SFERA srl Controllore assi MC6 Manuale di riferimento hardware
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- Valeria Tommasi
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1 SFERA srl Controllore assi MC6 Manuale di riferimento hardware versione Copyright (c) SFERA srl 2009 Il contenuto di questo documento è di proprietà di SFERA srl. Tutti i diritti sono riservati.
2 SFERA srl controllore assi MC6: manuale di riferimento hardware Indice 1 Specifiche tecniche Interfaccia azionamenti servo Interfaccia azionamenti passo passo Interfacce di comunicazione Input digitali Input analogici Output digitali Microprocessore e memorie Alimentazione Condizioni operative Dimensioni e montaggio Meccanica Montaggio Posizionamento connettori Connettori P1: interfaccia servo (asse 1) e passo-passo (asse 7) P2: interfaccia servo (asse 2) e passo-passo (asse 8) P3: interfaccia servo (asse 3) e passo-passo (asse 9) P4: interfaccia servo (asse 4) e passo-passo (asse 10) P5: interfaccia servo (asse 5) e passo-passo (asse 11) P6: interfaccia servo (asse 6) e passo-passo (asse 12) P7: interfaccia CAN bus P8: alimentazione P9: interfaccia seriale RS P10: interfaccia seriale RS P11: uscite digitali DO9-DO P12: uscite digitali DO1-DO P13: ingressi analogici AI1-AI P14: ingressi digitali DI1-DI P15: ingressi digitali DI9-DI Schemi elettrici interfacce...11 Indice delle figure Figura 1: Schema elettrico interfaccia encoder...11 Figura 2: Schema elettrico ingressio sensore standard...11 Figura 3: Schema elettrico ingresso sensore veloce
3 1 Specifiche tecniche 1.1 Interfaccia azionamenti servo 6 canali indipendenti disponibili sui connettori P1-P6 Ingressi encoder incrementali in quadratura line driver RS422 o push-pull 5V; filtro digitale programmabile da 200 KHz a 10 MHz. Uscite analogiche +/-10 V, 2 ma, 14 bit. LED di stato per ciascun asse. 1.2 Interfaccia azionamenti passo passo 6 canali indipendenti disponibili sui connettori P1-P6 Uscite passo e direzione RS422, frequenza massima 1 MHz. 1.3 Interfacce di comunicazione Interfaccia seriale R232 sul connettore P10 max baud. Interfaccia seriale RS485 sul connettore P9 max. 1 Mbaud. Interfaccia CAN bus sul connettore P7 max 1 Mbaud, resistenza di terminazione inseribile tramite ponticello. 1.4 Input digitali 2 ingressi veloci fotoaccoppiati (DI1 e DI2): 24Vdc, 1.5Kohm. 14 ingressi standard fotoaccoppiati (DI3-DI16): 24Vdc, 4.7Kohm. 1.5 Input analogici 8 ingressi (AI1AI8): +/-10V, 10 bit (opzionalmente 12 bit). 1.6 Output digitali 16 uscite fotoaccoppiate (DO1-DO16): 24Vdc, 700mA max. per linea, protette al corto circuito. 1.7 Microprocessore e memorie Processore: 32 bit RISC Hitachi SH2 44 Mhz con 256Kb flash programma. FLASH:4 Mb flash. RAM: 1 Mb. 1.8 Alimentazione 24 Vdc +/-15% 500mA (più la corrente dei carichi esterni sulle uscite digitali). 1.9 Condizioni operative Temperatura: 0-60 o C. Umidità relativa: 10-90% senza condensa Dimensioni e montaggio Dimensioni: 190 mm x116 mm. Montaggio su quadro elettrico (4 viti M4 interasse 175x100 mm). 3 - Guida di riferimento hardware
