ASSE ELETTRICO SERIE ELEKTRO SVAK ATTUATORI

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1 ASSE ELETTRICO SERIE ELEKTRO SVAK 1

2 ASSE ELETTRICO SERIE ELEKTRO SVAK Questo asse elettrico senza stelo a cinghia è caratterizzato dal fatto che il gruppo motore e riduttore è solidale con il carrello, anziché ad un estremità dell estruso. Questa soluzione è detta a cantilever. L applicazione tipica prevede che il carrello sia fisso mentre è l estruso che si muove. Lo SVAK può essere utilizzato sia in orizzontale che in verticale, ma l impiego più frequente è in applicazioni verticali; per questo motivo il motore è fornito completo di freno di stazionamento, in modo che l asse resti fermo anche quando non è alimentato elettricamente. Lo SVAK può essere applicato allo SHAK GANTRY per ottenere un manipolatore cartesiano X-Y-Z con elevate prestazioni e rigidezza. Lo SVAK utilizza il sistema modulare universale V-Lock, sia per il fissaggio del carrello al mondo esterno, che per fissare componenti all estremità dell estruso. L estruso, realizzato in alluminio anodizzato, alloggia sui lati due guide temprate e rettificate che scorrono su rotelle con gioco registrabile solidali al carrello. Il movimento è ottenuto con una cinghia dentata, completa di sistema di tensionamento. Sul carrello sono inoltre presenti gli ugelli per la lubrificazione delle guide. Per questo prodotto si è optato per la motorizzazione BRUSHLESS con riduttore di velocità a cinghia dentata con rapporto tra le pulegge1:2; la scelta mira a garantire ottime capacità di carico senza rinunciare alla dinamica e alla velocità tipiche di questo prodotto. Oltre alla motorizzazione standard proposta a catalogo è possibile personalizzare il cilindro utilizzando altri motori. La posizione di homing viene individuata mediante un sensore induttivo di prossimità incluso nella fornitura. Tra gli accessori è proposto un sistema di guida dei cavi con catena portacavi e relativa staffa di fissaggio. DATI TECNICI Temperatura ambiente C Massima umidità relativa 90% (no condensa) Massimo duty cycle 100% Massima velocità a vuoto m/s 3.5 Massima accelerazione a vuoto m/s 2 50 Massima massa aggiuntiva ammessa kg 8 Massima forza assiale fornibile (con motori Metal Work) N 300 Massima forza assiale supportabile dagli organi meccanici N 600 Massima coppia applicabile alla puleggia motrice Nm 5 Corse standard mm Ripetibilità mm ± 0.05 Riduttore a cinghia dentata riduzione 1:2 Rumorosità dba <66 Posizione di montaggio Qualsiasi Grado di protezione IP30 Passo della cinghia dentata mm 5 Tipologia di cinghia PowerGrip LL GT 5MR 25 FV Allungamento cinghia al massimo carico mm Corsa Corsa Corsa Corsa Diametro primitivo della puleggia dell albero di trasmissione mm Corsa per ogni giro del motore mm/rev 42.5 Sensore di posizione per homing Sensore induttivo 2

3 MASSE E INERZIE Corse mm Peso senza motore kg Peso del motore Brushless 200W con freno kg 1.23 Masse in movimento kg Inerzie ridotte al motore (senza carico) kg mm Momento di inerzia ridotto al motore per ogni kg di carico kg mm 2 45 COMPONENTI ESTRUSO: alluminio anodizzato b PIASTRA DI CHIUSURA SUPERIORE: alluminio anodizzato c PIASTRA DI CHIUSURA INFERIORE: alluminio anodizzato TENDICINGHIA: alluminio anodizzato CINGHIA DENTATA DI TRASMISSIONE: policloroprene (CR) caricato con fibra di vetro GUIDA TEMPRATA: acciaio cromato, temprato e rettificato g CARTER SINISTRO: acciaio verniciato h CARTER DESTRO: acciaio verniciato MOTORE: BRUSHLESS 200W con freno PIASTRA DI FISSAGGIO: alluminio anodizzato PARACOLPI: gomma PULEGGIA MOTRICE: alluminio anodizzato duro PULEGGIA CONDOTTA: alluminio anodizzato duro CINGHIA DI RIDUZIONE: policloroprene (CR) caricato PIASTRA SINISTRA: alluminio anodizzato ALBERO DI TRASMISSIONE: acciaio ASSE DI RINVIO: acciaio RULLO PIASTRA DESTRA: alluminio anodizzato SENSORE INDUTTIVO g C A b B h c Vista da A Vista da B Vista da C 3

