MOVIDRIVE MD_60A Convertitori per motori AC

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1 T MOVIDRIVE MD_60A Convertitori per motori AC Asse rotante Supplemento al manuale di sistema Edizione 06/ C U L U L /

2 Avvertenze importanti Queste informazioni aggiuntive non sostituiscono le istruzioni di servizio dettagliate! L apparecchiatura può essere installata solamente da personale tecnico qualificato in ottemperanza alle norme di prevenzione antinfortunistiche ed alle istruzioni di installazione e di servizio del MOVIDRIVE! Si prega di leggere scrupolosamente il presente manuale prima di iniziare l installazione e la messa in servizio dei convertitori MOVIDRIVE con asse rotante. In questo manuale si presume che il lettore disponga della documentazione relativa a MOVIDRIVE ed abbia acquisito familiarità con i contenuti, in particolare con il Manuale di sistema MOVIDRIVE. Avvertenze sulla sicurezza: rispettare tassativamente le indicazioni di pericolo e le avvertenze sulla sicurezza contenute in questo manuale! Le avvertenze sulla sicurezza sono indicate dai simboli seguenti: Pericolo di natura elettrica, per es. lavorando sotto tensione. Pericolo di natura meccanica, per es. lavorando su impianti di sollevamento. Importanti indicazioni per un funzionamento sicuro e senza anomalie dell apparecchiatura comandata, per es. pre-impostazioni che precedono la messa in servizio. I richiami incrociati sono indicati in questo manuale con il simbolo, in modo che (Sezione X.X) significa, ad es., che il lettore può trovare informazioni addizionali nella Sezione X.X del presente manuale. L osservanza delle istruzioni presenti è la premessa per un funzionamento senza anomalie e per l accettazione di eventuali richieste di garanzia. 2 MOVIDRIVE Asse rotante

3 Indice Pagina 1 Descrizione del sistema Progettazione Requisiti Hardware e Software PC e Software Convertitori, motori ed encoder Descrizione funzionale Scala dell azionamento Camma di zero e punto di zero della macchina Note sulla misura della posizione Codifica binaria delle posizioni di tabella Assegnazione dei dati di processo Installazione Software MOVIDRIVE con scheda espansione ingressi/uscite di tipo DIO11A Funzioni dei morsetti di ingresso DI10...DI Installazione del bus di campo PROFIBUS INTERBUS CAN Bus DeviceNet Messa in servizio Generalità Preliminari Avviamento del programma Asse rotante Impostazione dei parametri generali Inserimento posizioni di tabella Parametri Messa in servizio con bus di campo Selezione della posizione da raggiungere con ingressi virtuali Specifica della posizione da raggiungere con bus di campo Assegnazione delle parole di processo in uscita Assegnazione delle parole di processo in ingresso Avviamento del motore Modi operativi Modo ricerca zero Modo jog Modo teach Modi automatici Funzionamento e Service Diagrammi temporali Ricerca punto zero e modo automatico con ottimizzazione Modo jog e modo teach Generalità sulle anomalie Segnalazioni di anomalia...48 MOVIDRIVE Asse rotante 3

4 1 Descrizione del sistema 1 Descrizione del sistema Nei trasporti automatizzati e nelle applicazioni di logistica esiste un grande numero di movimenti da controllare per la movimentazione del materiale. Movimenti lineari, nella forma di carrelli traslatori e sollevamenti, e movimenti rotatori mediante assi rotanti rivestono un ruolo importante in queste applicazioni. I movimenti rotatori avvengono sovente per mezzo di comandi ad impulso (tavole rotanti a passi), in cui il materiale viene spostato di un certo numero di gradi ad ogni passo. Esistono anche molte applicazioni con movimenti rotatori in cui il materiale deve essere spostato effettuando il più breve percorso possibile (posizionamento ottimizzato sulla distanza), oppure è consentito portarsi nella posizione da raggiungere utilizzando solamente un verso di rotazione definito (posizionamento con verso di rotazione fisso). Per soddisfare tali requisiti l asse di posizionamento è rappresentato da una circonferenza graduata da 0 a 360. Pertanto, la posizione reale varia sempre all interno di questo campo di valori. Il modulo applicativo Asse Rotante è in grado di svolgere questi compiti con diverse modalità operative selezionabili tramite morsetti di ingresso binari o tramite morsetti di ingresso virtuali (controllo tramite bus di campo). Settori applicativi: L asse rotante è particolarmente adatto nelle seguenti applicazioni: Torni Tavole rotanti Tavole rotanti a passi Dispositivi ribaltabili Unità di alimentazione Nastri caricatori a passi L asse rotante offre i seguenti vantaggi: Semplice interfaccia utente Necessità di impostazione dei soli parametri relativi al posizionamento con asse rotante (rapporti di riduzione, velocità, diametri) Impostazione guidata dei parametri, che sostituisce una programmazione complessa Modo operativo di monitorizzazione per una diagnostica ottimale All utente non è richiesta esperienza di programmaziome Non è necessaria una familiarizzazione a lungo termine con il processo 4 MOVIDRIVE Asse rotante

5 Descrizione del sistema 1 L "Asse rotante" consente di adottare le seguenti combinazioni: Controllo del convertitore mediante ingressi binari mediante interfaccia di comunicazione per bus di campo Accoppiamento asse motore/carico Positivo (senza slittamento) Non è necessario encoder esterno; per il posizionamento vengono utilizzati i segnali dell encoder motore. 1 DIØ3 X AXX ➀ Sensore per la registrazione del punto di zero (mediante camma di zero) Fig. 1: Esempio di tavola rotante con accoppiamento positivo DIØ3 X15 ➀ Sensore per la registrazione del punto di zero (mediante camma di zero) ➁ Camma di zero ➂ Ampiezza del passo Fig. 2: Esempio di nastro caricatore con accoppiamento positivo 03634AXX MOVIDRIVE Asse rotante 5

6 1 Descrizione del sistema Dovuto alla forza di attrito (con slittamento) E necessario un encoder esterno per il posizionamento. Bisogna assicurarsi che ad un giro del sistema corrisponda un numero intero di incrementi (rapporto intero tra encoder esterno e sistema). Lo zero al volo (impostazione di un nuovo punto di zero ad ogni ciclo) non è possibile e non è necessaria a causa del rapporto intero. 1 2 ➀ Accoppiamento dovuto alla forza di attrito (con slittamento) tra asse motore e tavola rotante ➁ Encoder incrementale esterno montato sulla tavola rotante con accoppiamento dovuto alla forza di attrito (senza slittamento) Fig. 3: Esempio di tavola rotante con accoppiamento dovuto alla forza di attrito 03633AXX Zero al volo (solo con posizionamento su segnali dell encoder motore). Rapporto del riduttore e rapporto di riduzione addizionale tra asse motore e sistema si combinano in un numero intero: non è richiesto lo zero al volo. La ricerca del punto zero viene eseguita una volta dopo l'inserimento dell'alimentazione. Rapporto del riduttore e rapporto di riduzione addizionale tra asse motore e sistema si combinano in un numero non intero: un giro corrisponde ad un numero non intero di incrementi, in modo che il punto di zero subisce delle fluttuazioni ad ogni giro. Pertanto è richiesto lo zero al volo (impostazione di un nuovo punto di zero ad ogni ciclo). 6 MOVIDRIVE Asse rotante

7 Progettazione 2 2 Progettazione 2.1 Requisiti Hardware e Software PC e Software L asse rotante viene implementato come programma IPOS plus ed è un componente del software MOVITOOLS di SEW. Per utilizzare MOVITOOLS è necessario un PC dotato di sistema operativo Windows 95, Windows 98 oppure Windows NT Convertitori, motori ed encoder Convertitori di frequenza L applicazione asse rotante è compatibile con le unità MOVIDRIVE MDV60A oppure MOVIDRIVE MDS60A. In questo caso è necessaria la scheda di espansione ingressi/uscite di tipo DIO11A oppure una scheda di interfaccia per bus di campo (PROFIBUS, INTERBUS, CAN o DeviceNet) a seconda della combinazione. L asse rotante non è compatibile con il convertitore MOVIDRIVE MDF60A in quanto sprovvisto di retroazione da encoder. La misura di posizione con encoder assoluto non è supportata. Motori Per il funzionamento con MOVIDRIVE MDV60A: Servomotori asincroni CT/CV, encoder installato come standard. Motori asincroni DT/DV/D con opzione encoder incrementale. Per il funzionamento con MOVIDRIVE MDS60A: Servomotori sincroni DS/DY, resolver installato come standard. Encoder esterno e camma di zero Accoppiamento tra asse motore e carico positivo: Non è necessario un encoder esterno. Accoppiamento tra asse motore e carico dovuto alla forza di attrito: È necessario un encoder esterno in aggiunta all encoder/resolver motore. Encoder esterno incrementale connessione all unità base tramite connettore X14. Camma di zero: Posizionamento assoluto E necessario un punto di zero macchina. Questo è definito da una camma di zero. Posizionamento relativo Non è necessaria alcuna camma di zero se non è richiesto un punto di zero macchina. Combinazioni possibili Accoppiamento asse motore-carico Accoppiamento positivo: encoder esterno non necessario Accoppiamento dovuto alla forza di attrito: encoder esterno necessario Tipo encoder esterno - Encoder incrementale Ricerca punto zero Sì (Posizionamento assoluto) Sì (Posizionamento assoluto) Altre opzioni MOVIDRIVE richieste*) Scheda espansione ingressi/uscite tipo DIO11A o interfaccia bus di campo (DFP/DFI/DFC/DFD11A) Scheda espansione ingressi/uscite tipo DIO11A o interfaccia bus di campo (DFP/DFI/DFC/DFD11A) *) La scheda di espansione ingressi/uscite non deve essere installata se si effettua il controllo mediante interfaccia per bus di campo, poiché i terminali virtuali non sarebbero altrimenti disponibili. MOVIDRIVE Asse rotante 7