4 2 Meccanica 2.1 Montaggio Per il montaggio prevedere sul pannello quattro fori M4 con interasse 175x100mm. Si consiglia di prevedere delle canaline per il passaggio dei cavi sopra e sotto l'mc6 ad una distanza minima di 80mm. 2.2 Posizionamento connettori Per la disposizione dei cavi fare riferimento al layout seguente: 4 - Guida di riferimento hardware
5 3 Connettori 3.1 P1: interfaccia servo (asse 1) e passo-passo (asse 7) Connettore tipo vaschetta 15 poli femmina P1.1 +5Vext Alimentazione encoder Alimentazione 5Vdc in uscita P1.2 IH1 Index encoder 1 Ingresso RS422 P1.3 BH1 Fase B encoder 1 Ingresso RS422 P1.4 AH1 Fase A encoder 1 Ingresso RS422 P1.5 GND Massa digitale Massa digitale P1.6 SH1 Passo stepper 1 Uscita RS422 P1.7 DH1 Direzione stepper 1 Uscita RS422 P1.8 REF1 Comando servo 1 Uscita analogica +/-10V P1.9 IL1 Index encoder 1 negato Ingresso RS422 P1.10 BL1 Fase B encoder 1 negata Ingresso RS422 P1.11 AL1 Fase A encoder 1 negata Ingresso RS422 P1.12 GND Massa digitale Massa digitale P1.13 SL1 Passo stepper 1 negato Uscita RS422 P1.14 DL1 Direzione stepper 1 negato Uscita RS422 P1.15 AGND Ritorno comando servo 1 Massa analogica 3.2 P2: interfaccia servo (asse 2) e passo-passo (asse 8) Connettore tipo vaschetta 15 poli femmina P2.1 +5Vext Alimentazione encoder Alimentazione 5Vdc in uscita P2.2 IH2 Index encoder 2 Ingresso RS422 P2.3 BH2 Fase B encoder 2 Ingresso RS422 P2.4 AH2 Fase A encoder 2 Ingresso RS422 P2.5 GND Massa digitale Massa digitale P2.6 SH2 Passo stepper 2 Uscita RS422 P2.7 DH2 Direzione stepper 2 Uscita RS422 P2.8 REF2 Comando servo 2 Uscita analogica +/-10V P2.9 IL2 Index encoder 2 negato Ingresso RS422 P2.10 BL2 Fase B encoder 2 negata Ingresso RS422 P2.11 AL2 Fase A encoder 2 negata Ingresso RS422 P2.12 GND Massa digitale Massa digitale 5 - Guida di riferimento hardware
6 P2.13 SL2 Passo stepper 2 negato Uscita RS422 P2.14 DL2 Direzione stepper 2 negato Uscita RS422 P2.15 AGND Ritorno comando servo 2 Massa analogica 3.3 P3: interfaccia servo (asse 3) e passo-passo (asse 9) Connettore tipo vaschetta 15 poli femmina P3.1 +5Vext Alimentazione encoder Alimentazione 5Vdc in uscita P3.2 IH3 Index encoder 3 Ingresso RS422 P3.3 BH3 Fase B encoder 3 Ingresso RS422 P3.4 AH3 Fase A encoder 3 Ingresso RS422 P3.5 GND Massa digitale Massa digitale P3.6 SH3 Passo stepper 3 Uscita RS422 P3.7 DH3 Direzione stepper 3 Uscita RS422 P3.8 REF3 Comando servo 3 Uscita analogica +/-10V P3.9 IL3 Index encoder 3 negato Ingresso RS422 P3.10 BL3 Fase B encoder 3 negata Ingresso RS422 P3.11 AL3 Fase A encoder 3 negata Ingresso RS422 P3.12 GND Massa digitale Massa digitale P3.13 SL3 Passo stepper 3 negato Uscita RS422 P3.14 DL3 Direzione stepper 3 negato Uscita RS422 P3.15 AGND Ritorno comando servo 3 Massa analogica 3.4 P4: interfaccia servo (asse 4) e passo-passo (asse 10) Connettore tipo vaschetta 15 poli femmina P4.1 +5Vext Alimentazione encoder Alimentazione 5Vdc in uscita P4.2 IH4 Index encoder 4 Ingresso RS422 P4.3 BH4 Fase B encoder 4 Ingresso RS422 P4.4 AH4 Fase A encoder 4 Ingresso RS422 P4.5 GND Massa digitale Massa digitale P4.6 SH4 Passo stepper 4 Uscita RS422 P4.7 DH4 Direzione stepper 4 Uscita RS422 P4.8 REF4 Comando servo 4 Uscita analogica +/-10V P4.9 IL4 Index encoder 4 negato Ingresso RS Guida di riferimento hardware
