teoresi studi&ricerche
|
|
- Aniella Danieli
- 8 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 UN SISTEMA DI CONTROLLO PER ELICOTTERO Realizzazione con Simulink e Direct3D di M. CARIDI e L. DAGA Dipartimento di Informatica e Sistemistica Università degli Studi di Roma La Sapienza via Eudossiana 18, ROMA leo@pcdeca1.ing.uniroma1.it Introduzione Nel presente articolo sarà presentato il procedimento di sintesi di un sistema di controllo per un elicottero, il cui modello matematico non lineare è stato costruito con particolare accuratezza per rappresentare efficacemente le varie condizioni di volo. Per i test di funzionamento è stato implementato il modello matematico dell elicottero in Simulink, mentre il sistema di controllo di tipo robusto è stato progettato con la toolbox µ-analysis and Synthesis. Per un test più completo del sistema di controllo è stato realizzato un simulatore di volo in tempo reale utilizzando Simulink come motore di calcolo e dei blocchi appositamente costruiti per l interfacciamento con il controllo manuale (joystick + tastiera) e l operatore esterno. L assetto istantaneo dell elicottero è rappresentato in tempo reale utilizzando il motore grafico Direct3D della Microsoft. Il modello matematico dell elicottero Aerodinamica. Per il modello matematico [1]sono state adottate alcune assunzioni atte a semplificarne la formulazione per quanto possibile. Per i rotori è stata adottata una modellazione quasi statica, assumendo che la dinamica del rotore sia molto più rapida di quella della fusoliera. Per le altre superfici portanti (impennaggi e fusoliera) si ipotizzano azioni aerodinamiche stazionarie. Nonostante le semplificazioni ne consegue un set di equazioni algebriche non lineari, tempo indipendenti ed esplicite. Il calcolo viene eseguito attraverso lo schema Simulink riportato nella Figura 1. Il calcolo delle forze e dei momenti generati dai due rotori necessitano di una procedura di risoluzione iterativa. Il numero di iterazioni richieste viene notevolmente ridotto memorizzando il vettore di parametri λ da un ciclo di risoluzione a quello successivo, come mostra la figura 1. Modello matematico non lineare. Il valore totale delle azioni aerodinamiche viene utilizzato per il calcolo della dinamica dell elicottero, come riportato dalle formule implicite in Figura 2. Ne risulta lo schema a blocchi riportato nella Figura 3, dove è mostrato il modo intuitivo in cui è stata realizzata la funzione di trasferimento comandi posizione assetto. Linearizzazione. Per la sintesi del controllo robusto il modello matematico dell elicottero è stato linearizzato rispetto a molteplici condizioni di volo (di equilibrio o trim). La successiva determinazione dei modi del sistema permette la visualizzazione del comportamento del modello dina- IV
2 mico dell elicottero al variare, per esempio, della velocità longitudinale nel caso di moto rettilineo orizzontale. Nella figura 4 è stato riportato il grafico degli autovalori del sistema linearizzato al variare della velocità orizzontale longitudinale. Dalla figura sono evidenti le variazioni della posizione degli autovalori stabili ed instabili, particolarmente in corrispondenza delle due velocità di transizione (15 e 24m/s), in cui si ha una variazione discontinua delle condizioni di flusso sulle superfici portanti. Figura 1: Schema Simulink per il calcolo delle azioni aerodinamiche Figura 2: Equazioni del modello matematico non lineare del moto dell elicottero Figura 3: Schema Simulink funzione di trasferimento I/O del modello non lineare dell elicottero V
3 Figura 4: Variazione degli autovalori del sistema da controllare al variare della velocità. Le cifre nel grafico indicano la velocità, riportata in m/sec. La sintesi del sistema di controllo robusto. Per la sintesi del sistema di controllo robusto, è stato utilizzato un metodo basato su una procedura di loopshaping e sulla fattorizzazione del sistema da controllare. La prima parte della procedura tende a creare il giusto valore di banda passante del sistema controllato ed un sufficiente margine di fase. La seconda parte tende a massimizzare la robustezza mantenendo il più possibile i risultati precedentemente ottenuti. Nella Figura 5 sono mostrati gli andamenti dei valori singolari prima e dopo l applicazione del controllo robusto K* e della matrice di allineamento WA. Il controllore è stato calcolato utilizzando le funzioni della toolbox µ - Analysis and Synthesis del MATLAB e realizzato con Simulink per rendere possibile l interazione con il modello di simulazione non lineare dell elicottero. Figura 5: Valori singolari delle funzioni di trasferimento a ciclo chiuso del sistema da controllare dopo la fase di loopshaping e dopo l applicazione del controllore VI
