Nicola Basilico. Formazione e Attività Professionali

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1 Nicola Basilico CURRICULUM VITÆ ET STUDIORUM, AGGIORNATO AD OTTOBRE 2013 Nome Nicola Basilico Data di nascita 10 Dicembre 1981 Cittadinanza Italiana Indirizzo via Cardinal Minoretti 7, 20815, Cogliate (MB), Italia Web page Formazione e Attività Professionali POSIZIONI ACCADEMICHE presente Ricercatore a Contratto presso l'istituto "Dalle Molle" per gli Studi sull'intelligenza Artificiale (ID- SIA), Università della Svizzera italiana (USI) - Scuola Universitaria Professionale della Svizzera italiana (SUPSI), Manno, Switzerland 2013 Assegnista di Ricerca presso il Laboratorio di Intelligenza Artificiale e Robotica, Dipartimento di Elettronica Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Milano, Italia Post-Doctoral Scholar presso il Robotics Laboratory, Department of Electrical Engineering and Computer Science, University of California, Merced, CA, USA Dottorando di Ricerca in Ignegneria dell'informazione presso il Dipartimento di Elettronica e Informazione del Politecnico di Milano, Milano, Italia ASSOCIAZIONI DI CUI MEMBRO STUDI ACM, Association for Computing Machinery IEEE, the Institute of Electrical and Electronics Engineers Dottorato di Ricerca in Ingegneria dell'informazione, Politecnico di Milano, Febbraio Titolo della tesi: Navigation Strategies for Exploration and Patrolling with Autonomous Mobile Robots Relatore: prof. Francesco Amigoni Contro-relatore: prof. Gal A. Kaminka Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico di Milano, Luglio Titolo della tesi: Un'architettura multiagente basata sulla negoziazione cooperativa per lo sviluppo di sistemi di intrusion detection. Relatore: prof. Francesco Amigoni Laurea Triennale in Ingegneria Informatica, Politecnico di Milano, Marzo Diploma di maturità scientifica, Liceo Scientifico G.B. Grassi, Saronno, Luglio 2001.

2 Riconoscimenti e Premi AW.1. AW.2. AW.3. Vincitore del Premio per NeoDottori di Ricerca Marco Cadoli assegnato dalla AI*IA (Associazione Italiana per l'intelligenza Artificiale) per la miglior tesi di dottorato in Intelligenza Artificiale, 2012 Vincitore del Best Student Paper Award per l'articolo ''Extending Algorithms for Mobile Robot Patrolling in the Presence of Adversaries to More Realistic Settings'' [IC.16] IEEE/WIC/ACM International Conference on Intelligent Agent Technology, 2009 Vincitore di una borsa di studio finanziata dal Ministero dell'istruzione, dell'università e della Ricerca per lo svolgimento del dottorato di ricerca presso il Dipartimento di Elettronica e Informazione, Politecnico di Milano, 2008 Attività Didattiche SEMINARI DIDATTICI Seminari didattici su "Linguaggio C e Programmazione di Rete", "Algoritmi di Scheduling" e "Specifica con Statecharts" nel corso di Sistemi informatici, Laura Triennale in Ingegneria Automatica, Politecnico Seminari didattici su "Linguaggio C e Programmazione di Rete", "Algoritmi di Scheduling" e "Specifica con Statecharts" nel corso di Sistemi informatici/informatica Industriale, Laura Triennale in Ingegneria Automatica, Politecnico , Seminari didattici su "Programmazione con Linguaggio C" nel corso di Informatica B, Laurea triennale in Ingegneria Informatica, Politecnico STUDENTI E TESI DI LAUREA DI CUI CORRELATORE Luca Goffredi, A. A , "Algoritmi per la ricerca di politiche ottime per il routing a due-hop nelle Delay Tolerant Network Multi-classe con beaconing", Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico Alberto Quattrini Li, A.A , ''Development of a Framework for Evaluating Performance of Exploration Strategies of Autonomous Robots'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico Pietro Testa, A.A , ''Tecniche Algoritmiche e Strumenti Software per lo Studio di Patrolling Security Games'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico Federico Villa, A.A , ''Pattugliamento Strategico Multirobot in Ambienti di Topologia Arbitraria'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico Dario Facchi, Alessandra Tonetti, A.A , ''Definizione e Valutazione di Strategie di Esplorazione basate su MCDM per Search and Rescue con Robot Mobili Autonomi'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico 2

