PROLAB ONE: INFORMAZIONI GENERALI PROLAB ONE: GENERAL INFORMATION

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2 PROLAB ONE: INFORMAZIONI GENERALI PROLAB ONE: GENERAL INFORMATION Siboni ha progettato un motoriduttore con elettronica integrata 4 NXT a bordo del sistema. Il cuore del progetto, è il motore della serie PRO LINE 40, servomotore A.C. Brushless con avvolgimento concentrato, e magnete permanente ad anello in NdFeb, prodotto dall azienda Daido. La soluzione PRO LAB¹ incorpora un riduttore epicicloidale integrato nel motore PRO LINE, ed alloggia nella parte superiore del case, un elettronica digitale alimentata a 24 volt, che opera con bus di campo CAN OPEN DS 402. Siboni has developed a motorgear with integrated electronics 4 NXT created around the brushless PRO LINE S0402B motor. It incorporates an in-line planetary gear reducer with digital electronics which is encased above the motorgear. The rated voltage of both the power and the logic is 24V whilst the fieldbus is CAN OPEN DS 402. The sinusoidal brushless motor boasts a highly concentrated winding and hot extruded ring magnet in NdFeB produced by DAIDO. 2

3 PROLAB ONE - PRESTAZIONI E SPECIFICHE PROLAB ONE - PERFORMANCE AND SPECIFICATIONS Motor Drive Specification Unit S0402B Tensione di Alimentazione Applied Voltage (drive) Potenza Nominale Rated Power Coppia di Stallo Stall Torque Coppia Nominale Rated Torque Coppia Massima Peak Torque Velocità Nominale Rated Speed Velocità Massima Max Speed Costante di Coppia Torque Constant Costante di Tensione Voltage Constant (phase to phase) Temperatura Ambiente Ambient Temperature Classe di Isolamento Insulation Class Grado IP IP Degree Classe di Servizio Duty Type Sensore di Posizione Feedback Risoluzione Sensore Feedback resolution (single turn) Comunicazione Comunication Profili Standard Standard Profile Interfaccia di Servizio Service Interface (firmware upgrade) Tipo Connessioni Connection Type Selezione Nodo Node ID Selection Uscita emulazione encoder Encoder Emulation Output V DC 24 W 100 Nm 0.34 Nm 0.32 Nm 0.96 rpm 3000 rpm 4000 Nm/A 0.06 V rms /krpm 3.72 C F S1 - Absolute Magnetic encoder single turn bit 12 - CANopen (DS301) - DS402 - RS485 half duplex - 2xM12 5 pin SUB D15 - Dip Switch - Programmable pulses:

4 PROLAB ONE: DIMENSIONI E TOLLERANZE PROLAB ONE: DIMENSIONS AND TOLERANCES Riduttori ingranaggi sinterizzati Sintered Gearbox Simboli Symbols Unità Unit 1 stadio 1 Stage 2 stadi 2 Stage Rapporto Ratio i Massima velocità in ingresso (1) Max input speed (1) n1 [rpm] 4000 Coppia continuativa max in uscita (2) Max output continuous torque (2) T 2N [Nm] 4 5 Coppia accellerazione max in uscita (3) Max output starting torque (3) T 2B [Nm] 8 8 Gioco angolare (4) Max backlash (4) j t [arcmin] <30 Efficienza Efficiency ɳd [%] Forza radiale massima (5) Max output radial load (5) F R2 [N] 350 Forza assiale massima (5) Max output axial load (5) F A2 [N] 200 Grado di protezione IP Degree IP - 54 Riduttori epicicloidali Planetary Gearboxes Simboli Symbols Unità Unit 1 stadio 1 Stage 2 stadi 2 Stage Rapporto Ratio i Massima velocità in ingresso (1) Max input speed (1) n1 [rpm] 5000 Coppia continuativa max in uscita (2) Max output continuous torque (2) T 2N [Nm] 9 9 Coppia accellerazione max in uscita (3) Max output starting torque (3) T 2B [Nm] Gioco angolare (4) Max backlash (4) j t [arcmin] <10 <12 Efficienza Efficiency ɳd [%] >96 >93 Forza radiale massima (5) Max output radial load (5) F R2 [N] 350 Forza assiale massima (5) Max output axial load (5) F A2 [N] 200 Grado di protezione IP Degree IP - 54 (1) AtT2N e temperatura ambiente - At T2N and ambient temperature 20 C (2) Massima coppia conitnuativia per ciclo S1 - Max continuous torque for S1 duty (3) Massima coppia accellerazione per ciclo S5 - Max starting torque for S5 duty (4) Assenza lubrificanti, at 2%,di T2N - Without lubricant, at 2% of T2N (5) Riferita alla mezzeria dell albero in uscita - Load applied in the middle of the output shaft, at n2=100rpm 4

5 PROLAB ONE - CONNESSIONI PROLAB ONE - CONNECTION M12 TYPE A M12 TYPE B 1 Schermo 1 Schermo 2 Can 24V 2 Can 24V 3 Can GND 3 Can GND 4 Can_H 4 Can_H 5 Can_L 5 Can_L D SUB HD DE 15 1 Enable Drive 2 Analog IN 3 GND Power Power 6 Drive OK (open drain) 7 NC 8 RS GND Logic 11 Encoder out (open drain) 12 Home In 13 RS GND Power 5

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