7 P4.10 BL4 Fase B encoder 4 negata Ingresso RS422 P4.11 AL4 Fase A encoder 4 negata Ingresso RS422 P4.12 GND Massa digitale Massa digitale P4.13 SL4 Passo stepper 4 negato Uscita RS422 P4.14 DL4 Direzione stepper 4 negato Uscita RS422 P4.15 AGND Ritorno comando servo 4 Massa analogica 3.5 P5: interfaccia servo (asse 5) e passo-passo (asse 11) Connettore tipo vaschetta 15 poli femmina P5.1 +5Vext Alimentazione encoder Alimentazione 5Vdc in uscita P5.2 IH5 Index encoder 5 Ingresso RS422 P5.3 BH5 Fase B encoder 5 Ingresso RS422 P5.4 AH5 Fase A encoder 5 Ingresso RS422 P5.5 GND Massa digitale Massa digitale P5.6 SH5 Passo stepper 5 Uscita RS422 P5.7 DH5 Direzione stepper 5 Uscita RS422 P5.8 REF5 Comando servo 5 Uscita analogica +/-10V P5.9 IL5 Index encoder 5 negato Ingresso RS422 P5.10 BL5 Fase B encoder 5 negata Ingresso RS422 P5.11 AL5 Fase A encoder 5 negata Ingresso RS422 P5.12 GND Massa digitale Massa digitale P5.13 SL5 Passo stepper 5 negato Uscita RS422 P5.14 DL5 Direzione stepper 5 negato Uscita RS422 P5.15 AGND Ritorno comando servo 5 Massa analogica 3.6 P6: interfaccia servo (asse 6) e passo-passo (asse 12) Connettore tipo vaschetta 15 poli femmina P6.1 +5Vext Alimentazione encoder Alimentazione 5Vdc in uscita P6.2 IH6 Index encoder 6 Ingresso RS422 P6.3 BH6 Fase B encoder 6 Ingresso RS422 P6.4 AH6 Fase A encoder 6 Ingresso RS422 P6.5 GND Massa digitale Massa digitale P6.6 SH6 Passo stepper 6 Uscita RS Guida di riferimento hardware
8 P6.7 DH6 Direzione stepper 6 Uscita RS422 P6.8 REF6 Comando servo 6 Uscita analogica +/-10V P6.9 IL6 Index encoder 6 negato Ingresso RS422 P6.10 BL6 Fase B encoder 6 negata Ingresso RS422 P6.11 AL6 Fase A encoder 6 negata Ingresso RS422 P6.12 GND Massa digitale Massa digitale P6.13 SL6 Passo stepper 6 negato Uscita RS422 P6.14 DL6 Direzione stepper 6 negato Uscita RS422 P6.15 AGND Ritorno comando servo 6 Massa analogica 3.7 P7: interfaccia CAN bus Connettore a morsetto 3 poli passo 3.81 mm P7.1 CANH Dato+ CAN bus Standard CAN P7.2 CANL Dato- CAN bus (negato) Standard CAN P7.3 GNDCAN Massa CAN bus Massa isolata 3.8 P8: alimentazione Connettore a morsetto 3 poli passo 5 mm P8.1 GND Massa Ritorno alimentazione P V Alimentazione 24V 24Vdc +/- 15% P8.3 EARTH Terra Terra 3.9 P9: interfaccia seriale RS485 Connettore a morsetto 3 poli passo 3.81 mm P9.1 DT485+ Dato seriale RS485 P9.2 DT485- Dato seriale negato RS485 P9.3 GND Massa Massa digitale 3.10 P10: interfaccia seriale RS232 Connettore a morsetto 3 poli passo 3.81 mm P10.1 TX232 Dato seriale in trasmissione RS232 P10.2 RX232 Dato seriale in ricezione RS232 P10.3 GND Massa Massa digitale 8 - Guida di riferimento hardware