3 Davide Rossignoli, A.A , ''Definizione e Analisi Sperimentale di un Modello per il Pattugliamento Strategico con Telecamere Attive'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico di Milano. Simone Priamo, A.A , ''Dal Patrolling al Pursuit Evasion: Estensione e Valutazione Sperimentale di un Modello Strategico'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico Chiara Nichetti, A.A , ''Definizione e Valutazione di Metodi di Coordinamento per Robot Mobili Autonomi in Applicazioni di Search and Rescue'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico Alessandro Saporiti, Stefano Troiani, A.A , ''Simulazione e Valutazione di un Modello per il Pattugliamento Strategico tramite Robot Mobili'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico Michele Medioli, A.A , ''Strategie di Esplorazione basate su MCDM per Applicazioni di Search and Rescue con Robot Mobili Autonomi'', Laurea Triennale in Ingegneria Informatica, Politecnico omas Rossi, A.A , ''Pattugliamento Robotico: Modelli Non-Cooperativi Leader-Follower e Formulazioni di Programmazione Matematica'', Laurea Specialistica in Ingegneria Automatica, Politecnico Alessandro Busi, A.A , ''Tecniche di Pattugliamento tramite Robot Mobili'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico Alberto Filisetti, A.A , ''Definizione e Valutazione Sperimentale di Strategie di Esplorazione Multi-Criterio per Robot Mobili'', Laurea Specialistica in Ingegneria Informatica, Politecnico Progetti di Ricerca Internazionali Peoplenet, progetto PRIN finanziato dal Ministero dell'istruzione, della Università e della Ricerca (MIUR), Gennaio 2013-Giugno 2013 Systems of Neuromorphic Adaptive Plastic Scalable Electronics (SyNAPSE, Phase 2), finanziato dalla Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA), Marzo 2011-Novembre 2012 Presentazioni e Seminari PRESENTAZIONI TENUTE PRESSO CONFERENZE E WORKSHOP INTERNAZIONALI "Online Patrolling Using Hierarchical Spatial Representations", IEEE International Conference on Robotics and Automation, Maggio 2012 ''A Game- eoretical Model Applied to an Active Patrolling Camera'', International Symposium on Robots and Security in conjunction with the 2010 International Conference on Emerging Security Technologies, Settembre 2010 ''Moving Game eoretical Patrolling Strategies from eory to Practice: An USARSim Simulation'', IEEE International Conference on Robotics and Automation, Maggio

4 ''Exploration Strategies based on Multi-Criteria Decision Making for an Autonomous Mobile Robot'', Fourth European Conference on Mobile Robots, Settembre 2009 ''Extending Algorithms for Mobile Robot Patrolling in the Presence of Adversaries to More Realistic Settings'', IEEE/WIC/ACM International Conference on Intelligent Agent Technology, Settembre 2009 ''Capturing Augmented Sensing Capabilities and Intrusion Delay in Patrolling-Intrusion Games'', 4th IEEE Symposium on Computational Intelligence in Games, Settembre 2009 ''Finding the Optimal Strategies for Robotic Patrolling with Adversaries in Topologically-Represented Environments'', IEEE International Conference on Robotics and Automation, Maggio 2009 ''An exploration strategy based on multi-criteria decision making for an autonomous mobile robot'', IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Settembre 2008 ''On evaluating performance of exploration strategies for autonomous mobile robots'', IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Settembre 2008 SEMINARI "Computing patrolling strategies in leader-follower adversarial settings", seminario invitato, terza edizione di Game eory at the Universities of Milan, Dipartimento di Matematica, Politecnico di Milano, May 23, 2013 ''Patrolling Games", seminari invitati presso Warwick Business School, University of Warwick, 13 Marzo 2013 e Department of Management, London School of Economics, 14 Marzo 2013 ''Patrolling Security Games: definition and algorithms for strategies in adversarial patrolling scenarios'', Electrical Engineering and Computer Science Technical Seminar Series, University of California, Merced, 2 Dicembre 2011 ''In-Network Data Aggregation in Context-Aware Content Based Routing for Mobile Wireless Sensor Networks'', Dipartimento di Elettronica e Informazione, Politecnico di Milano, 11 Novembre 2009 ''Leader-Follower Strategies for