4 Un metodo efficace per testare la robustezza del sistema di controllo a situazioni particolari non riconducibili a risposte ad ingressi canonici, è l utilizzazione di un simulatore completo in cui un operatore interagisce in tempo reale sul sistema controllato avendo come feedback la visione 3D della situazione in cui si trova l elicottero. La disponibilità sul mercato di numerose schede con acceleratori grafici 3D molto potenti, solitamente sfruttate nel campo dell intrattenimento multimediale, ha reso possibile la ricostruzione della visione 3D del moto dell elicottero, usando in particolare le librerie grafiche Microsoft Direct3D disponibili per i sistemi operativi Windows. Nella figura 6 è mostrato l insieme del simulatore, composto dal modello matematico non lineare realizzato con il Simulink, da un programma preposto alla lettura degli ingressi dal joystick e il programma che gestisce la visualizzazione. La visualizzazione del moto dell elicottero con le librerie Direct3D Il meccanismo di visualizzazione dell elicottero si basa sulla trasmissione DDE dello stato attuale dell elicottero dal Simulink al motore grafico 3D. L oggetto da visualizzare può essere costruito seguendo alcune semplici regole e può prevedere più corpi in movimento e in rotazione reciproca. La lettura dei comandi avviene in modo speculare rispetto alla visualizzazione 3D. Il server DDE che gestisce il joystick e la tastiera ne legge continuamente lo stato e lo mette a disposizione del Simulink che lo richiede ad ogni iterazione. Il joystick ha la funzione di controllare pitch e roll mentre la tastiera viene usata per il controllo dell imbardata e della quota. Ulteriore compito del server di lettura dei comandi è fornire la temporizzazione che rende verosimile l interazione tra operatore e simulatore. Il tempo di simulazione del Simulink viene agganciato al tempo reale fornito dall orologio di Windows, con precisioni che arrivano fino ad 1 msec. Figura 6: Schema di costruzione del simulatore di volo per elicottero Un esempio di manovra Per mostrare le capacità grafiche del sistema di visualizzazione è stata simulata una semplice manovra di sidestep (spostamento laterale finito). I comandi impartiti per compiere la manovra sono due impulsi sull angolo di roll in direzioni opposte, generando la traiettoria descritta in figura 7. La sovrapposizione delle successive posizioni assunte dall elicottero durante la manovra è riportata, secondo due punti di vista differenti, nella figura 8. Figura 7: Risposta dell elicottero nella simulazione di manovra di spostamento laterale. VII
5 µ-analysis and Synthesis info studi&ricer che Figura 8: Visualizzazione 3D della risposta dell elicottero nella manovra di spostamento laterale secondo diverse inquadrature. Conclusioni Il progetto di un sistema di controllo per un processo fisico molto complesso richiede un lavoro oneroso in termini di tempo di sviluppo di ogni singola parte. La possibilità di poter lavorare secondo livelli di astrazione successivi consente un organizzazione migliore e la localizzazione degli errori di sintesi che si presentano ad ogni approfondimento di ogni singolo componente del progetto. In questo contesto, un ambiente di progetto ad elevata modularità e ad alta possibilità di astrazione come il Simulink è destinato a sicuro successo, in special modo se in tale ambiente è presente la possibilità di interfacciare parti simulate del processo fisico con dispositivi reali onde simulare il reale funzionamento del processo controllato. Riferimenti [1] L. Daga, Dalla simulazione al controllo robusto del modello non lineare di un elicottero monorotore tramite sensori d assetto GPS/INS, Tesi di dottorato, Roma, Novembre [2] R. A. Hyde, H* Aerospace Control Design, Springer Verlaag, Berlin [3] M. Caridi, C. Carpinteri, L. Daga, L. Onofri, Realizzazione di un simulatore di elicottero realizzato con Simulink e la tecnologia Microsoft Direct3D per il test di un sistema di controllo robusto, 2 a Conferenza MATLAB, Torino 1997 Il µ-analysis and Synthesis Toolbox contiene funzioni per realizzare il progetto di controlli robusti sfruttando la tecnica del controllo ottimo H e del valore singolare strutturato,µ.la Versione 3 ha una interfaccia grafica che facilita la manipolazione delle sequenze dei blocchi per la progettazione di controllori H sfruttando la sintesi µ approssimata con iterazioni D-K effettuate automaticamente. CAR ARATTERISTICHE TERISTICHE " Progetto di controllo ottimo H e H2 " µ-analisi a valore singolare strutturato sia reale che complesso " Iterazioni D-K per µ-sintesi approssimata " Elaborazioni di sistema,risposta in frequenza,e simulazioni nel dominio del tempo " Strumenti grafici per l analisi delle risposte temporali sfruttando i controllori derivati dall elaborazione " Funzioni per la riduzione del modello:elaborazione per mezzo della norma di Hankel e realizzazioni compensate " Manipolazione immediata di connessioni complesse fra sistemi VIII
Rendering air show e verifica della sincronizzazione
Capitolo 5 Rendering air show e verifica della sincronizzazione 5.1 Introduzione Il Rendering 3D dell evoluzioni acrobatiche costituisce uno degli aspetti cruciali dell applicazione realizzata. L ambiente
DettagliControlli Automatici T. Trasformata di Laplace e Funzione di trasferimento. Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010. Prof. L.
Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 3, 1 Trasformata di Laplace e Funzione di trasferimento Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL:
DettagliI sistemi di controllo possono essere distinti in due categorie: sistemi ad anello aperto e sistemi ad anello chiuso:
3.1 GENERALITÀ Per sistema di controllo si intende un qualsiasi sistema in grado di fare assumere alla grandezza duscita un prefissato andamento in funzione della grandezza di ingresso, anche in presenza
DettagliStrumenti per la Progettazione
Strumenti per la Progettazione Diversi Ingegneri usano semplici Calcolatrici Il 40% usa fogli Spreadsheets tipo Excel Il 20%, per risolvere i loro calcoli, scrive programmi in linguaggi tipo C o Fortran
DettagliModellistica e Simulazione del Comportamento Dinamico di Beccheggio di un Trattore Agricolo
Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Facoltà di Ingegneria Modellistica e Simulazione del Comportamento Dinamico di Beccheggio di un Trattore Agricolo Relatore: Prof. Roberto Zanasi Correlatori:
DettagliI MODULI Q.A.T. PANORAMICA. La soluzione modulare di gestione del Sistema Qualità Aziendale
La soluzione modulare di gestione del Sistema Qualità Aziendale I MODULI Q.A.T. - Gestione clienti / fornitori - Gestione strumenti di misura - Gestione verifiche ispettive - Gestione documentazione del
DettagliDispositivo di conversione di energia elettrica per aerogeneratori composto da componenti commerciali.
Sede legale: Viale Vittorio Veneto 60, 59100 Prato P.IVA /CF 02110810971 Sede operativa: Via del Mandorlo 30, 59100 Prato tel. (+39) 0574 550493 fax (+39) 0574 577854 Web: www.aria-srl.it Email: info@aria-srl.it
DettagliPROTOS GESTIONE DELLA CORRISPONDENZA AZIENDALE IN AMBIENTE INTRANET. Open System s.r.l.
Open System s.r.l. P.IVA: 00905040895 C.C.I.A.A.: SR-7255 Sede Legale: 96016 Lentini Via Licata, 16 Sede Operativa: 96013 Carlentini Via Duca degli Abruzzi,51 Tel. 095-7846252 Fax. 095-7846521 e-mail:
DettagliProgettazione funzionale di sistemi meccanici e meccatronici.
Progettazione funzionale di sistemi meccanici e meccatronici. Progetto d anno: Laser 2dof A.A. 2010/2011 Progettazione Funzionale di Sistemi Meccanici e Meccatronici Taglio laser a due gradi di libertà
DettagliFIRESHOP.NET. Gestione Lotti & Matricole. www.firesoft.it
FIRESHOP.NET Gestione Lotti & Matricole www.firesoft.it Sommario SOMMARIO Introduzione... 3 Configurazione... 6 Personalizzare le etichette del modulo lotti... 6 Personalizzare i campi che identificano
DettagliGestione ed analisi di base dati nell epidemiologia. delle malattie infettive
Università degli Studi di Torino - Facoltà di Medicina Veterinaria Laboratorio di epidemiologia delle malattie infettive Scuola Specializzazione in Sanità Animale, Allevamento e Produzioni Zootecniche
DettagliControllo di velocità angolare di un motore in CC
Controllo di velocità angolare di un motore in CC Descrizione generale Il processo è composto da un motore in corrente continua, un sistema di riduzione, una dinamo tachimetrica ed un sistema di visualizzazione.
Dettagli3DE Modeling Professional
3DE Modeling Professional 3DE Modeling Professional è la parte di 3DE Modeling Suite che si occupa della modellazione 3D automatica di oggetti ed edifici a partire da nuvole di punti ottenute con scanner
DettagliLA REGOLAZIONE. Controllore. Feedback
LA REGOLAZIONE Importantissimo nella strumentazione industriale per l'utilità del suo impiego e per lo sviluppo a cui può dar luogo, è il sistema di controllo automatico (Regolatore Controllore). Questo
DettagliISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA ANNO SCOLASTICO 2015/2016
ISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA ANNO SCOLASTICO 2015/2016 CLASSE 5 I Disciplina: Sistemi automatici Docenti: Linguanti Vincenzo Gasco Giovanni PROGETTAZIONE DIDATTICA ANNUALE COMPETENZE
DettagliISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA
ISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA CLASSE 5H Docenti: Raviola Giovanni Moreni Riccardo Disciplina: Sistemi elettronici automaticih PROGETTAZIONE DIDATTICA ANNUALE COMPETENZE FINALI Al termine
Dettagli1) GESTIONE DELLE POSTAZIONI REMOTE
IMPORTAZIONE ESPORTAZIONE DATI VIA FTP Per FTP ( FILE TRANSFER PROTOCOL) si intende il protocollo di internet che permette di trasferire documenti di qualsiasi tipo tra siti differenti. Per l utilizzo
DettagliUNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI SIENA
UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI SIENA FACOLTÀ DI INGEGNERIA Corso di Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, orientamento Robotica ed Automazione Tesi di Laurea Interazione Visuo-Aptica con Oggetti Deformabili
DettagliLa memoria - generalità
Calcolatori Elettronici La memoria gerarchica Introduzione La memoria - generalità n Funzioni: Supporto alla CPU: deve fornire dati ed istruzioni il più rapidamente possibile Archiviazione: deve consentire
DettagliWebGis - Piano Comprensoriale di Protezione Civile
"S@ve - Protezione dell'ambiente per la gestione ed il controllo del territorio, valutazione e gestione emergenze per il comprensorio del Vallo di Diano" I PRODOTTI: WebGis - Piano Comprensoriale di Protezione
DettagliDocumentazione esterna al software matematico sviluppato con MatLab
Documentazione esterna al software matematico sviluppato con MatLab Algoritmi Metodo di Gauss-Seidel con sovrarilassamento Metodo delle Secanti Metodo di Newton Studente Amelio Francesco 556/00699 Anno
Dettagli02 L Informatica oggi. Dott.ssa Ramona Congiu
02 L Informatica oggi Dott.ssa Ramona Congiu 1 Introduzione all Informatica Dott.ssa Ramona Congiu 2 Che cos è l Informatica? Con il termine Informatica si indica l insieme dei processi e delle tecnologie
DettagliLe tecniche di trading basate sulle Bande di Bollinger. Michele Maggi. Rimini, 1-2 dicembre 2005
Le tecniche di trading basate sulle Bande di Bollinger Michele Maggi Rimini, 1-2 dicembre 2005 Trading con le Bande di Bollinger Capire la logica delle Bande di Bollinger Comprendere il funzionamento degli
DettagliISTITUTO TECNICO ECONOMICO MOSSOTTI
CLASSE III INDIRIZZO S.I.A. UdA n. 1 Titolo: conoscenze di base Conoscenza delle caratteristiche dell informatica e degli strumenti utilizzati Informatica e sistemi di elaborazione Conoscenza delle caratteristiche
Dettagliconnessioni tra i singoli elementi Hanno caratteristiche diverse e sono presentati con modalità diverse Tali relazioni vengono rappresentate QUINDI
Documenti su Internet LINGUAGGI DI MARKUP Internet permette (tra l altro) di accedere a documenti remoti In generale, i documenti acceduti via Internet sono multimediali, cioè che possono essere riprodotti
Dettagli6 Cenni sulla dinamica dei motori in corrente continua
6 Cenni sulla dinamica dei motori in corrente continua L insieme di equazioni riportato di seguito, costituisce un modello matematico per il motore in corrente continua (CC) che può essere rappresentato
DettagliOttimizzazione delle interrogazioni (parte I)
Ottimizzazione delle interrogazioni I Basi di Dati / Complementi di Basi di Dati 1 Ottimizzazione delle interrogazioni (parte I) Angelo Montanari Dipartimento di Matematica e Informatica Università di
DettagliCreare diagrammi di Gantt con Visio 2003
Creare diagrammi di Gantt con Visio 2003 La fase di pianificazione di un progetto è sicuramente molto delicata e alquanto complessa, in quanto bisogna riuscire a definire una scomposizione del progetto
DettagliINTRODUZIONE AL CONTROLLO OTTIMO
INTRODUZIONE AL CONTROLLO OTTIMO Teoria dei Sistemi Ingegneria Elettronica, Informatica e TLC Prof. Roberto Zanasi, Dott. Giovanni Azzone DII - Università di Modena e Reggio Emilia AUTOLAB: Laboratorio
DettagliApprofondimento: Migrazione dei database e backup della posta
Approfondimento: Migrazione dei database e backup della posta In questo approfondimento ci focalizzeremo sulla migrazione dei database analizzando le differenze operative e le varie implicazioni a seconda
Dettagli1. Che cos è la multiprogrammazione? Si può realizzare su un sistema monoprocessore? 2. Quali sono i servizi offerti dai sistemi operativi?
1. Che cos è la multiprogrammazione? Si può realizzare su un sistema monoprocessore? 2. Quali sono i servizi offerti dai sistemi operativi? 1. La nozione di multiprogrammazione prevede la possibilità di
DettagliElectrical motor Test-bed
EM_Test_bed Page 1 of 10 Electrical motor Test-bed 1. INTERFACCIA SIMULINK... 2 1.1. GUI CRUSCOTTO BANCO MOTORE... 2 1.2. GUIDE... 3 1.3. GUI PARAMETRI MOTORE... 3 1.4. GUI VISUALIZZAZIONE MODELLO 3D MOTORE...
DettagliRICEZIONE AUTOMATICA DEI CERTIFICATI DI MALATTIA 1.1. MALATTIE GESTIONE IMPORT AUTOMATICO 1.2. ATTIVAZIONE DELLA RICEZIONE DEL FILE CON L INPS
RICEZIONE AUTOMATICA DEI CERTIFICATI DI MALATTIA 1.1. MALATTIE GESTIONE IMPORT AUTOMATICO Abbiamo predisposto il programma di studio Web per la ricezione automatica dei certificati di malattia direttamente
DettagliIl glossario della Posta Elettronica Certificata (PEC) Diamo una definizione ai termini tecnici relativi al mondo della PEC.