8 2 Progettazione 2.2 Descrizione funzionale L asse rotante offre le seguenti caratteristiche funzionali: 16 posizioni assolute di tabella possono essere definite e selezionate. Le posizioni sono specificabili in relazione all angolo [ ] od alla distanza [mm]. La velocità può essere impostata come richiesto per ogni movimento di posizionamento. Le rampe sono impostabili separatamente per ogni movimento di posizionamento. Zero al volo con rapporto di riduzione e rapporto di riduzione addizionale non interi. Posizionamento con ottimizzazione in relazione alla distanza. Funzionamento a passo con 16 ampiezze selezionabili da tabella. Encoder incrementali utilizzabili come encoder esterni. La posizione reale è riferita al range in tutti i modi operativi. Controllo mediante ingressi binari o mediante bus di campo/bus di sistema. Differenti profili di rampa selezionabili. Queste funzioni sono implementate con sei modi operativi: Modo jog Il motore viene fatto girare in senso orario od antiorario utilizzando due ingressi binari. E possibile selezionare due velocità, rapida o lenta per posizionamento di precisione, utilizzando un ingresso binario. Modo teach E possibile posizionare l asse in modo jog e memorizzare la posizione in modo teach. Modo ricerca zero La ricerca del punto di zero viene avviata con un comando di start in un ingresso binario. La ricerca del punto di zero stabilisce il punto di riferimento (zero macchina) per le operazioni di posizionamento assoluto. Modi automatici Selezione della posizione da raggiungere mediante quattro ingressi binari (codifica binaria). Segnalazione della posizione da raggiungere selezionata mediante quattro uscite binarie prima che il posizionamento venga effettuato (codifica binaria). Segnalazione del raggiungimento della posizione selezionata mediante una uscita binaria. Modo automatico con ottimizzazione del percorso Posizionamento con ottimizzazione del percorso, in modo da effettuare il posizionamento seguendo sempre il percorso più breve. Modo automatico con verso di rotazione fisso (orario antiorario) Posizionamento assoluto con verso di rotazione vincolato. Modo automatico a passo fisso Selezione dell ampiezza del passo da effettuare mediante quattro ingressi binari (codifica binaria). Segnalazione del passo selezionato mediante quattro uscite binarie prima che il passo venga effettuato (codifica binaria). Posizionamento relativo con verso di rotazione vincolato. Segnalazione del raggiungimento della posizione selezionata mediante una uscita binaria. 8 MOVIDRIVE Asse rotante

9 Progettazione Scala dell azionamento Il sistema di controllo deve conoscere il numero di impulsi dell encoder per unità di percorso, per essere in grado di calcolare le informazioni necessarie per posizionare correttamente l asse. Azionamenti senza encoder esterno (accoppiamento positivo): Per azionamenti senza encoder esterno, è possibile dimensionare automaticamente la scala del sistema effettuando la messa in servizio dell asse rotante. Per fare questo occorre inserire i dati seguenti: Selezione dell unità utente per il posizionamento in gradi [] o millimetri [mm] Diametro della ruota di azionamento o della tavola rotante con azionamento centrale (solo se unità in [mm]) Rapporto di riduzione del riduttore (i riduttore) Riduzione esterna (i riduzione esterna) Il fattore di scala impulsi/spazio [incrementi/mm] o [incrementi/] viene calcolato automaticamente nella procedura di messa in servizio dell asse rotante. E anche possibile inserire direttamente il rapporto impulsi/spazio. Se si utilizza un unità di misura diversa da millimetri [mm] o gradi [], l unità definita dall utente verrà usata anche per l offset del punto di zero e le posizioni di tabella. Rapporti del riduttore e rapporti esterni non interi: Se la misura della posizione viene effettuata dal encoder motore in presenza di rapporti del riduttore e rapporti esterni non interi, ad un giro dell asse corrisponde un numero di incrementi non intero. Questo significa che il punto di zero della macchina subisce delle oscillazioni da un giro all altro. Questo errore di posizione può essere rilevato dopo parecchi giri. Se è richiesto un alto grado di accuratezza di posizionamento (<1 mm), conviene utilizzare solo riduttori con rapporto intero e gioco ridotto, ad es. riduttori epicicloidali. Azionamenti con encoder esterno (accoppiamento dovuto alla forza di attrito): Per azionamenti con encoder esterno, è necessario attivare e calcolare i fattori di scala dell encoder esterno prima di iniziare la messa in servizio dell asse rotante. Per fare ciò sono necessarie le seguenti impostazioni nello Shell: Impostare P941 Sorgente della posizione reale ad ESTERNO (X14). Questa impostazione può anche essere effettuata durante la messa in servizio dell asse rotante. Fig. 4: Impostazione sorgente della posizione reale 03456AEN I fattori encoder numeratore (P942) e denominatore (P943), come anche il fattore di scala encoder esterno (P944) devono essere correttamente impostati prima della messa in servizio dell asse rotante. Il calcolo dei fattori di scala durante la messa in servizio dell asse rotante viene ora disattivato. Ulteriori informazioni sul calcolo dei fattori di scala dell encoder esterno possono essere reperite nel manuale Controllo di posizionamento e sequenziale IPOS plus. MOVIDRIVE Asse rotante 9

10 2 Progettazione 2.4 Camma di zero e punto di zero della macchina Se il punto di zero della macchina (=punto di riferimento per il posizionamento) non coincide con il punto di zero (posizione della camma di zero), è possibile impostare un offset del punto di zero durante la messa in servizio dell asse rotante. La formula applicabile è in questo caso: punto di zero della macchina = punto di zero + offset del punto di zero. In questo modo è possibile modificare il punto di zero della macchina senza spostare la camma di zero. Occorre tener presente che l offset del punto di zero deve essere riferito ad un angolo compreso tra 0 e 360 ed a una posizione contenuta nella circonferenza. L offset del punto di zero viene impostato mediante l interfaccia dell applicazione Asse rotante. 2.5 Note sulla misura della posizione Molte tavole rotanti a passi operano in modo continuo con verso di rotazione fisso. Questo va tenuto presente nella selezione del riduttore e nel montaggio dei sensori per la misura della posizione. Accuratezza del posizionamento: L accuratezza del posizionamento in una tavola rotante è determinata dal tipo di misura della posizione. Se l azionamento è montato centralmente, l accuratezza dipende dal gioco del riduttore. In questo caso conviene utilizzare riduttori a gioco ridotto (riduttori epicicloidali, riduttori a coppia conica con gioco ridotto). L utilizzo di un encoder esterno montato sulla circonferenza non porta alcun vantaggio in quanto il motore non può raggiungere la posizione meccanica richiesta a causa del gioco del riduttore. Maggiore accuratezza nel posizionamento può essere ottenuta spostando l azionamento sulla circonferenza (ralla,connessione tipo pignone/cinghia dentata). Il gioco del riduttore diventa trascurabile a causa dell elevato rapporto di riduzione addizionale; il gioco meccanico dell accoppiamento pignone/ralla va comunque tenuto in considerazione. L utilizzo di rapporti di riduzione interi (senza funzione zero al volo) comporta sempre un accuratezza di posizionamento maggiore che nel caso di rapporti di riduzione non interi. Zero al volo: Durante il movimento, il punto di zero della macchina viene aggiornato utilizzando la camma di punto zero ad ogni giro, allo scopo di evitare errori di posizionamento in presenza di rapporti di riduzione non interi. Encoder incrementale esterno: Se la misura della posizione viene effettuata mediante encoder incrementale esterno, conviene assicurarsi che ad un giro corrisponda un numero intero di incrementi. La funzione zero al volo non è possibile se la misura della posizione viene effettuata mediante encoder incrementale esterno. 10 MOVIDRIVE Asse rotante

11 Progettazione Codifica binaria delle posizioni di tabella Le posizioni di tabella devono essere specificate mediante codifica binaria, così come le corrispondenti segnalazioni al supervisore hanno codifica binaria. Questo significa che DI14 (DO13) = 2 0 e DI17 (DO16) = 2 3. N. DI14 (DO13) DI15 (DO14) DI16 (DO15) DI17 (DO16) 0 "0" "0" "0" "0" 1 "1" "0" "0" "0" 2 "0" "1" "0" "0" 3 "1" "1" "0" "0" 4 "0" "0" "1" "0" 5 "1" "0" "1" "0" 6 "0" "1" "1" "0" 7 "1" "1" "1" "0" 8 "0" "0" "0" "1" 9 "1" "0" "0" "1" 10 "0" "1" "0" "1" 11 "1" "1" "0" "1" 12 "0" "0" "1" "1" 13 "1" "0" "1" "1" 14 "0" "1" "1" "1" 15 "1" "1" "1" "1" MOVIDRIVE Asse rotante 11