Robotic Patrolling", Symposium on Game eory at the Universities of Milan, Dipartimento di Matematica, Politecnico di Milano, 5 Giugno 2009 ''USARSim/MOAST: a Game Based Simulation Framework fo Mobile Robots'', Dipartimento di Elettronica e Informazione, Politecnico di Milano, 12 Novembre 2008 Attività Editoriali COMITATI DI PROGRAMMA 28th Conference on Artificial Intelligence (AAAI, 2014) 27th Conference on Artificial Intelligence (AAAI, 2013) 26th Conference on Artificial Intelligence (AAAI, 2012) 11th International Conference on Autonomous Agents and MultiAgent Systems (AAMAS, 2012) 5th International KES Conference on Agents and Multiagent Systems, Technologies, and Applications (2011) IADIS International Conference on Intelligent Systems and Agents (2010, 2011) 4

5 ATTIVITÀ DI REVISIONE International Journal of Game eory (2013) Operations Research (2013) European Journal of Operational Research (2013) IEEE Transactions on Robotics (2010,2011,2012,2013) International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI, 2013) IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS, 2010,2011,2012,2013) IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA, 2009, 2010, 2012,2014) 2012 American Control Conference (ACC, 2012) IEEE Conference on Decision and Control (CDC, 2013) IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA, 2010) 5

6 Interessi di Ricerca L'attività di ricerca di Nicola Basilico appartiene all'area dell'intelligenza Artificiale e riguarda lo sviluppo di tecniche per Agenti Autonomi e Sistemi Multiagente in applicazioni di Robotica. Tra gli aspetti chiave vi è lo studio dell'azione e interazione strategica di agenti autonomi, ove questi rappresentino sistemi robotici in applicazioni di sicurezza. I contributi scientifici prodotti e oggetto di lavoro corrente si articolano all'interno dei seguenti filoni. SECURITY GAMES Un Security Game è un modello matematico che descrive l'interazione tra due agenti razionali con obiettivi contrastanti, detti defender e attacker. Lo scopo del defender è quello di proteggere un ambiente mediante l'impiego di risorse limitate (come, ad esempio, robot mobili) mentre quello dell'attacker consiste nel tentare di comprometterne la sicurezza. L'identificazione degli equilibri di un Security Game permette di studiare questa interazione in diversi scenari applicativi e fornisce uno strumento per il calcolo delle politiche ottime di allocazione delle risorse con cui equipaggiare il defender. L'attività ricerca di Nicola Basilico si focalizza sullo studio dei Security Games per il pattugliamento di ambienti mediante robot mobili autonomi. In questo scenario applicativo, il ruolo del defender è ricoperto da uno o più robot pattugliatori mentre l'attacker è rappresentato dalla potenziale presenza di un'attività malevola circoscritta. La politica di allocazione delle risorse è qui rappresentata dalla strategia di pattugliamento che governa gli spostamenti dei robot e, conseguentemente, che determina in quali aree verificare l'eventuale presenza di un intruso. Una strategia di pattugliamento è ottima se fornisce il massimo livello di protezione contro l'intruso più abile. Modellando questo scenario attraverso un Security Game, la strategia ottima è la strategia giocata all'equilibrio. I principali contributi di Nicola Basilico in questo campo (in collaborazione con Francesco Amigoni e Nicola Gatti) riguardano la definizione e lo studio di una nuova classe di Secutiy Games, denominata Patrolling Security Games [ JR.3]. In particolare, le problematiche affrontate includono lo sviluppo di algoritmi per l'identificazione della strategia di pattugliamento ottima attraverso il calcolo di equilibri leader-follower [IC.20] [IC.19] [IC.15] e la definizione di tecniche euristiche efficienti per estendere l'applicabilità dell'approccio a scenari realistici [IC.16] [IC.7]. Altre tematiche affrontate includono lo studio di diversi paradigmi di cooperazione tra squadre di robot [IC.12] e una valutazione di robustezza di fronte all'invalidazione di alcune assunzioni teoriche. Quest'ultimo tema è affrontato per via sperimentale, attraverso lo sviluppo di uno scenario di pattugliamento nel simulatore di robot mobili USARSim [IC.13]. STRATEGIE DI ESPLORAZIONE L'esplorazione di