Il glossario della Posta Elettronica Certificata (PEC) Diamo una definizione ai termini tecnici relativi al mondo della PEC. Avviso di mancata consegna L avviso, emesso dal sistema, per indicare l anomalia
DettagliMotori brushless. Alimentando il motore e pilotando opportunamente le correnti I in modo che siano come nella figura 2 si nota come
49 Motori brushless 1. Generalità I motori brushless sono idealmente derivati dai motori in DC con il proposito di eliminare il collettore a lamelle e quindi le spazzole. Esistono due tipi di motore brushless:
DettagliIl sistema di I/O. Hardware di I/O Interfacce di I/O Software di I/O. Introduzione
Il sistema di I/O Hardware di I/O Interfacce di I/O Software di I/O Introduzione 1 Sotto-sistema di I/O Insieme di metodi per controllare i dispositivi di I/O Obiettivo: Fornire ai processi utente un interfaccia
DettagliTest per determinare la capacità di regolazione secondaria
Pagina 1 di 5 Test per determinare la capacità di regolazione secondaria Autori: Dominik Schlipf, Marc Scherer, Matthias Haller Rielaborazioni: Versione Data Sezione 1.0 20.10.2008 Documento finalizzato
DettagliINTRODUZIONE ALLO STUDIO DEI SISTEMI DI CONTROLLLO AUTOMATICO: APPROCCIO CLASSICO APPROCCIO MODERNO
INTRODUZIONE ALLO STUDIO DEI SISTEMI DI CONTROLLLO AUTOMATICO: APPROCCIO CLASSICO APPROCCIO MODERNO CARATTERISTICHE DELLE METODOLOGIE E DELL APPROCCIO CLASSICO : a) Fa riferimento essenzialmente al dominio
DettagliWorkshop droni e tecnologie innovative Alex Fabbro At-To drones S.r.l.
Workshop droni e tecnologie innovative Alex Fabbro At-To drones S.r.l. Aerofotogrammetria Dettagli costruttivi Aerofotogrammetria con SAPR Introduzione Al-To Drones Srl 2 Introduzione Lunghezza focale
DettagliTest, domande e problemi di Robotica industriale
Test, domande e problemi di Robotica industriale 1. Quale, tra i seguenti tipi di robot, non ha giunti prismatici? a) antropomorfo b) cilindrico c) polare d) cartesiano 2. Un volume di lavoro a forma di
DettagliLa Videosorveglianza Criteri per il dimensionamento dello storage
La Videosorveglianza Criteri per il dimensionamento dello storage Serie vol 1005/2010 L importanza di registrare le immagini video Il valore di un sistema di videosorveglianza non dipende solo dall abilità
DettagliGuida alla registrazione on-line di un DataLogger
NovaProject s.r.l. Guida alla registrazione on-line di un DataLogger Revisione 3.0 3/08/2010 Partita IVA / Codice Fiscale: 03034090542 pag. 1 di 17 Contenuti Il presente documento è una guida all accesso
DettagliM.U.T. Modulo Unico Telematico
Via Alessandria, 215 Roma tel: 06/852614 fax: 06/85261500 e-mail: info@cnce.it M.U.T. Modulo Unico Telematico http://mut.cnce.it Novità client versione 1.6.1 Data redazione: 21.06.2007 Indice dei contenuti
DettagliFornitori On Line Manuale Utente. Fornitori On Line Manuale Utente
Fornitori On Line Manuale Utente Paragrafo-Pagina di Pagine 1-1 di 7 Versione 2 del 05/08/2014 SOMMARIO 1 A Chi è destinato... 1-3 2 Pre requisiti... 2-3 3 Obiettivi... 3-3 4 Durata della formazione...
DettagliSistema automatico di acquisizione e modellazione 3D a basso costo
Sistema automatico di acquisizione e modellazione 3D a basso costo Titolo progetto Unità di Brescia Sviluppo, realizzazione e caratterizzazione metrologica di digitalizzatore a basso costo basato su proiezione
DettagliIl Dipartimento individua conoscenze, abilità e competenze in uscita nel biennio e nel triennio ripartite come segue:
Il Dipartimento individua conoscenze, abilità e competenze in uscita nel biennio e nel triennio ripartite come segue: I AFM / TUR. Introduzione all informatica Conoscenza del pacchetto Office in relazione
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Risposte canoniche e sistemi elementari Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it pag. 1
DettagliSistemi operativi. Esempi di sistemi operativi
Sistemi operativi Un sistema operativo è un programma che facilita la gestione di un computer Si occupa della gestione di tutto il sistema permettendo l interazione con l utente In particolare un sistema
DettagliIl software impiegato su un computer si distingue in: Sistema Operativo Compilatori per produrre programmi
Il Software Il software impiegato su un computer si distingue in: Software di sistema Sistema Operativo Compilatori per produrre programmi Software applicativo Elaborazione testi Fogli elettronici Basi
DettagliRelazione di fine tirocinio. Andrea Santucci
Relazione di fine tirocinio Andrea Santucci 10/04/2015 Indice Introduzione ii 1 Analisi numerica con COMSOL R 1 1.1 Il Software.................................... 1 1.1.1 Geometria................................
DettagliIntroduzione all analisi dei segnali digitali.
Introduzione all analisi dei segnali digitali. Lezioni per il corso di Laboratorio di Fisica IV Isidoro Ferrante A.A. 2001/2002 1 Segnali analogici Si dice segnale la variazione di una qualsiasi grandezza
DettagliGHPPEditor è un software realizzato per produrre in modo rapido e guidato un part program per controlli numerici Heidenhain.