12 2 Progettazione 2.7 Assegnazione dei dati di processo L applicazione Asse rotante può essere controllata mediante bus di campo. A questo scopo vengono usati i terminali di ingresso virtuali della parola di controllo 2 ( Profilo unità con bus di campo MOVIDRIVE ). In questo caso la scheda opzionale di espansione ingressi/uscite di tipo DIO11A non va installata. Sono possibili due tipi di controllo: 1. Utilizzo delle posizioni memorizzate nel convertitore. Selezione della posizione da raggiungere mediante terminali di ingresso virtuali. In questo caso gli ingressi binari DI1Ø...17 vengono impostati da bus di campo (terminali virtuali) e svolgono la stessa funzione del caso in cui l asse rotante viene controllato con i morsetti di ingresso dell opzione DIO11A ( cap. 3.3, pagina 16). Il massimo numero di posizioni è ancora ristretto a 16 valori. E richiesta una parola dato di processo (PO1, PI1). 2. La posizione da raggiungere viene inviata al convertitore mediante bus di campo come valore variabile (parola dato di processo PO2). Anche in questo caso gli ingressi binari DI1Ø...17 vengono impostati da bus di campo (terminali virtuali) e permettono anche la selezione di rampa e velocità. Questo significa che sono richieste due parole dati di processo (PO1, PI1, PO2, PI2). Dati di processo in uscita (PO) PO1 PO2 E Q PI 1 PI 2 Dati di processo in ingresso (PI) Fig. 5: Canale dati di processo 03512AIT L assegnazione delle parole di processo in uscita è la seguente: PO1 Parola di controllo 2 Terminali virtuali di ingresso Definiti in modo fisso : Blocco unità/abilitazione 1: Abilitazione/Stop rapido 2: Abilitazione/Stop 3: Regolazione mantenimento 4: Commutazione rampe 5: Commutazione parametri 6: Reset 7: Riservato Fig. 6: Parola di controllo PO1 8: Terminale virtuale 1 = P610 Ingresso binario DI1Ø 9: Terminale virtuale 2 = P611 Ingresso binario DI11 10: Terminale virtuale 3 = P612 Ingresso binario DI12 11: Terminale virtuale 4 = P613 Ingresso binario DI13 12: Terminale virtuale 5 = P614 Ingresso binario DI14 13: Terminale virtuale 6 = P615 Ingresso binario DI15 14: Terminale virtuale 7 = P616 Ingresso binario DI16 15: Terminale virtuale 8 = P617 Ingresso binario DI AIT PO2 Riferimento di posizione Fig. 7: Riferimento di posizione PO2 Riferimento di posizione [unità utente] 03517AIT 12 MOVIDRIVE Asse rotante

13 Progettazione 2 L assegnazione delle parole di processo in ingresso è la seguente: PI1 Parola di stato 2 Terminali virtuali di uscita Definiti in modo fisso : Stadio potenza abilitato 1: Convertitore pronto 2: Dati PO abilitati 3: Set rampe correnti 4: Set parametri corrente 5: Anomalia/Allarme 6: Finecorsa orario attivo 7: Finecorsa antiorario attivo Fig. 8: Parola di stato PI1 8: Terminale virtuale 1 = P630 Uscita binaria DO1Ø 9: Terminale virtuale 2 = P631 Uscita binaria DO11 10: Terminale virtuale 3 = P632 Uscita binaria DO12 11: Terminale virtuale 4 = P633 Uscita binaria DO13 12: Terminale virtuale 5 = P634 Uscita binaria DO14 13: Terminale virtuale 6 = P635 Uscita binaria DO15 14: Terminale virtuale 7 = P636 Uscita binaria DO16 15: Terminale virtuale 8 = P637 Uscita binaria DO AIT PI2 Posizione reale Fig. 9: Posizione reale PI2 Posizione reale [unità utente] 03518AIT MOVIDRIVE Asse rotante 13

14 3 Installazione 3 Installazione 3.1 Software L Asse rotante fa parte del software MOVITOOLS della SEW (versione 2.30 e successive). Per installare MOVITOOLS sul proprio PC, si proceda come segue: 1. Inserire il CD Software-Rom 4 nell apposito drive del PC. 2. Selezionare Esegui dal menu Avvio. 3. Digitare {Lettera identificazione del drive CD}:setup e premere Invio. 4. Viene mostrato il menu di installazione di MOVITOOLS. Seguire le istruzioni che guidano automaticamente l installazione. E ora possibile avviare MOVITOOLS dalla gestione programmi. Se vi è un convertitore MOVIDRIVE connesso al proprio PC, selezionare l apposita interfaccia (PC-COM) e selezionare la connessione Peer-to-peer (punto-punto). Premere il pulsante <Update> per visualizzare il convertitore nella finestra Connected inverters (Convertitori connessi). Fig.10: Finestra gestione programmi di MOVITOOLS 03505AEN 14 MOVIDRIVE Asse rotante

15 Installazione MOVIDRIVE con scheda espansione ingressi/uscite di tipo DIO11A Con accoppiamento tra asse motore e carico positivo (encoder esterno non necessario) oppure con accoppiamento tra asse motore e carico dovuto alla forza di attrito ed encoder incrementale come encoder esterno. X13: DIØØ 1 DIØ1 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST11 10 ST TF1 DGND DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND X10: MOVIDRIVE /Blocco unità Abilitazione/Stop rapido Reset Camma di zero Senza funzione Senza funzione Massa X13:DIØØ...DIØ5 Uscita +24V Massa segnali binari RS-485+ RS-485- X14: Ingresso encoder esterno Encoder incrementale 5 V TTL (Collegamento Istruzioni di servizio MOVIDRIVE ) X15: Encoder m otore: Encoder incrementale (MDV) o resolver (MDS) ( Collegamento Istruzioni di servizio MOVIDRIVE ) Ingresso TF Massa segnali binari /Freno Contatto relè/anomalia Contatto n. aperto/anomalia Contatto n. chiuso/anomalia Ricerca zero eseguita Uscita +24V Ingresso +24V Massa segnali binari X 20 X 21 X 22 X 23 DIO S11 S MDV (MDS) X14 ENCODER IN/OUT X11 ma V R ON OFF X12 X13 X10 SUPPLY OUT 24V= X15 ENCODER IN (RESOLVER IN) V + = - X22: DI1Ø 1 DI11 2 DI12 3 DI13 4 DI14 5 DI15 6 DI16 7 DI17 8 DCOM 9 DGND 10 DO1Ø DO11 DO12 DO13 DO14 DO15 DO16 DO17 DGND X23: DIO11A Ingresso IPOS: MODO (2^0) Ingresso IPOS : MODO (2^1) Ingresso IPOS : MODO (2^2) Ingresso IPOS: funzione 1 Ingresso IPOS : funzione 2 Ingresso IPOS : funzione 3 Ingresso IPOS : funzione 4 Ingresso IPOS : funzione 5 Massa X22:DI1Ø...DI17 Massa segnali binari Uscita IPOS: MODO (2^0) Uscita IPOS : MODO (2^1) Uscita IPOS : MODO (2^2) Uscita IPOS: valore 1 (2^0) Uscita IPOS : valore 2 (2^1) Uscita IPOS : valore 4 (2^2) Uscita IPOS : valore 8 (2^3) Uscita IPOS: posizione raggiunta Massa segnali binari Fig.11: Schema di collegamento con DIO11A 03457AIT MOVIDRIVE Asse rotante 15

16 3 Installazione 3.3 Funzioni dei morsetti di ingresso DI10...DI17 I modi operativi vengono selezionati mediante gli ingressi binari X22: DI1Ø...DI12. Modi operativi: Modo operativo Ingressi Binari DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Modo jog "0" "0" "0" Modo teach "1" "0" "0" Modo ricerca zero "0" "1" "0" Modo automatico, con ottimizzazione "1" "1" "0" Modo automatico, con posizionamento orario "0" "0" "1" Modo automatico, con posizionamento antiorario "1" "0" "1" Modo automatico, con passo orario "0" "1" "1" Modo automatico, con passo antiorario "1" "1" "1" Le funzioni degli ingressi binari X22:DI13...DI17 differiscono a seconda del modo operativo impostato. Funzioni degli ingressi binari DI13...DI17: Modo operativo Modo jog Modo teach Modo ricerca zero Modo automatico DI13: Funzione 1 Riservato Strobe Inizio ricerca zero Inizio posizionamento DI14: Funzione 2 Jog positivo Posizione 2 0 Riservato Posizione 2 0 DI15: Funzione 3 Jog negativo Posizione 2 1 Riservato Posizione 2 1 DI16: Funzione 4 Velocità rapida Posizione 2 2 Riservato Posizione 2 2 DI17: Funzione 5 Riservato Posizione 2 3 Riservato Posizione MOVIDRIVE Asse rotante

17 Installazione Installazione del bus di campo Per informazioni relative all installazione del bus di campo si faccia riferimento ai supplementi alle istruzioni di servizio specifici. Questi supplementi vengono forniti insieme alle schede di interfaccia per bus di campo DFP11A, DFI11A, DFC11A e DFD11A. Per informazioni relative all installazione del bus di sistema (Sbus) si faccia riferimento alle istruzioni di servizio specifiche. DFP PROFIBUS FMS / DP DFI INTERBUS-S Module Ident. 227 DFC CAN-Bus DFD DEVICE-NET Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF NA(1) NA(0) 0 NA(5) NA(4) NA(3) NA(2) DR(1) DR(0) 1 S1 S X30 P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S Device Net Fig.12: Tipi di bus di campo 02800AXX Importante: Con controllo da bus di campo, la scheda di espansione ingressi/uscite di tipo DIO11A non deve essere installata, altrimenti i terminali virtuali non sono disponibili. MOVIDRIVE Asse rotante 17