ambienti tramite robot mobili autonomi è un un problema fondamentale in numerose applicazioni. Alcuni esempi sono la costruzione di mappe, la localizzazione di fattori di rischio (come fuoco o sorgenti di gas) e la ricerca e salvataggio di vittime in scenari colpiti da calamità (Search ad Rescue). Un robot esploratore si muove ripetutamente nell'ambiente acquisendo dati sensoriali nei punti visitati. In questo contesto, la strategia di esplorazione permette al robot di selezionare le posizioni dove effettuare acquisizioni sensoriali parziali. I principali contributi di Nicola Basilico in questo campo (in collaborazione con Francesco Amigoni) si concentrano sulla definizione di strategie di esplorazione efficaci, formalizzando il problema della selezione delle posizioni attraverso un problema di ottimizzazione multiobiettivo [IC.4]. In particolare, attraverso l'applicazione di Multi-Criteria Decision Making (MCDM), è possibile definire uno strumento generale e flessibile con cui specificare funzioni di utilità utilizzate dal robot per selezionare il migliore fra diversi punti candidati. Tale selezione si avvale di un insieme di criteri di valutazione (come la stima della quantità di informazione acquisibile) tra cui possono sussistere relazioni di sinergia o ridondanza. L'uso di MCDM permette la definizione di strategie di esplorazione efficaci in diverse applicazioni robotiche come la costruzione di mappe [IC.14] e la Search and Rescue [IC.9]. Un altro importante aspetto è rappresentato dal calcolo di una 6

7 strategia di esplorazione ottima per un dato ambiente. Questo problema può essere ricondotto a formulazioni classiche di ottimizazione combinatoria. A partire dall'introduzione di assunzioni semplificatorie e adozione di scenari ideali, la strategia ottima può essere determinata con tecniche euristiche [IC.3], andando cosà fornire un interessante strumento di comparazione sperimentale per strategie di esplorazione che operano in condizioni reali. PROBABILISTIC SEARCH E PATTUGLIAMENTO ONLINE In Probabilistic Search e Pattugliamento Online uno o più robot mobili sono impegnati nella localizzazione di target all'interno di un ambiente noto. Con il termine search si fa tipicamente riferimento alla ricerca di uno o più target stazionari, mentre patrolling affronta il caso in cui la presenza di ogni target varia nello spazio e nel tempo. In questi scenari, il modello secondo cui i target si distribuiscono nell'ambiente è incerto e, in generale, tempo variante. Gli approcci adottati nel calcolo della strategia di navigazione per i robot sfruttano framework probabilistici con lo scopo di integrare una sequenza di letture sensoriali e mantenere nel tempo una distrubuzione di probabilità sulle posizioni dei target. I principali contributi di Nicola Basilico in questo campo (in collaborazione con Stefano Carpin) si focalizzano sullo sviluppo di strategie di pattugliamento e search per unmanned aerial vehicles (UAVs) [IC.4] e sullo studio di rappresentazioni dell'ambiente a risoluzione variabile, nel tentativo di migliorare l'efficiacia e l'efficienza nell'esecuzione del task. ANOMALY DETECTION BASATA SU NEGOZIAZIONE COOPERATIVA TRA AGENTI La negoziazione cooperativa è un paradigma di interazione con cui diversi agenti negoziano la decisione riguardo all'azione di controllo da applicare a un sistema complesso. Ogni agente calcola un'azione di controllo in accordo ad un modello parziale del sistema e interagisce con gli altri agenti nel tentativo di raggiungere un accordo intorno a un'azione di controllo globale. Il contributo di Nicola Basilico in questo campo si è concentrato sull'applicazione di questo paradigma nello sviluppo di un anomaly-based intrusion detection system [IC.21], dove diversi modelli del traffico dati di una rete sono combinati. AGGREGAZIONE DATI IN RETI DI SENSORI Una rete di sensori tipicamente necessita di protocolli di comunicazione che cerchino di minimizzare il consumo energetico dei nodi coinvolti. Una tecnica per poter ridurre il numero di trasmissioni necessarie al trasporto dell'informazione è quella dell'aggregazione dei dati (in-network data aggregation). Il contributo di Nicola Basilico in questo campo ha riguardato la definizione di un protocollo di routing content-based con aggregazione per reti di sensori mobili [TR.1]. 7