*+33(GLWRU GHPPEditor è un software realizzato per produrre in modo rapido e guidato un part program per controlli numerici Heidenhain. Il programma si basa su un architettura di tasti funzionali presenti
DettagliProgettazione e realizzazione di un manipolatore elettromeccanico
Progettazione e realizzazione di un manipolatore elettromeccanico Hermes Giberti Politecnico di Milano u robotica u La progettazione di un sistema automatico richiede una collaborazione sinergica tra le
DettagliUtilizzo della APP IrriframeVoice. Versione 1.0 maggio 2015
Utilizzo della APP IrriframeVoice Versione 1.0 maggio 2015 0.0 Installazione Sul telefono o sul tablet andare sullo store delle applicazioni per scaricare la APP A seconda del sistema operativo del telefono
DettagliPRIVACY POLICY DEL SITO WEB
PRIVACY POLICY DEL SITO WEB Via Cola di Rienzo, 243 I - 00192 ROMA Tel. +39 06.97614975 Fax +39 06.97614989 www.aido.it aidonazionale@aido.it C.F. 80023510169 TRATTAMENTO DEI DATI PERSONALI DEGLI UTENTI
DettagliEsempio. Approssimazione con il criterio dei minimi quadrati. Esempio. Esempio. Risultati sperimentali. Interpolazione con spline cubica.
Esempio Risultati sperimentali Approssimazione con il criterio dei minimi quadrati Esempio Interpolazione con spline cubica. Esempio 1 Come procedere? La natura del fenomeno suggerisce che una buona approssimazione
DettagliFIRESHOP.NET. Gestione del taglia e colore. www.firesoft.it
FIRESHOP.NET Gestione del taglia e colore www.firesoft.it Sommario SOMMARIO Introduzione... 3 Configurazione iniziale... 5 Gestione delle varianti... 6 Raggruppamento delle varianti... 8 Gestire le varianti
DettagliCome costruire una presentazione. PowerPoint 1. ! PowerPoint permette la realizzazione di presentazioni video ipertestuali, animate e multimediali
PowerPoint Come costruire una presentazione PowerPoint 1 Introduzione! PowerPoint è uno degli strumenti presenti nella suite Office di Microsoft! PowerPoint permette la realizzazione di presentazioni video
DettagliCitySoftware SEGRETERIA DELIBERE DETERMINE ALBO PRETORIO. Info-Mark srl
CitySoftware SEGRETERIA DELIBERE DETERMINE ALBO PRETORIO Info-Mark srl Via Rivoli, 5/1 16128 GENOVA Tel. 010/591145 Fax 010/591164 Sito internet: www.info-mark.it e-mail Info-Mark@Info-Mark.it Gli Atti
DettagliRIFERIMENTI ATTORI GLOSSARIO. ERRORI COMUNI REV. REQUISITI INGEGNERIA DEL SOFTWARE Università degli Studi di Padova
RIFERIMENTI ERRORI COMUNI REV. REQUISITI INGEGNERIA DEL SOFTWARE Università degli Studi di Padova Dipartimento di Matematica Corso di Laurea in Informatica, A.A. 2014 2015 I riferimenti devono essere precisi
DettagliRegole della mano destra.
Regole della mano destra. Macchina in continua con una spira e collettore. Macchina in continua con due spire e collettore. Macchina in continua: schematizzazione di indotto. Macchina in continua. Schematizzazione
DettagliProcedure di calcolo implicite ed esplicite
Procedure di calcolo implicite ed esplicite Il problema della modellazione dell impatto tra corpi solidi a medie e alte velocità. La simulazione dell impatto tra corpi solidi in caso di urti a media velocità,
DettagliFondamenti di macchine elettriche Corso SSIS 2006/07
9.13 Caratteristica meccanica del motore asincrono trifase Essa è un grafico cartesiano che rappresenta l andamento della coppia C sviluppata dal motore in funzione della sua velocità n. La coppia è legata
DettagliAGE tentata vendita -
La soluzione ideale per rispondere alle esigenze della tentata vendita. W-AGE è indicato per tutte le situazioni in cui gli agenti si recano dai clienti vendendo e consegnando la merce, senza aver precedentemente
DettagliSensori a effetto Hall bipolari con ritenuta stabilizzati e non stabilizzati con circuito chopper
Sensori a effetto Hall bipolari con ritenuta stabilizzati e non stabilizzati con circuito chopper I risultati dei test mostrano che è possibile ottenere prestazioni significativamente maggiori impiegando
DettagliAnagrafica. Check-List. Autocomposizione guidata
L elaborazione del bilancio delle aziende nell attività di uno studio comporta una serie di attività complesse e ripetitive nel tempo, manipolando dati di provenienza esterna, elaborando dei modelli frutto
Dettagli2 - Modifica. 2.1 - Annulla. 2.2 - Selezione finestra. S.C.S. - survey CAD system FIGURA 2.1
2 - Modifica FIGURA 2.1 Il menu a tendina Modifica contiene il gruppo di comandi relativi alla selezione delle entità del disegno, alla gestione dei layer, alla gestione delle proprietà delle varie entità
DettagliManuale Utente Albo Pretorio GA
Manuale Utente Albo Pretorio GA IDENTIFICATIVO DOCUMENTO MU_ALBOPRETORIO-GA_1.4 Versione 1.4 Data edizione 04.04.2013 1 TABELLA DELLE VERSIONI Versione Data Paragrafo Descrizione delle modifiche apportate
DettagliDocumentazione illustrativa
Documentazione illustrativa 1 DESCRIZIONE SOMMARIA DEL SOFTWARE... 3 1.1 Gestione anagrafiche clienti... 3 1.2 Voci di fatturazione... 3 1.3 Tariffe clienti... 4 2 FATTURAZIONE AUTOMATICA... 5 2.1 Fatturazione
DettagliPROCEDURA PER LA GESTIONE ESAMI DI STATO AREA ALUNNI AXIOS
PROCEDURA PER LA GESTIONE ESAMI DI STATO AREA ALUNNI AXIOS Lo scopo di questa guida rapida è quello di fornire all utente, sia del prodotto SISSI in RETE che del prodotto Axios, un vademecum per la corretta
Dettagliitime Chiaramente inclusa la stampa del cartellino presenze come previsto dalle normative
itime itime Il software di rilevazione presenze itime rappresenta lo strumento ideale per l automatizzazione della gestione del personale. L ampia presenza dei parametri facilita l operatore nel controllo
Dettagli~ Copyright Ripetizionando - All rights reserved ~ http://ripetizionando.wordpress.com STUDIO DI FUNZIONE
STUDIO DI FUNZIONE Passaggi fondamentali Per effettuare uno studio di funzione completo, che non lascia quindi margine a una quasi sicuramente errata inventiva, sono necessari i seguenti 7 passaggi: 1.
