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1 7CH4Q45B_I_0 DATE : 13/05/2013 REV CH4Q45B CONTROLLORE QUATTRO QUADRANTI A MICROPROCESSORE PER MOTORI MAGNETI PERMANENTI - MANUALE D USO -

2 - INTRODUZIONE - L azionamento 7CH4Q45B è un controller a 4 quadranti per motori trazione in continua a magneti permanenti, alimentati a batteria 24 o 36 Vdc, L azionamento è comandato da un microprocessore che gestisce la regolazione della velocità, della corrente motore ed eventuali anomalie; una diagnostica completa consente di evidenziare errori nel cablaggio dell impianto e salvaguardare l azionamento. Lo stadio di potenza a mosfet è strutturato in configurazione ponte ad H e regola la tensione sul motore mediante una pwm a 16KHz. Usando questa configurazione si ottiene un ondulazione della corrente molto bassa, andando quindi a lavorare in un alto campo di efficienza. La progettazione dell azionamento è stata eseguita tenendo conto delle più importanti normative EC. ALIMENTAZIONE (BATTERIA) CORRENTE NOMINALE CORRENTE MASSIMA( Ta = 25 C) FREQUENZA DI LAVORO - CARATTERISTICHE TECNICHE V 15A 45A 16 KHz PROTEZIONE TERMICA 85 C TEMPERATURA AMBIENTE -10 C / 40 C RIFERIMENTO DI VELOCITA RELE GENERALE A BORDO CORRENTE DI FRENATURA PARAMETRI PROGRAMMABILI Tensione (0-5VDC)/Potenziometro 1-10 KΩ 24V-40A CONTINUATIVI SICUREZZE: PROTEZIONE DA CORTOCIRCUITO SUL MOTORE PROTEZIONE DA CORTO MOSFET PROTEZIONE TERMICA PROTEZIONE CONTRO SOTTTENSIONI E SOVRATENSIONI PROTEZIONE INVERSIONE POLARITA BATTERIA PROTEZIONE AMPEROMETRICA IN FUNZIONE DELLA TEMPERATURA PROTEZIONE ERRATO COLLEGAMENTO DEL POTENZIOMETRO 1

3 - DIMENSIONI MECCANICHE - fig. 1 2

4 - SCHEMA DI COLLEGAMENTO fig.3 3

5 - CONNESSIONI INGRESSI / USCITE - Connettore 16pin Molex (codice. Molex , contatti cod ) fig.4 Pin 1: INGRESSO + Pot. Alimentazione positiva potenziometro Pin 2: INGRESSO c Pot. Centrale potenziometro, o ingresso riferimento da tensione (0-5Vdc) Pin 3: INGRESSO - Pot Alimentazione positiva potenziometro, o massa del riferimento da tensione Pin 4: V_MAX (OPTIONAL) Ingresso velocità massima: potenziometro (>100 KΩ). Pin 5: ANTISCHIACCIAMENTO (SE NON USATO COLLEGARE A +V) Ingresso N.C. (default) a tensione positiva ( +V_Batt/Pin14) per la protezione antischiacciamento. La protezione si attiva all apertura del contatto. Pin 6: DISABILITAZIONE Con l ingresso chiuso, l azionamento effettua una decelerazione (tramite neutral ramp ), verifica che la tensione motore sia circa a 0, e quindi, dopo il ritardo dell elettrofreno, provvede a disabilitare il motore. Verrà quindi visualizzato l allarme A12 resettabile spegnendo e riaccendendo la scheda. Se l ingresso viene aperto prima dell arresto del motore, la macchina ripartirà per raggiungere la velocità impostata. Pin 7: ELETTROFRENO ( - ) Uscita elettrofreno (tipo NPN), 2 Amps massimi (protetta comunque da cortocircuito) e diodo interno a +Vbatteria. Pin 8: BOBINA ELETTROFRENO/AVVISATORE ACUSTICO (+) Uscita +Vbatteria per alimentazione elettrofreno e cicalino marcia indietro. 4