8 Elenco Completo delle Pubblicazioni ARTICOLI SU RIVISTE INTERNAZIONALI JR.1. JR.2. JR.3. JR.4. Nicola Basilico, Nicola Gatti, Mattia Monga, Sabrina Sicari, ''Security Games for Node Localization through Verifiable Multilateration'', IEEE Transactions on Dependable and Secure Computing, IEEE Press, 2013 Stefano Carpin, Derek Burch, Nicola Basilico, Timothy Chung, Mathias Kölsch, ''Variable Resolution Search with Quadrotors: eory and Practice'', Journal of Field Robotics, Wiley, 30(5), pp , 2013 Nicola Basilico, Nicola Gatti, Francesco Amigoni, ''Patrolling Security Games: Definition and Algorithms for Solving Large Instances with Single Patroller and Single Intruder'', Artificial Intelligence, Elsevier, , pp , 2012 Nicola Basilico, Francesco Amigoni, ''Exploration Strategies Based on Multi-Criteria Decision Making for Searching Environments in Rescue Operations'', Autonomous Robots, Springer, 31(4), pp , 2011 ARTICOLI SU ATTI DI CONGRESSI INTERNAZIONALI IC.1. IC.2. IC.3. IC.4. IC.5. IC.6. IC.7. IC.8. IC.9. IC.10. IC.11. IC.12. IC.13. Steve Esser, Alexander Andreopoulos, Rathinakumar Appuswamy, Pallab Datta, Davis Barch, Arnon Amir, John Arthur, Andrew Cassidy, Myron Flickner, Paul Merolla, Shyamal Chandra, Nicola Basilico, Stefano Carpin, Tom Zimmerman, Frank Zee, Rodrigo Alvarez-Icaz ''Cognitive Computing Systems: Algorithms and Applications for Networks of Neurosynaptic Cores", Proceedings of the International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN 2013), accettato per la pubblicazione. Enrique Munoz decote, Ruben Stranders, Nicola Basilico, Nicola Gatti, Nick Jennings ''Introducing Alarms in Adversarial Patrolling Games (Extended Abstract)'', Proceedings of the Twelfth International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2013), IFAAMAS, St. Paul, USA, 6-10 Maggio 2013, pp Alberto Quattrini Li, Nicola Basilico, Francesco Amigoni ''Searching for Optimal Off-Line Exploration Paths in Grid Environments for a Robot with limited Visibility'', Proceedings of the 26th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI 2012), AAAI Press, Toronto, Canada, Luglio, 2011, pp Nicola Basilico, Stefano Carpin, ''Online Patrolling Using Hierarchical Spatial Representations'', Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2012), IEEE Press, St. Paul, USA, Maggio 2012, pp Francesco Amigoni, Nicola Basilico, ''A Game eoretical Approach to Finding Optimal Strategies for Pursuit Evasion in Grid Environments'', Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2012), IEEE Press, St. Paul, USA, Maggio 2012, pp Dirk Holz, Nicola Basilico, Francesco Amigoni, Sven Behnke, ''A comparative evaluation of exploration strategies and heuristics to improve them'', Proceedings of the Fourth European Conference on Mobile Robots (ECMR 2011), KoREMA, Orebro, Sweden, 7-9 Settembre, 2011, pp Nicola Basilico, Nicola Gatti, ''Automated Abstractions for Patrolling Security Games'', Proceedings of the 25th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI 2011), AAAI Press, San Francisco, USA, 7-11 Agosto, 2011, pp Nicola Basilico, Nicola Gatti, Pietro Testa, ''TALOS: A Tool for Designing Security Applications with Mobile Patrolling Robots (Demonstration)'', Proceedings of the Tenth International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2011), IFAAMAS, Taipei, Taiwan, 2-6 Maggio 2011, pp Nicola Basilico, Francesco Amigoni, ''Exploration strategies based on Multi-Criteria Decision Making for search and rescue autonomous robots'', Proceedings of the Tenth International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2011), IFAAMAS, Taipei, Taiwan, 2-6 Maggio 2011, pp Nicola Basilico, Davide Rossignoli, Nicola Gatti, Francesco Amigoni, ''A Game- eoretical Model Applied to an Active Patrolling Camera'', Proceedings of the International Symposium on Robots and Security in conjunction with the 2010 International Conference on Emerging Security Technologies (ROBOSEC/EST 2010), IEEE Press, Canterbury, UK, 6-7 Settembre 2010, pp Dirk Holz, Nicola Basilico, Francesco Amigoni, Sven Behnke, ''Evaluating the efficiency of frontier-based exploration strategies'', Proceedings of the 41st International Symposium on Robotics and 6th German Conference on Robotics (ISR/ROBOTIK 2010), VDE Verlag, Munich, Germany, 7-9 Giugno 2010, pp Nicola Basilico, Nicola Gatti, Federico Villa, ''Asynchronous Multi-Robot Patrolling against Intrusions in Arbitrary Topologies'', Proceedings of the 24th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI 2010), AAAI Press, Atlanta, USA, Luglio, 2010, pp Francesco Amigoni, Nicola Basilico, Nicola Gatti, Alessandro Saporiti, Stefano Troiani, ''Moving Game eoretical Patrolling Strategies from eory to Practice: An USARSim Simulation'', Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010), IEEE Press, Anchorage, USA, 3-8 Maggio 2010, pp