DettagliLinguaggi di programmazione
Linguaggi di programmazione Un calcolatore basato sul modello di von Neumann permette l esecuzione di un programma, cioè di una sequenza di istruzioni descritte nel linguaggio interpretabile dal calcolatore
Dettagliwww.interaviosup.it ias@interaviosup.it tel. +39 0831 555625 GALLERIA DEL VENTO SUBSONICA
www.interaviosup.it ias@interaviosup.it tel. +39 0831 555625 GALLERIA DEL VENTO SUBSONICA L azienda Nata nel 1985 come fornitore internazionale di ricambi aeronautici, sia per il settore militare che per
DettagliScheda. Descrizione della macchina
Scheda 1 Lavorazione: Macchina: TORNITURA TORNIO PARALLELO Descrizione della macchina I torni sono macchine che eseguono l asportazione di truciolo: lo scopo è ottenere superfici esterne e interne variamente
DettagliVolume CORSO DI AEROMODELLISMO. Elementi di aerodinamica semplice. Sommario
Volume 1 CORSO DI AEROMODELLISMO Elementi di aerodinamica semplice Sommario Introduzione CAPITOLO I Perché volano i modelli pag. 2 Il centro di gravità pag. 2 La stabilita pag. 3 Gli stabilizzatori d assetto
DettagliIl calcolatore - Applicazioni
Alfonso Miola Il calcolatore - Applicazioni Esercitazione Dispensa B-01-E Settembre 2005 1 Contenuti Applicazioni Applicazioni e Interfacce Il pacchetto Office Word Excel Power Point Il CD per ECDL 2 Applicazioni
DettagliCreare superfici. Le superfici. Informatica Grafica ][ Le superfici. Le superfici. Le superfici. Le superfici
Informatica Grafica ][ Creare superfici Come visto nel corso di IG1, gli oggetti 3D vengono memorizzati attraverso le superfici che li delimitano. In Maya esistono 3 diverse classi di superfici: Marco
DettagliControllo del Differenziale e Dinamica del Veicolo
e Dinamica del Veicolo Funzione del differenziale 1) Svincolare cinematicamente tra loro gli alberi condotti ) Ripartire convenientemente la coppia motrice Differenziale autobloccante meccanico Tipi di
DettagliScheduling della CPU. Sistemi multiprocessori e real time Metodi di valutazione Esempi: Solaris 2 Windows 2000 Linux
Scheduling della CPU Sistemi multiprocessori e real time Metodi di valutazione Esempi: Solaris 2 Windows 2000 Linux Sistemi multiprocessori Fin qui si sono trattati i problemi di scheduling su singola
DettagliProponente: GIOSUE FEOLA TEL. 3401014152 E-Mail: giosuefeola@libero.it
Titolo del progetto: STERILIZZATORE ULTRA-FLASH Proponente: GIOSUE FEOLA TEL. 3401014152 E-Mail: giosuefeola@libero.it GENERALITA L idea è quella di realizzare uno sterilizzatore per latte, di nuova concezione,
DettagliAutomazione Industriale (scheduling+mms) scheduling+mms. adacher@dia.uniroma3.it
Automazione Industriale (scheduling+mms) scheduling+mms adacher@dia.uniroma3.it Introduzione Sistemi e Modelli Lo studio e l analisi di sistemi tramite una rappresentazione astratta o una sua formalizzazione
DettagliLa dinamica degli edifici e le prove sperimentali. Studio del comportamento dinamico di una struttura
La dinamica degli edifici e le prove sperimentali La Norma UNI 9916 prende in considerazione in modo esplicito il caso della misura delle vibrazioni finalizzata allo: Studio del comportamento dinamico
DettagliB 5000 Sistema di saldatura
B 5000 Sistema di saldatura Oggi per dimostrare la propria competenza tecnica e soddisfare le esigenze del mercato, un costruttore di impianti per produzioni in massa di componenti deve conoscere a fondo
DettagliDematerializzare per Semplificare
1 Dematerializzare per Semplificare Dematerializzare non significa solamente il passaggio dalla carta al digitale. La semplificazione si ottiene solo con una profonda comprensione della complessità dei
DettagliEasyPrint v4.15. Gadget e calendari. Manuale Utente
EasyPrint v4.15 Gadget e calendari Manuale Utente Lo strumento di impaginazione gadget e calendari consiste in una nuova funzione del software da banco EasyPrint 4 che permette di ordinare in maniera semplice
DettagliSoftware Gestionale per alberghi e strutture ricettive
TOURING HOME V.4.0.0 Software Gestionale per alberghi e strutture ricettive Guida all aggiornamento Abbiamo il piacere di presentarvi la nuova versione 4.0.0 di TouringHome Completamente rivisto graficamente,
DettagliIstruzioni di messa in servizio rapida per. Flying shear Taglio al volo lineare
Istruzioni di messa in servizio rapida per Flying shear Taglio al volo lineare FLYING SHEAR Programmare la scheda UD7x con l applicazione Per poter caricare l applicatione Flying Shear nella scheda ud70
DettagliLa soluzione arriva dai tuoi clienti. Con Sei Soddisfatto misuri la qualità percepita e migliori la soddisfazione dei tuoi clienti.