18 3 Installazione PROFIBUS Il pacchetto di documentazione PROFIBUS contiene informazioni dettagliate sull applicazione. Tale pacchetto viene fornito da SEW e contiene i files GSD per MOVIDRIVE per aiutare la progettazione e facilitare la messa in servizio. DFP PROFIBUS FMS / DP LED Verde: RUN LED Rosso: Anomalia BUS DIP switch per l impostazione dell indirizzo di stazione e per passare dal modo misto FMS/DP al modo solo DP DIP switch per inserire/disinserire la resistenza di terminazione del bus X30: Connessione del bus Dati tecnici: Opzione Interfaccia bus di campo PROFIBUS tipo DFP11A Codice Risorse per messa in servizio e diagnosi Tipi di protocollo Baud rate supportati Connessione Terminazione del bus Indirizzo stazione Parametri di default del bus File GSD Numero identificazione DP Tastierino DBG11A Programma per PC MOVITOOLS o MX_SHELL PROFIBUS-DP secondo EN V2/ DIN E P3 PROFIBUS-FMS secondo EN V2/ DIN E P3 Modo misto PROFIBUS DP/FMS (slave combinato) Rilevazione automatica del baud rate: 9.6 kbaud 19.2 kbaud kbaud kbaud 500 kbaud 1500 kbaud Presa 9 poli sub D Assegnazione secondo EN V2 / DIN P3 Attivabile per cavo di tipo A (fino a 1500 kbaud) secondo EN V2 / DIN P , impostabile con DIP switch T SDR min. per modo FMS/DP o modo DP selezionabile con DIP switch SEW_6000.GSD 6000 hex = dec 01009AIT Fig. 13: Vista frontale della scheda DFP11A Assegnazione dei pin: Connettore a 9 poli sub D Conduttori segnale attorcigliati a coppie E Q RxD/TxD-P (B/ B) RxD/TxD-N (A/ A) CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V) DGND (M5V) Connessione conduttiva tra involucro del connettore e schermo del cavo Fig.14: Assegnazione dei poli per connettore a 9 poli sub D secondo DIN BIT 18 MOVIDRIVE Asse rotante

19 Installazione INTERBUS Il pacchetto documentazione INTERBUS contiene informazioni dettagliate sull applicazione. Tale pacchetto viene fornito da SEW. DFI INTERBUS-S Module Ident. 227 DIP switch per l impostazione del numero di dati di processo 4 LED Verde 1 LED Rosso X30: Ingresso bus remoto Dati tecnici : Opzione Interfaccia bus di campo INTERBUS tipo DFI11A Codice Risorse per messa in servizio e diagnosi Connessione ID modulo Tastierino DBG11A Programma per PC MOVITOOLS o MX_SHELL Ingresso bus remoto: connettore maschio a 9 poli sub D Uscita bus remoto: connettore femmina a 9 poli sub D Tecnologia di trasmissione RS-485, cavo a 6 anime attorcigliate a coppie e schermate E3 hex = 227 dec X31: Uscita bus remoto 01008AIT Fig. 15: Vista frontale della scheda DFI11A Assegnazione dei pin: Conduttori segnale attorcigliati a coppie Connettore femmina a 9 poli sub D Verde Giallo Rosa Grigio Marrone /DO DO /DI DI COM E Q Connessione conduttiva tra involucro del connettore e schermo del cavo Fig. 16: Assegnazione dei poli per connettore femmina a 9 poli sub D per cavo ingresso bus remoto 01046AIT Connettore maschio a 9 poli sub D Conduttori segnale attorcigliati a coppie E Q /DO DO /DI DI COM Fig. 17: Assegnazione dei poli per connettore maschio a 9 poli sub D per cavo uscita bus remoto Ponticello Verde Giallo Rosa Grigio Marrone Connessione conduttiva tra involucro del connettore e schermo del cavo 01047AIT MOVIDRIVE Asse rotante 19

20 3 Installazione CAN Bus Il pacchetto documentazione CAN bus contiene informazioni dettagliate sull applicazione. Tale pacchetto viene fornito da SEW. DFC Dati tecnici: CAN-Bus Opzione Interfaccia bus di campo CAN bus tipo DFC11A Codice X LED Verde: TxD LED Rosso: RxD DIP switch per l impostazione della lunghezza dati di processo e del baud rate DIP switch per impostare l ID di base e per inserire/disinserire la resistenza di terminazione del bus X30: Connessione del bus Risorse per messa in servizio e diagnosi Baud rate supportati Connessione Terminazione del bus Tastierino DBG11A Programma per PC MOVITOOLS o MX_SHELL Selezionabili tramite DIP switch: 125 kbaud 250 kbaud 500 kbaud 1000 kbaud Connettore femmina a 9 poli sub D Assegnazione secondo standard CiA Cavo ad 1 coppia attorcigliata secondo ISO Inseribile tramite DIP switch (120) Campo ID ID base: , impostabile mediante DIP switch 01010AIT Fig. 18: Vista frontale della scheda DFC11A Assegnazione dei pin: Conduttori segnale attorcigliati a coppie Connettore femmina a 9 poli sub D DGND CAN High CAN Low DGND E Q Connessione conduttiva tra involucro del connettore e schermo del cavo Fig. 19: Assegnazione dei poli per connessione a 9 poli sub D 01013AIT 20 MOVIDRIVE Asse rotante

21 Installazione DeviceNet Il pacchetto documentazione DeviceNet contiene informazioni dettagliate sull applicazione. Tale pacchetto viene fornito da SEW. DFD DEVICE-NET NA(1) NA(0) 0 NA(5) NA(4) NA(3) NA(2) DR(1) DR(0) X30 Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF 1 S1 S2 LED Display DIP switch per l impostazione dell indirizzo del nodo (MAC-ID) e del baud rate. X30: Connessione del bus Dati tecnici: Opzione Interfaccia bus di campo DeviceNet tipo DFD11A Codice Risorse per messa in servizio e diagnosi Baud rate supportati Connessione Sezione consentita linea Terminazione del bus Campo indirizzi impostabili (MAC-ID) Tastierino DBG11A Programma per PC MOVITOOLS o MX_SHELL Impostabile tramite DIP switch: 125 kbaud 250 kbaud 500 kbaud Morsettiera a 5 poli Phoenix Assegnazione secondo specifiche DeviceNet (Volume I, Appendice B) Secondo specifiche DeviceNet Utilizzo connettori bus di campo con resistenza di terminazione del bus integrata (120 ) all inizio ed alla fine del segmento del bus selezionabile con DIP switch 02024AIT Fig. 20: Vista frontale della scheda DFD11A Assegnazione dei morsetti: Scheda opzionale DFD11A L assegnazione dei morsetti di connessione è descritta nella specifica DeviceNet Volume I, Appendice A N. morsetto Denominazione Significato Colore 1 V- 0V24 Nero 2 CAN_L CAN_L Blu 3 DRAIN DRAIN Azzurro 4 CAN_H CAN_H Bianco 5 V+ 24 V Rosso 02119AIT Fig. 21: Assegnazione morsettiera DeviceNet MOVIDRIVE Asse rotante 21

22 4 Messa in servizio 4 Messa in servizio 4.1 Generalità Una corretta progettazione ed un installazione appropriata sono condizioni essenziali per una buona riuscita della messa in servizio. Informazioni dettagliate sulla progettazione sono contenute nel manuale di sistema MOVIDRIVE. Si verifchi l installazione e la connessione dell encoder ed eventualmente l installazione dell interfaccia per bus di campo, come specificato nelle istruzioni di installazione contenute nelle istruzioni di servizio per MOVIDRIVE MD_60A, nei pacchetti di documentazione del bus di campo e nel presente manuale (cap. 3, pagina 14). 4.2 Preliminari Prima di iniziare la messa in servizio per l applicazione Asse rotante, si proceda come segue: Connettere il convertitore al PC tramite l interfaccia seriale (RS-232, USS21A su PC-COM). Installare il software MOVITOOLS sul PC (cap. 3.1, pagina 14) ed avviare il programma. Utilizzare <Shell> per mettere in servizio il convertitore. Per MOVIDRIVE MDV60A e motori DT/DV/D, utilizzare il modo operativo VFC Regolazione n & IPOS. Per MOVIDRIVE MDV60A e motori CT/CV, utilizzare il modo operativo CFC & IPOS. Per MOVIDRIVE MDS60A e motori DS/DY, utilizzare il modo operativo SERVO & IPOS. Impostare l encoder ( Scala dell azionamento, pagina 9). Solo per operare con encoder esterno incrementale: Impostare i parametri P942...P944 fattori encoder numeratore e denominatore e fattore di scala dell encoder esterno con lo Shell ( Esempio di calcolo). Segnale 0 al morsetto X13:1 (DI00, /Blocco unità). Esempio di calcolo: Tavola rotante con accoppiamento dovuto alla forza di attrito (= con slittamento) tra asse motore e tavola. Di conseguenza, è richiesto un encoder esterno che va installato con accoppiamento positivo sulla tavola per mezzo di un pignone su una ralla. I. Precondizioni Unità utente = gradi [ ]. Dati motore Risoluzione encoder motore = 1024 impulsi/giro Rapporto di riduzione = Rapporto di riduzione esterno = 1 Dati encoder esterno Risoluzione encoder esterno = 2048 impulsi/giro Rapporto ralla/pignone = 64/16 22 MOVIDRIVE Asse rotante

23 Messa in servizio 4 II. Determinazione dei parametri 1. Risoluzione su un giro della tavola rotante. Ad un giro della tavola rotante corrispondono i seguenti valori in incrementi: Risoluzione encoder motore = = Risoluzione encoder esterno = / 16 = Fattore di scala encoder esterno P944. Quoziente = Risoluzione encoder motore / Risoluzione encoder esterno = / = 4.33 P955 = 4 Impostare il parametro P955 SCALA ENCODER ESTERNO al valore più vicino al quoziente calcolato, preferibilmente al valore intero più basso. 3. Parametro impulsi/spazio. Impulsi = /16 P955 = Spazio = 360 Unità = gradi [] Vengono conteggiati incrementi per un giro completo della tavola ( 360). 4. Impulsi per giro Impulsi per giro= (numero intero) 5. Fattori encoder P942 e P943. Questi fattori sono necessari per un adattamento interno al controllo di velocità. L accuratezza di questi fattori non è molto importante. In questo esempio risulta quanto segue: P942 = Risoluzione encoder motore / 10 = P943 = Risoluzione encoder esterno P955 / 10 = I valori non devono superare 32767, il che giustifica la divisione per 10 utilizzata in questo caso. MOVIDRIVE Asse rotante 23