6 Pin 9: Uscita GND ( - ) Pin 10: LED ALLARME Connessione per il led allarme lampeggiante (5Vdc-10mA): il numero di lampeggi indica la tipologia di allarme presente (es.: 5 lampeggi= Allarme 5). Pin 11: MULTIMODE Ingresso N.O. a +V batteria. Pin 12: MARCIA AVANTI Ingresso micro Marcia avanti (contatto N.A.) a +V batteria. Pin 13: MARCIA INDIETRO Ingresso micro Marcia indietro (contatto N.A.) a +V batteria. Pin 14: COMUNE MARCIA Uscita +V batteria per comune micro di marcia. Pin 15: CHIAVE Ingresso chiave ( portare a +V batteria). Pin 16: CONTAORE Uscita + Vbatteria per pilotaggio contaore ( massimo 100mA). Connettore 4pin Molex (codice Molex , contatti cod ) Usato per la connessione con il programmatore palmare o col PC. Collegamenti di potenza (faston 6.3) fig.5 + B: ingresso positivo alimentazione da batteria, - B: ingresso negativo alimentazione da batteria, M1: uscita positiva motore trazione ( polarità riferita alla marcia avanti ), M2: uscita negativa motore trazione ( polarità riferita alla marcia avanti ). 5

7 PARAMETRI: PARAMETRI DESCRIZIONE Defalut RESET TO DEFAULT Reset dei parametri 0 ACELERATION RAMP Rampa accelerazione 3.0 REVERSE RAMP Rampa dec. all inversione 1.5 NEUTRAL RAMP Rampa dec. al rilascio 1.0 FORWARD SPEED Velocità max in M.A. 100 BACKWARD SPEED Velocità max in M.I. 60 MINIMUM SPEED Velocità minima 0 BATTERY VOLTAGE Tensione batteria alimentazione 24 SPEED REFERENCE Tipo di riferimento di velocità Single-ended REF. DEADBAND Banda morta potenziometro 200 BRAKE DELAY Ritardo elettrofreno 2.0 MULTIM. SPEED Velocità motore in multimode 50 MULTIM. CURRENT Corrente motore in multimode 45 BW SAFETY TIME Tempo in antischiacciamento 0.0 BW SAFETY SPEED Velocità in antischiacciamento 0 LOW BATTERY Soglia batteria scarica 19 OPTIONAL Parametro Opzionale 0 RUN-AWAY Funzione Anti Run-Away 0 CURRENT LIMIT Limite corrente motore 45 RATED CURRENT Corrente nominale motore 15 OVERLOAD TIME Tempo sovraccarico motore 10 5-J1 HW CONFIG Config. ingresso Pin 5 J1 N.C. switch 6-J1 HW CONFIG Config. ingresso Pin 6 J1 N.O. switch 11-J1 HW CONFIG Config. ingresso Pin 11 J1 N.O. switch 2-J1 P.up-down Config. ingresso Pin 2 J1 pull-down active 5-J1 P.up-down Config. ingresso Pin 5 J1 pull-down active 6-J1 P.up-down Config. ingresso Pin 6 J1 pull-up active 11-J1 P.up-down Config. ingresso Pin 11 J1 pull-down active 12-J1 P.up-down Config. ingresso Pin 12 J1 pull-down active 13-J1 P.up-down Config. ingresso Pin 13 J1 pull-down active ENABLE ALARM 1 Abilitazione allarme A1 ENABLE ENABLE ALARM 2 Abilitazione allarme A2 ENABLE ENABLE ALARM 3 Abilitazione allarme A3 ENABLE ENABLE ALARM 4 Abilitazione allarme A4 ENABLE ENABLE ALARM 12 Abilitazione allarme A12 ENABLE PASSWORD Password per accedere ai parametri protetti 0 6

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