9 3.11 P11: uscite digitali DO9-DO16 Connettore a morsetto 8 poli passo 5 mm P11.1 DO9 Uscita digitale DO9 24V 700mA source (PNP) P11.2 DO10 Uscita digitale DO10 24V 700mA source (PNP) P11.3 DO11 Uscita digitale DO11 24V 700mA source (PNP) P11.4 DO12 Uscita digitale DO12 24V 700mA source (PNP) P11.5 DO13 Uscita digitale DO13 24V 700mA source (PNP) P11.6 DO14 Uscita digitale DO14 24V 700mA source (PNP) P11.7 DO15 Uscita digitale DO15 24V 700mA source (PNP) P11.8 DO16 Uscita digitale DO16 24V 700mA source (PNP) 3.12 P12: uscite digitali DO1-DO8 Connettore a morsetto 8 poli passo 5 mm P12.1 DO1 Uscita digitale DO1 24V 700mA source (PNP) P12.2 DO2 Uscita digitale DO2 24V 700mA source (PNP) P12.3 DO3 Uscita digitale DO3 24V 700mA source (PNP) P12.4 DO4 Uscita digitale DO4 24V 700mA source (PNP) P12.5 DO5 Uscita digitale DO5 24V 700mA source (PNP) P12.6 DO6 Uscita digitale DO6 24V 700mA source (PNP) P12.7 DO7 Uscita digitale DO7 24V 700mA source (PNP) P12.8 DO8 Uscita digitale DO8 24V 700mA source (PNP) 3.13 P13: ingressi analogici AI1-AI8 Connettore a morsetto 10 poli passo 5 mm P13.1 AI11 Ingresso analogico AI1 +/-10V P13.2 AI2 Ingresso analogico AI2 +/-10V P13.3 AI3 Ingresso analogico AI3 +/-10V P13.4 AI4 Ingresso analogico AI4 +/-10V P13.5 AI5 Ingresso analogico AI5 +/-10V P13.6 AI6 Ingresso analogico AI6 +/-10V P13.7 AI7 Ingresso analogico AI7 +/-10V P13.8 AI8 Ingresso analogico AI8 +/-10V P13.9 AGND Massa analogica Massa analogica P Vext Alimentazione analogica Alimentazione 5Vdc in uscita 9 - Guida di riferimento hardware
10 3.14 P14: ingressi digitali DI1-DI8 Connettore a morsetto 8 poli passo 5 mm P14.1 DI1 Ingresso digitale DI1 24V +/-15% sink (PNP) P14.2 DI2 Ingresso digitale DI2 24V +/-15% sink (PNP) P14.3 DI3 Ingresso digitale DI3 24V +/-15% sink (PNP) P14.4 DI4 Ingresso digitale DI4 24V +/-15% sink (PNP) P14.5 DI5 Ingresso digitale DI5 24V +/-15% sink (PNP) P14.6 DI6 Ingresso digitale DI6 24V +/-15% sink (PNP) P14.7 DI7 Ingresso digitale DI7 24V +/-15% sink (PNP) P14.8 DI8 Ingresso digitale DI8 24V +/-15% sink (PNP) 3.15 P15: ingressi digitali DI9-DI16 Connettore a morsetto 8 poli passo 5 mm P15.1 DI9 Ingresso digitale DI9 24V +/-15% sink (PNP) P15.2 DI10 Ingresso digitale DI10 24V +/-15% sink (PNP) P15.3 DI11 Ingresso digitale DI11 24V +/-15% sink (PNP) P15.4 DI12 Ingresso digitale DI12 24V +/-15% sink (PNP) P15.5 DI13 Ingresso digitale DI13 24V +/-15% sink (PNP) P15.6 DI14 Ingresso digitale DI14 24V +/-15% sink (PNP) P15.7 DI15 Ingresso digitale DI15 24V +/-15% sink (PNP) P15.8 DI16 Ingresso digitale DI16 24V +/-15% sink (PNP) 10 - Guida di riferimento hardware
11 4 Schemi elettrici interfacce INPUT 4.7K 2.2K 10 nf GNDH Figura 2: Schema elettrico ingressio sensore standard VCC 4.7K IN+ 150 U2A IN+ OUT IN- CON %%ocon%%o INsu zoccolo VCC K AM26LS32 Figura 1: Schema elettrico interfaccia encoder 11 - Guida di riferimento hardware
12 INPUT 1.175K 1K 10 nf GNDH Figura 3: Schema elettrico ingresso sensore veloce 12 - Guida di riferimento hardware
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