24 4 Messa in servizio 4.3 Avviamento del programma Asse rotante Avviare lo <Shell> di MOVITOOLS. Da <Shell> avviare Startup/Round axle. Fig. 22: Avviamento del programma Asse rotante 03460AEN Inserire il codice di attivazione quando si avvia il programma per la prima volta, allo scopo di registrare l applicazione. Il codice di attivazione è stampato sull adesivo della licenza. Si prega di leggere attentamente le condizioni della licenza. La finestra non compare più in seguito alla registrazione del programma. Fig. 23: Registrazione del programma Asse rotante 03462AEN 24 MOVIDRIVE Asse rotante

25 Messa in servizio Impostazione dei parametri generali Impostazioni iniziali: La finestra per l impostazione dei parametri generali compare dopo la registrazione se il programma Asse rotante è stato avviato per la prima volta. Fig. 24: Parametri generali del programma Asse rotante 03463AEN In questa finestra vanno effettuate le seguenti impostazioni: Sorgente della posizione reale = ENCODER MOTORE (X15): calcolo del fattore di scala impulsi/ spazio. Selezionare l unità utente: gradi [ ] o millimetri [mm]. Solo se unità utente in [mm]: inserire il valore in millimetri [mm] nel box Diametro ruota di comando. Inserire il diametro effettivo del pignone utilizzato se la tavola rotante è azionata mediante un sistema ralla/pignone. Inserire il diametro della tavola se la tavola è azionata centralmente. Inserire i rapporti di riduzione per il riduttore e la riduzione esterna. Maggiore è l accuratezza con cui vengono specificati tali valori, maggiore sarà la precisione di posizionamento. I dati vengono valutati fino a cinque cifre decimali. I valori esatti dei rapporti di riduzione dei riduttori SEW possono essere forniti dalla locale SEW. Premere <Calculate> per calcolare il fattore di scala. Il valore impulsi/spazio viene inserito in [incrementi/] o in [incrementi/millimetro]. E possibile inserire direttamente il fattore di scala. In questo caso è consentito l inserimento di una unità utente a scelta per lo spazio. Tale unità utente viene poi utilizzata per l offset di zero e per la posizioni di tabella. Sorgente della posizione reale = ENCODER ESTERNO (X14): il calcolo automatico del fattore di scala viene disabilitato. E necessario calcolare ed inserire il fattore di scala ( esempio di calcolo a pagina 22). MOVIDRIVE Asse rotante 25

26 4 Messa in servizio Impostare l offset di zero. Il valore va inteso nell unità utente usata per lo scalamento. Inserire l offset di zero per correggere il punto di zero della macchina. Va applicata la formula seguente: Punto di zero macchina = punto di zero + offset di zero. Si noti che l offset di zero va riferito ad un angolo compreso tra 0 e 360 ed a una posizione compresa nella circonferenza. Selezionare il tipo di ricerca del punto di zero corretto. Si possono selezionare i tipi di ricerca 0, 1, 2, 5. ZP CAM CAM 03465AXX Tipo 0: Nessuna ricerca di zero. Il punto di zero è il primo impulso di zero encoder a sinistra della posizione reale. Punto di zero macchina = primo impulso di zero encoder a sinistra della posizione attuale + offset di zero, solo con rapporti di riduzione interi. Tipo 1: Il punto di zero è il lato sinistro della camma di zero. Punto di zero macchina = punto di zero + offset di zero, zero al volo effettuabile. Tipo 2: Il punto di zero è il lato destro della camma di riferimento. Punto di zero macchina = punto di zero + offset di zero, zero al volo effettuabile. Tipo 5: Nessuna ricerca di zero. Il punto di zero coincide con la posizione attuale senza riferimento all impulso di zero encoder. Punto di zero macchina = punto di zero + offset di zero, solo con rapporti di riduzione interi. Note: I tipi di ricerca zero 0 e 5 sono utilizzabili solo con rapporti di riduzione interi. Utilizzare i tipi di ricerca zero 1 e 2 se il rapporto di riduzione non è un numero intero e se viene effettuato lo zero al volo. Una segnalazione di anomalia viene generata se si inseriscono valori non ammessi. In questo caso si faccia riferimento alle note relative al messaggio di anomalia. Premere Forward>> quando tutti i valori richiesti sono stati inseriti. Appare quindi la finestra per l inserimento delle posizioni di tabella. 26 MOVIDRIVE Asse rotante

27 Messa in servizio Inserimento posizioni di tabella Fig. 25: Inserimento posizioni di tabella 03466AEN In questa finestra vanno effettuate le seguenti impostazioni: Modo jog Inserire velocità e rampe valide per il modo jog. In questa finestra è possibile definire fino a 16 posizioni di tabella. Inserire la posizione. Le posizioni della tabella vanno inserite in gradi [ ], millimetri [mm] o in unità definite dall utente. E necessario inserire valori di posizione assoluti riferiti al punto di zero della macchina fissato dalla camma di zero e dall offset di zero. Sono ammessi solo valori numerici positivi e sono consentiti anche valori > 360 oppure > della circonferenza definita. Inserire i tempi di rampa e le velocità. Per ogni posizione di tabella va impostato il tempo di rampa in secondi [s] e la velocità in giri al minuto [rpm]. I valori di velocità si riferiscono alla velocità del motore. I suddetti valori del tempo di rampa e di velocità vengono utilizzati per portarsi nella relativa posizione. Importante: Il tempo di rampa è sempre riferito ad una variazione di velocità n = /min. Se si imposta un tempo di rampa di 1 s ed una velocità di /min, tale velocità verrà raggiunta dopo un tempo di accelerazione di 1/3 s. Portare il cursore nel box di editazione n. 0 ed inserire la posizione. Utilizzare il tasto di tabulazione <Tab> per passare ai campi relativi alla rampa ed alla velocità ed inserire i valori. Premere <Alt> + <A> per aggiungere una nuova riga ed usare sempre il tasto di tabulazione per portarsi nel nuovo box di editazione della posizione. Il campo numerico posto nella barra di stato della finestra indica il numero di posizioni inserite. Premere <Invio> per aggiornare tale valore. Premere <Alt> + <D> per cancellare l ultima riga della tabella. MOVIDRIVE Asse rotante 27

28 4 Messa in servizio AUTO In questa finestra si possono definire tutte le posizioni che vanno rese disponibili (fino a 16). Quando la messa in servizio viene completata, è possibile modificare i singoli valori per le posizioni della tabella in modo autoapprendimento (modo teach), ma non è possibile aggiungere nuove posizioni. Per aggiungere nuove posizioni occorre ripetere la messa in servizio. Quando le posizioni di tabella richieste sono state inserite, premere il pulsante Forward>>. Verrà visualizzata una richiesta di conferma per salvare i valori impostati. Dopo il salvataggio si apre la finestra di Download. Premendo il pulsante <Download> tutte le impostazioni necessarie per il convertitore vengono effettuate automaticamente ed il programma IPOS Asse rotante viene avviato. Fig. 26: Finestra di Download 03467AEN Dopo il download del programma, verrà chiesto se si intende passare al monitor. Fig. 27: Passaggio al monitor Sì/No 03468AEN Premendo il pulsante <Si> si passa al monitoraggio dell asse rotante (fig. 28, pagina 29). Da qui è possibile partire con la modalità operativa richiesta. Premendo il pulsante <No> si termina l applicazione asse rotante e si torna alla finestra di Shell. Dopo il download del programma, applicare l etichetta adesiva della licenza al convertitore. 28 MOVIDRIVE Asse rotante

29 Messa in servizio 4 Ripetizione della messa in servizio: Se l asse rotante viene avviato una volta terminata la prima messa in servizio, viene visualizzato il monitor dell applicazione. Fig. 28: Monitor dell asse rotante 03470AEN Premendo il pulsante <Commissioning> si riapre la finestra di impostazione dei parametri generali ed è possibile iniziare nuovamente la messa in servizio. MOVIDRIVE Asse rotante 29

30 4 Messa in servizio 4.4 Parametri Nel corso della messa in servizio dell asse rotante, i seguenti parametri vengono impostati automaticamente: Numero parametro Parametro Impostazione 100 Sorgente riferimento BIPOLARE/RIF.FISSO 101 Sorgente comandi Morsetti 600 Ingresso binario DIØ1 Abilitazione/Stop rapido 601 Ingresso binario DIØ2 Reset 602 Ingresso binario DIØ3 Camma di zero 603 Ingresso binario DIØ4 Nessuna funzione 604 Ingresso binario DIØ5 Nessuna funzione 610 Ingresso binario DI1Ø Ingresso IPOS: Modo Ingresso binario DI11 Ingresso IPOS: Modo Ingresso binario DI12 Ingresso IPOS: Modo Ingresso binario DI13 Ingresso IPOS: Funzione Ingresso binario DI14 Ingresso IPOS: Funzione Ingresso binario DI15 Ingresso IPOS: Funzione Ingresso binario DI16 Ingresso IPOS: Funzione Ingresso binario DI17 Ingresso IPOS: Funzione Uscita binaria DOØ1 /Anomalia 621 Uscita binaria DOØ2 Ricerca zero effettuata 630 Uscita binaria DO1Ø Uscita IPOS: Modo Uscita binaria DO11 Uscita IPOS: Modo Uscita binaria DO12 Uscita IPOS: Modo Uscita binaria DO13 Uscita IPOS: Valore Uscita binaria DO14 Uscita IPOS: Valore Uscita binaria DO15 Uscita IPOS: Valore Uscita binaria DO16 Uscita IPOS: Valore Uscita binaria DO17 Uscita IPOS: Posizione raggiunta Fatta eccezione per il parametro P101 quando si utilizza un bus di campo, questi parametri non devono essere modificati dopo la messa in servizio! 30 MOVIDRIVE Asse rotante

