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Marilena Marino
6 anni fa
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1 XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata Relazione Secondo Anno Automazione Industr per Applicazioni Speciali Curriculum: Robotica e Automazione Industr Coordinatore: Prof. Giovanni Legnani Tutore: Prof. Rodolfo Faglia Dottoranda: Cinzia Amici ità degli Studi di di Ingegneria gg mento di Ingeica e Industr

2 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 2 sità degli Studidi di Ingegneria

3 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 3 sità degli Studidi di Ingegneria

Automazione Industr per Applicazioni Speciali - 2008/2009 idi sità degli Stud à di

di un robot flessibile (cerniere flessionali), ad architettura parallela;

4 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 idi sità degli Stud à di Ingegneria Mini-manipolatori: Ottimizzazione dell algoritmo di analisi cinematica di un robot flessibile (cerniere flessionali), ad architettura parallela; Definizione del WS ideale della struttura; Determinazione del WS reale (cerniere flessionali). 4

5 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 idi sità degli Stud à di Ingegneria Mini-manipolatori: Ottimizzazione dell algoritmo di analisi cinematica di un robot flessibile (cerniere flessionali), ad architettura parallela; Definizione del WS ideale della struttura; Determinazione del WS reale (cerniere flessionali). 5

6 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 idi sità degli Stud à di Ingegneria Mini-manipolatori: Ottimizzazione dell algoritmo di analisi cinematica di un robot flessibile (cerniere flessionali), ad architettura parallela; Definizione del WS ideale della struttura; Determinazione del WS reale (cerniere flessionali). 6

Automazione Industr per Applicazioni Speciali - 2008/2009 Biomeccatronica (Progettazione

della spalla soggetto a forzanti impulsive; idi sità degli Stud à di Ingegneria Parametro

7 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Biomeccatronica (Progettazione e realizzazione di una spalla biomeccanica): Modellizzazione del complesso articolare della spalla soggetto a forzanti impulsive; idi sità degli Stud à di Ingegneria Parametro Val ottimale m kg c1 265 N/ Ns/m k1 0 N/m m kg c2 171 Ns/m k2 0 N/m s m 7

8 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 idi sità degli Stud à di Ingegneria Robotica b i parallela l per lavorazioni i di precisione i Analisi cinematica e dinamica di un microposizionatore ad architettura parallela, di tipo tripode; Sviluppo del sistema di controllo (in posizione) del microposizionatore 8

9 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 9 sità degli Studidi di Ingegneria

10 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 10 sità degli Studidi di Ingegneria

11 Partecipazione a corsi, convegni e seminari: Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 idi sità degli Stud à di Ingegneria Tecniche avanzate di controllo ottimo e controllo robusto, Corso di formazione (TCN), Orbassano, Ottobre Umanoidi: trasferimento tecnologico e applicazioni : conferenza (SIRI), Milano, 21 Novembre Metodi e strategie per la pianificazione della sperimentazione in ambito scientifico e industr : corso trasversale per i dottorandi dell ateneo, ità degli Studi di, di Ingegneria,, 8 12 Giugno Workshop Rover Lunare : convegno (ASI), Roma, 1 e 2 Luglio Screw-Theory Based Methods in Robotics : International Summer School, ità di Genova, Agosto Bioingegneria per le neuroscienze cognitive : XXVIII Scuola Annuale, Gruppo Nazionale di Bioingegneria, ità degli Studi di Padova, Bressanone, 7 11 Settembre

12 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 12 sità degli Studidi di Ingegneria

13 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 13 sità degli Studidi di Ingegneria

14 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 idi sità degli Stud à di Ingegneria Collaborazione didattica nell ambito del settore disciplinare di meccanica applicata alle macchine (esercitazioni frontali, supporto alla stesura e alla correzione di elaborati). Correlazione alla tesi Banco prova differenz per sistemi a dinamica impulsiva, L. Signoroni, Laurea di II livello in Ingeica, Febbraio Partecipazione al progetto Biorobot in collaborazione con il mento di Ingeica e Industr, ità degli Studi di, di Ingegneria. Attività di revisore per IEEE International Conference on Robotic and Automation, May 4-8 8, 2010, Anchorage, Alaska, USA. Frequenza al corso Costruzione di Macchine A (codice 12147, modulo 1119), Prof. Donzella, ità degli Studi di, di Ingegneria. 14

15 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 15 sità degli Studidi di Ingegneria

16 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 16 sità degli Studidi di Ingegneria

17 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Pubblicazione su rivista scientifica idi sità degli Stud à di Ingegneria C. Amici, A. Borboni, R. Faglia, A Compliant PKM Mesomanipulator: Kinematic and Dynamic Analyses, Advances in Mechanical Engineering, Hindawi Publishing Corporation, accepted on September C. Amici, A. Borboni, P. L. Magnani, D. Pomi, Kinematic Analysis of a Compliant, Parallel and Three-Dimensional Meso-Manipulator Generated from a Planar Structure, EUCOMES 2008, Cassino 17, 18 e 19 Settembre C. Amici, A. Borboni, P. L. Magnani, D. Pomi, Dynamic Analysis of a Compliant, Parallel and Three-Dimensional i Meso-ManipulatorM Generated from a Planar Structure EUCOMES 2008, Cassino 17, 18 e 19 Settembre C. Amici, A. Borboni, R. Faglia, D. Fausti, P. L. Magnani, A Parallel Compliant Meso- Manipulator for Finger Rehabilitation: Kinematic and Dynamic Analysis, IROS 2008, Nizza, 22, 23, 24, 25 e 26 Settembre

18 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 18 sità degli Studidi di Ingegneria

19 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Struttura della presentazione 19 sità degli Studidi di Ingegneria

20 Automazione Industr per Applicazioni Speciali /2009 Mini-manipolatori idi sità degli Stud à di Ingegneria Ottimizzazione degli algoritmi di gestione della dinamica del minimanipolatore; Biomeccatronica Approfondimento ed ampliamento degli argomenti di interesse, con particolare attenzione alle applicazioni della robotica in ambito riabilitativo; Prospettive future: Nel successivo anno di corso si prevede di integrare l attività di ricerca con un intensa attività sperimentale, finalizzata alla realizzazione del controllore per un Microposizionatore a struttura parallela, di tipo tripode. 20

21 XXIII Ciclo di Dottorato di Ricerca in Meccanica Applicata Relazione Secondo Anno Automazione Industr per Applicazioni i is Speciali Curriculum: Robotica e Automazione Industr Dottoranda: Cinzia Amici Coordinatore: Tutore: Prof. Giovanni Legnani Prof. Rodolfo Faglia ità degli Studi di di Ingegneria mento di Ingeica e Industr

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