La soluzione arriva dai tuoi clienti Con Sei Soddisfatto misuri la qualità percepita e migliori la soddisfazione dei tuoi clienti. Conosci l opinione dei tuoi clienti? Uno studio dell IBM ha dimostrato
DettagliRegistratori di Cassa
modulo Registratori di Cassa Interfacciamento con Registratore di Cassa RCH Nucleo@light GDO BREVE GUIDA ( su logiche di funzionamento e modalità d uso ) www.impresa24.ilsole24ore.com 1 Sommario Introduzione...
DettagliTecnoBody. Rehabilitation Systems ISOMOVE
TecnoBody Rehabilitation Systems TM ISOMOVE L Isocinetica elastica In natura sappiamo che il movimento isocinetico non esiste ma è stato costruito in laboratorio per ottimizzare il processo di recupero.
DettagliUn sistema di controllo può essere progettato fissando le specifiche:
3. Specifiche dei Sistemi Un sistema di controllo può essere progettato fissando le specifiche: nel dominio del tempo (tempo di salita, tempo di assestamento, sovraelongazione, ecc.); nel dominio della
DettagliGUIDA AL CALCOLO DEI COSTI DELLE ATTIVITA DI RICERCA DOCUMENTALE
GUIDA AL CALCOLO DEI COSTI DELLE ATTIVITA DI RICERCA DOCUMENTALE L applicazione elaborata da Nordest Informatica e disponibile all interno del sito è finalizzata a fornirvi un ipotesi dell impatto economico
DettagliSistemi di Controllo
Sistemi di Controllo Riccardo Morselli Ricercatore Dipartimento di Ingegneria dell Informazione Laboratorio ELECOM 2 o piano e-mail: morselli.riccardo@unimore.it Ricevimento: - tutti i giovedì dalle 15
DettagliDocumentazione illustrativa
Documentazione illustrativa 1. INTRODUZIONE... 3 2. DESCRIZIONE SOMMARIA DEL SOFTWARE... 3 2.1 L aiuto fornito dalle tabelle... 3 2.2 Gestione dei manifesti di arrivo e di partenza... 4 2.3 Stampa del
DettagliL a p i p at a taf a or o ma a p e p r e ga g r a an a t n ire e l ef e fici c en e za za e n e e n r e ge g t e ica Powered By
La piattaforma per garantire l efficienza energetica Powered By L efficienza energetica come nuovo punto di forza Secondo la norma ISO EN 50001, l efficienza energetica rappresenta il modo per ottimizzare
DettagliIntroduzione al Calcolo Scientifico
Introduzione al Calcolo Scientifico Corso di Calcolo Numerico, a.a. 2008/2009 Francesca Mazzia Dipartimento di Matematica Università di Bari Francesca Mazzia (Univ. Bari) Introduzione al Calcolo Scientifico
DettagliIl web server Apache Lezione n. 3. Introduzione
Procurarsi ed installare il web server Apache Introduzione In questa lezione cominciamo a fare un po di pratica facendo una serie di operazioni preliminari, necessarie per iniziare a lavorare. In particolar
DettagliInformatica 1 Lezione 1
Informatica 1 Lezione 1 Concetti base: Hardware È l insieme delle parti fisiche, elettroniche e meccaniche che compongono il computer, quali il chip, il mouse, il lettore CDROM, il monitor, le schede,
DettagliCOMANDI PER CICLI. Ciclo: un insieme di operazioni (movimentazioni, ecc.) che evolvono secondo una sequenza prestabilita.
COMANDI PER CICLI Ciclo: un insieme di operazioni (movimentazioni, ecc.) che evolvono secondo una sequenza prestabilita. Tipologie di comandi per cicli: 1. MANUALI o ARBITRARI : ogni azione della sequenza
Dettagli