31 Messa in servizio Messa in servizio con bus di campo Esistono due modalità di controllo differenti quando si effettua la messa in servizio con un bus di campo: 1. Utilizzo delle posizioni memorizzate nel convertitore. Selezione della posizione da raggiungere mediante terminali di ingresso virtuali. In questo caso gli ingressi binari DI1Ø...17 vengono impostati da bus di campo (terminali virtuali) e svolgono la stessa funzione del caso in cui l asse rotante viene controllato con i morsetti di ingresso dell opzione DIO11A ( cap. 3.3, pagina 16). Il massimo numero di posizioni è ancora ristretto a 16 valori. E richiesta una parola dati di processo (PO1, PI1). 2. La posizione da raggiungere viene inviata al convertitore mediante bus di campo come valore variabile (parola dati di processo PO2). Anche in questo caso gli ingressi binari DI1Ø...17 vengono impostati da bus di campo (terminali virtuali) e permettono anche la selezione di rampa e velocità. Questo significa che sono richieste due parole dati di processo (PO1, PI1, PO2, PI2) Selezione della posizione da raggiungere con ingressi virtuali Effettuare la messa in servizio del bus di campo con le seguenti impostazioni per i dati di processo: PO1 = Parola di controllo 2 (P870) PI1 = Parola di stato 2 (P873) PO2, PI2, PO3, PI3 = Nessuna funzione (P871, P874, P872, P875) Dopo il download dell applicazione Asse rotante seguire la procedura: 1. Attivare il Monitor dell asse rotante. 2. Passare al Manager di MOVITOOLS ed aprire una nuova finestra Shell. Ora esistono due istanze diverse di Shell in esecuzione. La prima Shell mostra il Monitor dell applicazione asse rotante mentre è possibile modificare parametri del convertitore mediante la seconda. 3. Impostare il parametro P101 Sorgente comandi a Bus di campo. Questo era stato impostato a Morsetti quando l applicazione è stata caricata nel convertitore. 4. Impostare il parametro P876 Abilitazione dati PO a ON. Ora il controllore sovraordinato (PLC) invia una parola dati di processo in uscita (PO1) al convertitore e riceve una parola dati di processo in ingresso (PI1) dal convertitore. Dati di processo in uscita (PO) P O1 E Q PI 1 Dati di processo in ingresso (PI) Fig. 29: Canale dati di processo 03513AIT MOVIDRIVE Asse rotante 31

32 4 Messa in servizio Specifica della posizione da raggiungere con bus di campo Effettuare la messa in servizio del bus di campo con le seguenti impostazioni per i dati di processo: PO1 = Parola di controllo 2 (P870) PI1 = Parola di stato 2 (P873) PO2 = IPOS DATI PO (P871) PI2 = IPOS DATI PI (P874) PO3, PI3 = Nessuna funzione (P872, P875) Dopo il download dell applicazione Asse rotante seguire la procedura: 1. Attivare il Monitor dell asse rotante. 2. Passare al Manager di MOVITOOLS ed aprire una nuova finestra Shell. Ora esistono due istanze diverse di Shell in esecuzione. La prima Shell mostra il Monitor dell applicazione asse rotante mentre è possibile modificare parametri del convertitore mediante la seconda. 3. Impostare il parametro P101 Sorgente comandi a Bus di campo. Questo era stato impostato a Terminals quando l applicazione è stata caricata nel convertitore. 4. Impostare il parametro P876 PO data enable a ON. Importante: E possibile modificare la velocità durante il posizionamento solo se si sta utilizzando la rampa lineare (P916). Ora il controllore sovraordinato (PLC) invia due parole dati di processo in uscita (PO1, PO2) al convertitore e riceve due parole dati di processo in ingresso (PI1, PI2) dal convertitore. Dati di processo in uscita (PO) PO1 PO2 E Q PI 1 PI 2 Dati di processo in ingresso (PI) Fig. 30: Canale dati di processo 03512AIT 32 MOVIDRIVE Asse rotante

33 Messa in servizio Assegnazione delle parole di processo in uscita PO1 Parola di controllo 2 Terminali virtuali di ingresso Definiti in modo fisso : Blocco unità/abilitazione 1: Abilitazione/Stop rapido 2: Abilitazione/Stop 3: Regolazione mantenimento 4: Commutazione rampe 5: Commutazione parametri 6: Reset 7: Riservato Fig. 31: Parola di controllo PO1 8: 9: 10: 11: 12: 13: 14: 15: Terminale virtuale 1 = P610 Ingresso binario DI1Ø Terminale virtuale 2 = P611 Ingresso binario DI11 Terminale virtuale 3 = P612 Ingresso binario DI12 Terminale virtuale 4 = P613 Ingresso binario DI13 Terminale virtuale 5 = P614 Ingresso binario DI14 Terminale virtuale 6 = P615 Ingresso binario DI15 Terminale virtuale 7 = P616 Ingresso binario DI16 Terminale virtuale 8 = P617 Ingresso binario DI AIT PO2 Riferimento di posizione Riferimento di posizione [unità utente] Fig. 32: Riferimento di posizione PO AIT MOVIDRIVE Asse rotante 33

34 4 Messa in servizio Assegnazione delle parole di processo in ingresso PI1 Parola di stato 2 Terminali virtuali di uscita Definiti in modo fisso : Stadio potenza abilitato 1: Convertitore pronto 2: Dati PO abilitati 3: Set rampe correnti 4: Set parametri corrente 5: Anomalia/Allarme 6: Finecorsa orario attivo 7: Finecorsa antiorario attivo Fig. 33: Parola di stato PI1 8: 9: 10: 11: 12: 13: 14: 15: Terminale virtuale 1 = P630 Uscita binaria DO1Ø Terminale virtuale 2 = P631 Uscita binaria DO11 Terminale virtuale 3 = P632 Uscita binaria DO12 Terminale virtuale 4 = P633 Uscita binaria DO13 Terminale virtuale 5 = P634 Uscita binaria DO14 Terminale virtuale 6 = P635 Uscita binaria DO15 Terminale virtuale 7 = P636 Uscita binaria DO16 Terminale virtuale 8 = P637 Uscita binaria DO AIT PI2 Posizione reale Posizione reale [unità utente] Fig. 34: Posizione reale PI AIT 34 MOVIDRIVE Asse rotante

35 Messa in servizio Avviamento del motore Dopo il download dei dati di messa in servizio, selzionare <Si> per passare al monitor dell asse rotante. Il modo operativo viene impostato mediante gli ingressi binari DI1Ø...DI Modi operativi Modo operativo Ingressi Binari DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Modo jog "0" "0" "0" Modo teach "1" "0" "0" Modo ricerca zero "0" "1" "0" Modo automatico, con ottimizzazione "1" "1" "0" Modo automatico, con posizionamento orario "0" "0" "1" Modo automatico, con posizionamento antiorario "1" "0" "1" Modo automatico, con passo orario "0" "1" "1" Modo automatico, con passo antiorario "1" "1" "1" Funzioni degli ingressi binari DI13...DI17: Modo operativo Modo jog Modo teach Modo ricerca zero Modo automatico DI13: Funzione 1 Riservato Strobe Inizio ricerca zero Inizio posizionamento DI14: Funzione 2 Jog positivo Posizione 2 0 Riservato Posizione 2 0 DI15: Funzione 3 Jog negativo Posizione 2 1 Riservato Posizione 2 1 DI16: Funzione 4 Velocità rapida Posizione 2 2 Riservato Posizione 2 2 DI17: Funzione 5 Riservato Posizione 2 3 Riservato Posizione 2 3 Modo jog Il motore viene fatto girare in senso orario o antiorario tramite i due ingressi binari DI14 e DI15. Due velocità predefinite, rapida e lenta per posizionamenti di precisione, possono essere selezionate tramite l ingresso binario DI16. Modo teach Ogni singola posizione può essere raggiunta in modo jog e quindi memorizzata in modo teach. La locazione sulla tabella viene selezionata tramite gli ingressi binari DI14... DI17. Modo ricerca zero Un comando di start sull ingresso binario DI13 inizia una ricerca del punto di zero. La ricerca zero è utilizzata per determinare il punto di zero (punto di zero della macchina) nelle operazioni di posizionamento assoluto. Modi automatici Selezione della posizione da raggiungere tramite i cinque ingressi binari DI14...DI17 (codifica binaria). Replica della posizione da raggiungere selezionata tramite le cinque uscite binarie DO13...DO16 (codifica binaria). Conferma del raggiungimento della posizione desiderata tramite l uscita binaria DO17. MOVIDRIVE Asse rotante 35

36 4 Messa in servizio Modo automatico con ottimizzazione Posizionamento con ottimizzazione rispetto alla distanza da percorrere, in modo da raggiungere la destinazione utilizzando sempre il percorso più breve. Modo automatico con verso di rotazione fisso (orario antiorario) Movimento di posizionamento assoluto con direzione di rotazione fissa. Va applicata la seguente convenzione sul verso di rotazione: orario significa che l asse del motore gira in verso orario se visto dal lato A del motore, e viceversa. Modo automatico a passo (orario antiorario) Selezione del passo da effettuare tramite i quattro ingressi binari DI14...DI17 (codifica binaria). Replica del passo selezionato tramite le quattro uscite binarie DO13...DO16 (codifica binaria). Movimento di posizionamento relativo con direzione di rotazione fissa. Conferma del raggiungimento della posizione desiderata tramite l uscita binaria DO17. Va applicata la seguente convenzione sul verso di rotazione: orario significa che l asse del motore gira in verso orario se visto dal lato A del motore, e viceversa. Occorre selezionare il modo operativo Ricerca zero se non è stata ancora eseguita una ricerca del punto zero oppure se questa va ripetuta. Ingressi Binari Modo operativo DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Modo ricerca zero "0" "1" "0" Se non viene effettuata una ricerca di zero, sarà possibile operare solamente in modo jog. Nota: Il riferimento alla camma di zero e quindi il riferimento assoluto viene perduto in caso di posizionamento relativo combinato con un numero non intero di incrementi per giro ( Rapporti del riduttore e rapporti esterni non interi a pagina 9). Si rende necessario passare ad un posizionamento assoluto per un giro per ristabilire il riferimento assoluto. 36 MOVIDRIVE Asse rotante

