non sono tollerati montaggi che generino torsione o carichi ribaltanti sul carrello. MLM7 N con VITE A RDS Il modulo con vite a rds non tollera montaggi che generino torsione e/o flessione del profilo. MLM7 N con CINGHIA Il modulo con cinghia può tollerare leggere torsioni e/o flessioni del profilo. Per condizioni applicative diverse da quanto sopra suggerito, si prega di contattare i Servizi Tecnici Mondial 27

29 ACCESSORI ACCESSORI COMUNI Inserti di fissaggio profilo Su richiesta è possibile richiedere degli inserti di fissaggio del profilo d alluminio, da inserire nelle cave predisposte mostrate nella figura a fondo pagina: POSIZIONE DIMENSIONI CODICE A (filetto M4) (filetto M5) B (M4) (M5) (M6) (M8) F (filetto M6) C F (filetto M8) Nota: Gli inserti sono in acciaio zincato, la barra di fissaggio è in acciaio brunito. A B 28 C

30 ACCESSORI SPECIFICI MLM7 N con MOTORE LINEARE Connettori lato cavo cliente Connettori compatibili con MLM7 N cablato con connettori std (sigla C del codice d ordinazione). Questi connettori devono essere cablati da parte del cliente, rispettando la logica dei collegamenti riportata nella sezione Cablaggi connettori. Sono fornibili a richiesta da Mondial: MOTORE PRODUTTORE INTERCONTEC CONNETTORE BSTA108FR PIN pz PIN pz ENCODER PRODUTTORE INTERCONTEC CONNETTORE ASTA876FR A000 PIN pz Cavi speciali precablati Mondial completa la fornitura con cavi speciali precablati compatibili con MLM7 N cablato con connettori std (sigla C del codice d ordinazione). Viene cablata con connettore solo l estremità lato modulo. I cavi sono in due versioni: per motore e per encoder e sono fornibili in varie lunghezze: LUNGHEZZA CODICE CAVO COLLEGAMENTO CODICE CAVO COLLEGAMENTO ENCODER MOTORE 3 metri metri metri metri metri metri SCHEMA CAVI MOTORE Colore conduttori Segnale Funzione Nero-1 U Fase motore Nero-2 V Fase motore Nero-3 W Fase motore Nero-4 T + Contatto protezione termica Nero-5 T Contatto protezione termica Verde/Giallo GND Collegamento a terra/massa Calza esterna Contenitore metallico SCHEMA CAVI ENCODER Colore conduttori Segnale Funzione Rosso / Verde V 1 - sin- Arancione / Giallo V 1 + sin+ ROSSO 0,5 mm 2 5 V tensione DC Marrone / Nero V 2 - cos- NERO 0,5 mm 2 0 V GND Giallo / Rosso V 0 - ref- Verde / Arancio V 0 + ref+ Nero / Marrone V 2 + cos+ Calza esterna Schermo 29

31 MLM7 N con VITE A RDS Campana e flangia di adattamento Per il montaggio del motore è possibile fornire la campana ed una flangia di adattamento. La flangia è realizzata, una volta definite le quote con il cliente, specificatamente per il tipo di motore previsto. Sono comprese le viti di fissaggio con il modulo. 30

32 Giunto di comando Il giunto deve essere ordinato separatamente. Per l ordinazione completare la sigla riportata in tabella con il diametro dell albero del motore di comando previsto. Modello KTR ROTEX-GS24-64SH.D GS KTR TOOLFLEX 30 PI- S d d2-.. Descrizione Giunto senza gioco torsionale con elemento elastico per smorzamento vibrazioni ad elevata rigidezza torsionale. Versione ad innesto assiale con fissaggio a morsetto: Esecuzione senza cava per linguetta. Esecuzione con cava per linguetta. Giunto senza gioco torsionale a soffietto ad elevata rigidezza torsionale per applicazioni di alta precisione. Versione ad innesto assiale con fissaggio a morsetto: Esecuzione senza cava per linguetta. Esecuzione con cava per linguetta. Per ulteriori informazioni sui giunti di comando, richiedere i cataloghi specifici o scaricarli dal sito 31

33 MLM7 N a CINGHIA Campana e flangia di adattamento Per il montaggio del motore è possibile fornire la campana ed una flangia di adattamento. La flangia è realizzata, una volta definite le quote con il cliente, specificatamente per il tipo di motore previsto. Sono comprese le viti di fissaggio con il modulo. 32

34 Giunto di comando Il giunto deve essere ordinato separatamente. Per l ordinazione completare la sigla riportata in tabella con il diametro dell albero del motore di comando previsto. Modello KTR ROTEX-GS24-64SH.D GS KTR ROTEX-GS28-64SH.D GS Descrizione Giunto senza gioco torsionale con elemento elastico per smorzamento vibrazioni ad elevata rigidezza torsionale. Versione ad innesto assiale con fissaggio a morsetto: Esecuzione senza cava per linguetta. Esecuzione con cava per linguetta. Per ulteriori informazioni sui giunti di comando, richiedere i cataloghi specifici o scaricarli dal sito NOTA: La scelta del giunto dipende dalle forze assiali massime previste dall applicazione: Forza assiale max (N) Coppia max corrispondente (Nm) GS GS

35 DOCUMENTAZIONE Insieme al modulo viene fornito un CD contenente tutta la documentazione necessaria: CATALOGO RAPPORTO DI COLLAUDO MANUALE OPERATIVO (solo per versione con motore lineare) 34

36 ESEMPI DI APPLICAZIONI Sistema a 3 assi x,y,z, realizzato con moduli a motore lineare Sistema composto da asse z verticale con modulo a vite rds e asse c rotante realizzato tramite tavola torque Sistema composto da asse x orizzontale con modulo a motore lineare, asse z verticale con modulo a vite rds e asse c rotante realizzato tramite tavola torque 35

37 Nella stesura del presente catalogo è stata posta la massima diligenza e attenzione al fine di assicurare l'accuratezza delle informazioni pubblicate, ciò nonostante non si accettano responsabilità per eventuali errori od omissioni, né per danni o perdite diretti o indiretti derivanti dall'uso delle informazioni qui contenute. Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche alle dimensioni e alle caratteristiche tecniche senza alcun preavviso. I cataloghi Mondial possono essere scaricati dal sito: 36

38 Distribuiti in Italia da: MONDIAL S.p.A. Via G. Keplero, Milano Ufficio commerciale Tel.: Fax: mkt@mondial.it Ufficio tecnico Tel.: Fax: tec@mondial.it Ufficio di Torino Via L. Cibrario, 64 - I Torino Tel.: Fax: SITME S.p.A. Trasmissioni Meccaniche Via del Tuscolano, Bologna Ufficio commerciale Tel: Fax: sitme@sitme.com Filiale di Campi Bisenzio Via A. Einstein, 35 int. 40 I Capalle Campi Bisenzio (FI) Tel.: Fax: firenze@sitme.com TMT S.r.l. Sistemi Lineari Via Tonale, Milano Ufficio commerciale Tel.: Fax: mkt@mondial.it Ufficio tecnico Tel.: Fax: speedyrail@tmt.inet.it Unità produttiva Castel San Giovanni (PC) UNITEC S.r.l. Cuscinetti Speciali Via G. Keplero, Milano Ufficio commerciale Tel.: Fax: info@unitecbearings.com Unità produttiva S. Nicolò di Rottofreno (PC)