4 SCHEMA FORZE E MOMENTI Fx max [N] Fy max [N] Mx max [Nm] My max [Nm] Mz max [Nm] N.B.: I valori in tabella sono calcolati per una vita teorica di km. N.B.: Per il valore massimo di Fz si vedano i dati tecnici generali e le curve di carico assiale in funzione della velocità. N.B.: Quando sul cilindro agiscono contemporaneamente momenti e/o forze, rispettare le equazioni sotto indicate, dove Lx, Ly e Lz vanno espresse in metri. Mx = Fz Ly + Fy Lz My = Fz Lx + Fx Lz Mz = Fy Lx + Fx Ly (Mx) Mx max + (My) My max + (Mz) Mz max + (Fx) Fx max + (Fy) Fy max 1 4

5 DEFORMAZIONE IN FUNZIONE DEL CARICO F = 10 N F = 20 N F = 30 N F = 40 N F = 50 N F = 60 N F = 70 N F = 80 N CURVE CARICO ASSIALE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA N.B.: Per ogni fase del ciclo verificare che siano rispettati i seguenti vincoli: - le massime masse movimentabili e relative accelerazioni indicate nei dati tecnici; - i calcoli indicati nello schema di calcolo forze e momenti (inerzie comprese); - la deformazione in funzione del carico. I seguenti grafici mostrano il carico disponibile al variare della velocità (mm/s). Per ogni diagramma sono indicate due curve distinte: curva di CARICO NOMINALE: indica il carico nominale erogabile con un duty cycle pari al 100% curva di CARICO MASSIMO: indica il carico massimo con un duty cycle inferiore al 100% Motorizzazioni BRUSHLESS con FRENO Carico assiale [N] Forza con coppia massima 37M (con freno) + 37D (200W) Forza con coppia nominale 37M (con freno) + 37D (200W) Velocità [m/s] 5

6 ACCOPPIAMENTI MOTORI-AZIONAMENTI MOTORE BRUSHLESS CON FRENO AZIONAMENTO Codice Metal Work Costruttore Codice Metal Work Costruttore 37M Motore SANYO DENKI R2AA06020FCH11M (200W) 37D SANYO DENKI RS1A01 (15A 200W) Il motore va controllato in modo che non vi siano bruschi cambi di velocità. V ESEMPI DI APPLICAZIONE t V t 6

7 DIMENSIONI b Fori per spine centraggio c Fori filettati per fissaggio g Coda di rondine per fissaggio V-Lock. Per le dimensioni tipiche vedere catalogo generale h Scanalutura per chiavetta di precisione V-Lock Codice Descrizione 375V SVAK corsa V SVAK corsa V SVAK corsa V SVAK corsa 800 7

8 CHIAVE DI CODIFICA CIL 37 5 V TIPOLOGIA CORSA MOTORIZZAZIONE MOTORE FLANGIA COPPIA 37 Attuatori elettrici 5 Assi Elettrici a cinghia V SVAK 0 STD 0 STD STD 4 BRUSHLESS con freno Nm 0 STD Esecuzioni speciali su richiesta ACCESSORI OLIO CATENA PORTA CAVI Codice Descrizione Volume [ml] PARALIQ P Codice Descrizione A 09500C0200 Kit accessorio catena porta cavi SVAK corsa 200 ~ C0400 Kit accessorio catena porta cavi SVAK corsa 400 ~ C0600 Kit accessorio catena porta cavi SVAK corsa 600 ~ C0800 Kit accessorio catena porta cavi SVAK corsa 800 ~1150 Nota: adatta a collegamento con SHAK 340 e SHAK 470 RICAMBI SENSORE INDUTTIVO SHAK Codice A0000 Descrizione Kit accessorio sensore induttivo SHAK MOTORI ELETTRICI Vedere motore codice 37M nel catalogo generale. AZIONAMENTI Vedere azionamento codice 37D nel catalogo generale. 8 Le dimensioni e i dati riportati nel catalogo potranno essere variati senza preavviso in qualsiasi momento MNWS01099_ITA - IM01_01/2017