37 Messa in servizio Modo ricerca zero Ingressi Binari Modo operativo DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Modo ricerca zero "0" "1" "0" La posizione di riferimento viene definita dalla ricerca del punto di zero sulla camma di zero. L offset di zero viene impostato durante la messa in servizio rendendo possibile la modifica del punto di zero della macchina senza spostare la camma di zero. Va applicata la formula seguente: punto di zero della macchina = punto di zero + offset di zero. Fig. 35: Modo ricerca zero 03471AEN Va impostato il tipo di ricerca zero corretto. Se non lo è, occorre ripetere la messa in servizio dell asse rotante ed impostare il tipo di ricerca zero desiderato. Applicare un segnale 1 al morsetto DIØØ /Blocco unità ed al morsetto DIØ1 Abilitazione/ Stop Rapido. Impostare Modo ricerca zero usando DI1Ø Iniziare la ricerca del punto di zero applicando un segnale 1 al morsetto DI13 Inizio ricerca punto zero. Il segnale deve restare al livello 1 per l intera durata della ricerca del punto di zero. Quando l asse raggiunge la posizione di riferimento (DIØ3 Camma di zero = 1 ), continua a muoversi alla seconda velocità di ricerca del punto di zero e si ferma in posizione controllata dopo aver lasciato la camma di zero (DIØ3 1 0 ). L uscita binaria DOØ2 Ricerca punto di zero eseguita viene settata (segnale = 1 ). Il segnale su DI13 può ora essere resettato. La ricerca del punto di zero del sistema è stata eseguita e può essere selezionata la modalità operativa richiesta. MOVIDRIVE Asse rotante 37

38 4 Messa in servizio Modo jog Ingressi Binari Modo operativo DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Modo jog "0" "0" "0" Applicando un segnale 1 al morsetto DI14 Jog + oppure al morsetto DI15 Jog -, è possibile far girare il motore manualmente in senso orario od antiorario. Si po decidere se il movimento deve avvenire utilizzando la velocità lenta (DI16 = 0 ) o rapida (DI16 = 1 ). Il modo jog è necessario per: raggiungere le nuove posizioni di tabella che devono essere memorizzate in modo teach. Per motivi di servizio, quando l azionamento deve operare in modo indipendente dal modo automatico del sistema. Fig. 36: Modo jog 03472AEN 38 MOVIDRIVE Asse rotante

39 Messa in servizio Modo teach Ingressi Binari Modo operativo DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Modo teach "1" "0" "0" In modo teach è possibile memorizzare la posizione corrente come nuova posizione di tabella. E necessario prima raggiungere la nuova posizione che si vuole memorizzare operando in modo jog. Fig. 37: Modo teach 03473AEN Inserire le nuove posizioni come segue: Raggiungere la posizione in modo jog. Passare a modo teach. Usando i terminali di ingresso DI14...DI17, selezionare la riga della tabella (N.) in cui si vuole inserire la nuova posizione. Le posizioni vengono selezionate usando la codifica binaria, ad es. DI14 = 1 significa riga n. 1 (2 0 ) sulla tabella e DI17 = 1 significa riga n. 8 sulla tabella (2 3 ). Per selezionare la riga n. 0, i terminali di ingresso DI14...DI17 devono ricevere segnale 0. Per selezionare la riga n. 3, entrambi DI14 (2 0 ) e DI15 (2 1 ) devono ricevere segnale 1. Applicando la sequenza al terminale di ingresso DI13 Strobe (durata minima dell impulso di strobe 100 ms), la nuova posizione verrà scritta nella riga della tabella selezionata. Viene quindi settata l uscita DO17 Posizione raggiunta. La posizione viene salvata nella memoria non volatile. MOVIDRIVE Asse rotante 39

40 4 Messa in servizio Modi automatici In modo automatico è possibile selezionare una posizione nella tabella usando i morsetti di ingresso DI14...DI17. Le posizioni vengono selezionate usando la codifica binaria. Si può scegliere il tipo di rampa di accelerazione usando il parametro P916 Forma rampe. Si possono selezionare solo numeri di righe della tabella in cui sono state memorizzate delle posizioni. Se viene selezionato un numero di riga che non corrisponde ad alcuna posizione, il comando di posizionamento sarà ignorato. La posizione da raggiungere selezionata viene indicata dalle uscite DO E possibile iniziare il posizionamento solo se la posizione indicata e quella selezionata corrispondono. Applicando un segnale 1 al morsetto DI13 Inizio posizionamento, si dà inizio al posizionamento. Il segnale deve restare al livello 1 per l intera durata del posizionamento, altrimenti il sistema si arresta. Quando la posizione selezionata viene raggiunta, il sistema si arresta in controllo di posizione e l uscita DO17 si porta ad 1. La barra blu indica la riga selezionata sulla tabella. La posizione corrente viene visualizzata come valore numerico nel riquadro Current Position ed anche graficamente con una freccia verde sulla circonferenza numerata. Il morsetto DI13 Inizio posizionamento deve restare a 0 (per un minimo di 100 ms) per selezionare una posizione da raggiungere, altrimenti la posizione selezionata non viene accettata. Modo automatico con ottimizzazione della posizione (AUTO ottimizzato): Ingressi Binari Modo operativo DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Automatico, con ottimizzazione della posizione "1" "1" "0" Posizionamento con ottimizzazione rispetto alla distanza da percorrere, in modo da raggiungere la destinazione utilizzando sempre il percorso più breve. Fig. 38: Modo automatico con ottimizzazione della posizione 03474AEN 40 MOVIDRIVE Asse rotante

41 Messa in servizio 4 Modo automatico con posizionamento orario (AUTO CW): Ingressi Binari Modo operativo DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Automatico, con posizionamento orario "0" "0" "1" Movimento di posizionamento assoluto con direzione di rotazione fissa e positiva (CW). Fig. 39: Modo automatico con posizionamento orario 03475AEN MOVIDRIVE Asse rotante 41

42 4 Messa in servizio Modo automatico con posizionamento antiorario (AUTO CCW): Ingressi Binari Modo operativo DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Automatico, con posizionamento antiorario "1" "0" "1" Movimento di posizionamento assoluto con direzione di rotazione fissa e negativa (CCW). Fig. 40: Modo automatico con posizionamento antiorario 03476AEN 42 MOVIDRIVE Asse rotante

43 Messa in servizio 4 Modo automatico con passo orario (AUTO clock CW): Ingressi Binari Modo operativo DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Automatico, con passo orario "0" "1" "1" Le posizioni inserite nella tabella vengono considerate come ampiezze dei passi da effettuare nel posizionamento relativo con verso di rotazione fisso e positivo (CW). Pertanto, la posizione di tabella n. 0 (ad esempio 90 nella figura in basso) viene considerata come ampiezza del passo quando DI14 = 1. Fig. 41: Modo automatico con passo orario 03478AEN MOVIDRIVE Asse rotante 43

44 4 Messa in servizio Modo automatico con passo antiorario (AUTO clock CCW): Ingressi Binari Modo operativo DI1Ø: Modo (2 0 ) DI11: Modo (2 1 ) DI12: Modo (2 2 ) Automatico, con passo antiorario "1" "1" "1" Le posizioni inserite nella tabella vengono considerate come ampiezze dei passi da effettuare nel posizionamento relativo con verso di rotazione fisso e negativo (CCW). Pertanto, la posizione di tabella n. 5 (ad esempio 270 nella figura in basso) viene considerata come ampiezza del passo quando DI14 = 1 e DI16 = 1. Fig. 42: Modo automatico con passo antiorario 03480AEN 44 MOVIDRIVE Asse rotante

45 Funzionamento e Service 5 5 Funzionamento e Service 5.1 Diagrammi temporali I diagrammi temporali sono validi quando sono verificate le seguenti condizioni: DIØØ /Blocco unità = 1 e DIØ1 Abilitazione/Stop rapido = 1. L uscita DBØØ /Freno è impostata a 1. Il freno è sbloccato, il sistema si trova in stato di arresto controllato in posizione Ricerca punto zero e modo automatico con ottimizzazione DIØ3 Camma di zero DI1Ø Modo 2^0 DI11 Modo 2^1 DI12 Modo 2^2 Posizione di tabella n. 3 selezionata n [1/min] Inizio posizionamento Modo automatico attivato Posizione di tabella n. 5 raggiunta Posizione di tabella n. 3 raggiunta Posizione di tabella n raggiunta. 8 DI13 Start DI14 Posizione 2^0 Posizione DI15 2^1 Posizione DI16 2^2 Posizione DI17 2^3 DOØ2 Ricerca zero eseguita Posizione DO17 raggiunta Handshake con PLC Inizio ricerca punto zero Ricerca punto zero attivata Posizione di tabella n. 5 selezionata 100 ms Posizione di tabella n. 8 selezionata Punto di zero raggiunto Fig. 43: Diagramma temporale per ricerca punto zero e modo automatico ottimizzato 03481AIT MOVIDRIVE Asse rotante 45