9 IC.14. IC.15. IC.16. IC.17. IC.18. IC.19. IC.20. IC.21. Nicola Basilico, Francesco Amigoni, ''Exploration Strategies based on Multi-Criteria Decision Making for an Autonomous Mobile Robot'', Proceedings of the Fourth European Conference on Mobile Robots (ECMR 2009), KoREMA, Dubrovnik, Croatia, Settembre 2009, pp Nicola Basilico, Nicola Gatti, Francesco Amigoni, ''Developing a Deterministic Patrolling Strategy for Security Agents'', Proceedings of the 2009 IEEE/WIC/ACM International Conference on Intelligent Agent Technology (IAT 2009), IEEE Press, Milano, Italy, Settembre 2009, pp Nicola Basilico, Nicola Gatti, omas Rossi, Sofia Ceppi, Francesco Amigoni, ''Extending Algorithms for Mobile Robot Patrolling in the Presence of Adversaries to More Realistic Settings'', Proceedings of the 2009 IEEE/WIC/ACM International Conference on Intelligent Agent Technology (IAT 2009), IEEE Press, Milano, Italy, Settembre 2009, pp Nicola Basilico, Nicola Gatti, omas Rossi, ''Capturing Augmented Sensing Capabilities and Intrusion Delay in Patrolling-Intrusion Games'', Proceedings of the 4th IEEE Symposium on Computational Intelligence in Games (CIG 2009), IEEE Press, Milan, Italy, 7-10 Settembre, 2009, pp Sofia Ceppi, Nicola Gatti, Nicola Basilico, ''Computing Bayes-Nash Equilibria through Support Enumeration Methods in Bayesian Two-Player Strategic-Form Games'', Proceedings of the 2009 IEEE/WIC/ACM International Conference on Intelligent Agent Technology (IAT 2009), IEEE Press, Milano, Italy, Settembre 2009, pp Francesco Amigoni, Nicola Basilico, Nicola Gatti, ''Finding the Optimal Strategies for Robotic Patrolling with Adversaries in Topologically-Represented Environments'', Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2009), IEEE Press, Kobe, Japan, Settembre 2009, pp Nicola Basilico, Nicola Gatti, Francesco Amigoni, ''Leader-Follower Strategies for Robotic Patrolling in Environments with Arbitrary Topologies'', Proceedings of the Eighth International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2009), IFAAMAS, Budapest, Hungary, Maggio 2009, pp Francesco Amigoni, Fabrizio Basilico, Nicola Basilico, Stefano Zanero, ''Integrating Partial Models of Network Normality via Cooperative Negotiation: An Approach to Development of Multiagent Intrusion Detection Systems'', Proceedings of the 2008 IEEE/WIC/ACM International Conference on Intelligent Agent Technology (IAT 2008), IEEE Press, Sydney, Australia, 9-12 Dicembre 2008, pp WORKSHOP INTERNAZIONALI WS.1. WS.2. WS.3. RAPPORTI INTERNI TR.1. Francesco Amigoni, Nicola Basilico, ''A Decision- eoretic Framework to Select Effective Observation Locations in Robotic Search and Rescue Scenarios'' Workshop on Search and Pursuit/Evasion in the Physical World: Efficiency, Scalability, and Guarantees, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010), Anchorage, USA, 3 Maggio Nicola Basilico, Francesco Amigoni, ''On Evaluating Performance of Exploration Strategies for an Autonomous Mobile Robot'' Workshop on Performance Evaluation and Benchmarking for Intelligent Robots and Systems, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), Nice, France, 26 Settembre Francesco Amigoni, Nicola Basilico, ''An exploration strategy based on multi-criteria decision making for an autonomous mobile robot'' Workshop on Multi-Competence Optimization and Adaptation in Robotics and A-life, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), Nice, France, 26 Settembre Nicola Basilico, ''In-Network Data Aggregation in Context-Aware Content Based Routing for Mobile Wireless Sensor Networks'' Rapporto interno n , Dipartimento di Elettronica e Informazione, Politecnico di Milano, Dicembre