46 5 Funzionamento e Service Modo jog e modo teach DI1Ø Modo 2^0 DI11 Modo 2^1 DI12 Modo 2^2 DI13 Funzione 1 DI14 Funzione 2 DI15 Funzione 3 DI16 Funzione 4 DI17 Funzione 5 DOØ2 Ricerca zero eseguita DO17 Posizione raggiunta n [1/min] Modo jog attivato Jog + Velocità rapida selezionata Jog - Velocità rapida selezionata Modo teach attivato Posizione di tabella n. 3 selezionata 100 ms Nuova posizione salvata Fig. 44: Diagramma temporale per modo jog e modo teach 03483AIT 46 MOVIDRIVE Asse rotante

47 Funzionamento e Service Generalità sulle anomalie La memoria anomalie (P080) memorizza le ultime cinque segnalazioni di anomalia (anomalie t-0...t-4). Quando si presentano più di cinque eventi, viene cancellate l anomalia di volta in volta più vecchia. Nel momento in cui si verifica un anomalia vengono memorizzate le seguenti informazioni: Anomalia verificata Stato degli Ingressi/Uscite binarie Stato di funzionamento del convertitore Stato del convertitore Temperatura del dissipatore Velocità Corrente di uscita Corrente attiva Utilizzazione dell unità Tensione del circuito intermedio Ore inserzione rete Ore funzionamento Set Parametri Utilizzazione del motore. A seconda dell anomalia sono possibili tre reazioni di disinserzione; il convertitore rimane bloccato nello stato di anomalia: Disinserzione immediata: Il convertitore non può più frenare il motore; in caso di anomalia lo stadio di potenza finale passa nello stato ad alta impedenza ed il freno blocca immediatamente (DBØØ /Freno = 0 ). Stop rapido: Segue la frenatura del motore con la rampa di arresto rapido t13/t23. Al raggiungimento della velocità di arresto, il freno blocca (DBØØ /Freno = 0 ). Trascorso il tempo di blocco del freno (P732/735), lo stadio finale di potenza passa nello stato ad alta impedenza. Stop di emergenza: Segue la frenatura del motore con la rampa di emergenza t14/t24. Al raggiungimento della velocità di arresto, il freno blocca (DBØØ /Freno = 0 ). Trascorso il tempo di blocco del freno (P732/735), lo stadio di potenza finale passa nello stato ad alta impedenza. RESET: Un blocco per anomalia si può ripristinare con: Disinserzione e reinserzione della rete. Raccomandazione: Rispettare un tempo di disinserzione minimo di 10 s per salvaguardare il contattore di rete K11. Reset tramite il morsetto di ingresso DI02. Alla messa in servizio dell asse rotante, a questo ingresso viene assegnata la funzione di Reset. Aprire la finestra di Stato dal Manager di MOVITOOLS e premere il pulsante di <Reset> oppure in Mx_Shell selezionare [Parameter]/ [Manual reset]) Fig. 45: Reset da MOVITOOLS 02771AEN Reset manuale da Shell (P840 = Si oder [Parameter] / [Manueller Reset]). Reset manuale su DBG11A (premendo il tasto <E> in caso di anomalia si accede direttamente al parametro P840). Timeout attivo: Se il convertitore viene pilotato tramite un interfaccia di comunicazione ( bus di campo, RS-485 o S-Bus) e se è stata disinserita e poi reinserita la rete oppure è stata resettata un anomalia, l abilitazione rimane inattiva finchè il convertitore non riceve dati validi dall interfaccia, sottoposta a controllo di timeout. MOVIDRIVE Asse rotante 47

48 5 Funzionamento e Service 5.3 Segnalazioni di anomalia Il codice dell anomalia o dell allarme viene visualizzato in formato BCD rispettando la sequenza di visualizzazione seguente ( es. per codice di anomalia 84): Lampeggia, ca. 1 s Spento, ca. 0.2 s Cifra decine, ca. 1 s Spento, ca. 0.2 s Cifra unità, ca. 1 s Spento, ca. 0.2 s 01038AXX Fig. 46: Segnalazione di anomalia Dopo il reset o quando il codice di anomalia o dell allarme assume di nuovo il valore 0, la visualizzazione commuta nuovamente alla visualizzazione di servizio. 48 MOVIDRIVE Asse rotante

49 Funzionamento e Service 5 Lista delle anomalie: La tabella seguente contiene un estratto della lista completa delle anomalie ( Istruzioni di servizio MOVIDRIVE MD_60A). Vengono elencate solamente le anomalie che possono verificarsi durante il posizionamento a bus di campo. Un punto nella colonna P significa che la reazione è programmabile (P83_ Reazione all anomalia). Nella colonna Reazione è riportata la reazione all anomalia programmata da fabbrica. Codice Descrizione Reazione P Possibili cause Rimedi anomalia 00 Nessuna anomalia - 07 Sovratensione UZ Disinserzione immediata 08 Controllo n Disinserzione immediata 14 Encoder Disinserzione immediata 26 Morsetto esterno 28 Timeout bus di campo 31 Sganciatore TF 36 Manca l opzione Stop di emergenza Stop rapido Nessuna reazione Disinserzione immediata Tensione del circuito intermedio troppo elevata - Il regolatore di velocità o il regolatore di corrente (nel modo VFC senza encoder) lavora in limitazione a causa di un sovraccarico meccanico o di una mancanza fase della rete o del motore - Encoder non collegato correttamente o senso di rotazione errato - In regolazione di coppia viene superata la n max - Cavo dell encoder o schermo non collegati correttamente - Cortocircuito / rottura cavo del cavo dell encoder - Encoder difettoso Letto un segnale di errore esterno tramite l ingresso programmabile - Allungare le rampe di decelerazione - Controllare i conduttori della resistenza di frenatura - Controllare i dati tecnici della resistenza di frenatura - Diminuire il carico - Aumentare il tempo di ritardo impostato (P501 e P503) - Controllare il collegamento dell encoder - Controllare la tensione di alimentazione dell encoder - Controllare la limitazione di corrente - Se necessario aumentare le rampe - Controllare i cavi del motore e il motore - Controllare le fasi della rete Controllare il cavo dell encoder e lo schermo se collegato correttamente, se c è un cortocircuito o se è interrotto Eliminare la causa dell errore, evtl. cambiare la programmazione del morsetto Non c è stata comunicazione tra master - Controllare la routine di e slave, entro il tempo programmato per il controllo della risposta comunicazione del master - Allungare/disinserire il controllo del timeout del bus di campo (P819) - Motore troppo caldo, il TF è intervenuto - Lasciare raffreddare il motore e - Il TF del motore non è collegato o non resettare l anomalia è collegato correttamente - Controllare gli attacchi/ - Collegamento interrotto tra MOVIDRIVE collegamenti tra MOVIDRIVE e TF e TF del motore - Se non viene collegato il TF: - Manca il cavallotto tra X10:1 e X10:2 cavallotto X10:1 e X10:2 Con MDS: manca il cavallotto X15:9 e Con MDS: cavallotto X15:9 e X15:5 X15:5 - Programmare P834 con Nessuna reazione - Tipo della scheda opzionale non ammesso. - Sorgente del riferimento, sorgente comandi o modo di funzionamento per questa scheda opzionale non ammesso. - Impostato per DIP11A un tipo errato di encoder - Inserire la scheda opzionale corretta - Impostare la sorgente del riferimento corretta (P100) - Impostare la sorgente comandi corretta (P101) -Impostare il modo di funzionamento corretto (P700 e P701) - Impostare il tipo di encoder effetivo MOVIDRIVE Asse rotante 49

50 5 Funzionamento e Service Codice Descrizione Reazione P Possibili cause Rimedi anomalia 39 Ricerca punto zero 42 Errore di inseguimento 94 Somma di prova EEPROM Disinserzione immediata Disinserzione immediata Disinserzione immediata - Manca la camma di zero - Collegamento dei finecorsa non eseguito correttamente - Il tipo della ricerca punto zero è stato cambiato durante la ricerca stessa - Encoder collegato errato - Rampe di accelerazione troppo corte - Guadagno P del regolatore di posizionamento troppo piccolo - Regolatore di velocità parametrizzato errato - Valore troppo piccolo della tolleranza dell errore di inseguimento Disturbi all elettronica del convertitore causati eventualmente da effetti EMC o difetto Controllare il tipo della ricerca punto zero impostato e le condizioni necessarie per questa ricerca - Controllare il collegamento dell encoder - Aumentare le rampe - Impostare un guadagno P maggiore - Parametrizzare di nuovo il regolatore di velocità - Aumentare la tolleranza dell errore d inseguimento - Controllare il cablaggi dell encoder, del motore e delle fasi della rete - Controllare che la meccanica non sia impedita durante il movimento o che non ci sia pericolo di un evtl. blocco meccanico Spedire l apparecchio alla riparazione 50 MOVIDRIVE Asse rotante

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52 SEW-EURODRIVE: stabilimenti nel mondo Germania Argentina Australia Austria Belgio Brasile Canada Cile Cina Danimarca Finlandia Francia Giappone Gran Bretagna Hong Kong Malesia Norvegia Nuova Zelanda Olanda Portogallo Rep. Ceca Singapore Spagna Sudafrica Sudcorea Svezia Svizzera Tailandia Turchia USA Venezuela Organizzazione commerciale in Italia Milano Via Bernini, 14 Tel Solaro Fax Torino Corso G. Ferraris, 146 Tel Torino Fax Verona Via P.Sgulmero, 27/A Tel Verona Fax Bologna Via Emilia, 172 Tel Ozzano dell Emilia Fax Caserta Viale Carlo III - Parco Matilde A Tel S. Nicola la Strada Fax Firenze Via Einstein, 14 Tel / Campi Bisenzio Fax Roma Via Castel Rosso, 10 Tel Roma Fax SEW-EURODRIVE di Rainer Blickle & Co. s.a.s Solaro (Milano) - Via Bernini,14 Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it