Sistemi robotizzati, i diversi utilizzi di nuove tecnologie

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1 Sistemi robotizzati, i diversi utilizzi di nuove tecnologie di Federica Masserotti L'aumento del costo della manodopera e gli errori che può commettere un operatore umano, hanno indotto le maggiori aziende a studiare sistemi robotizzati. Una breve panoramica delle tecnologie disponibili Molti anni fa venivano affidati ad apparati robotizzati i controlli di aree critiche. L'apparato, per quei tempi, era decisamente avanzato, ma non avendo grandi riscontri l'azienda che lo aveva realizzato, lo ritirò dal mercato. Ma molte novità che parecchi anni fa sembrano futuribili, oggi sono diventate tecnologie quotidiane. Si pensi al sistema di radio determinazione GPS, che oggi copre con ottima qualità praticamente tutto il mondo. Si pensi anche alla trasmissione di dati via reti cellulari, oppure via reti wifi, che oggi permettono di trasferire dati in tempo reale, anche se particolarmente pesanti, come nel caso di una trasmissione video a colori. All'aumentare del numero di dati da trasmettere, si è contrapposto lo sviluppo di algoritmi di compressione sempre più validi, in modo da mantenere la larghezza di banda entro limiti accettabili. Anche nel settore delle batterie sono stati fatti grandi passi avanti, tant'è vero che oggi le moderne batterie a litio permettono di ottenere delle densità di carica per cc che erano assolutamente impensabili, fino a qualche tempo fa. Ecco la ragione per la quale una delle maggiori aziende mondiali, produttrice di semiconduttori, ha realizzato un prototipo, che può essere utilizzato dai ricercatori per sviluppare nuove tecniche robotizzate. Ci chiediamo se questa nuova tecnologia robotizzata potrà sostituire totalmente la sicurezza affidata a guardie particolari giurate. Alcune considerazioni generali L'aumento del costo della manodopera ed il fatto che un operatore umano tende a commettere errori, ed a stancarsi, quando l'attività si prolunga oltre un certo numero di ore, hanno indotto le maggiori aziende a studiare sistemi robotizzati. Basta confrontare la catena di assemblaggio della carrozzeria di una moderna fabbrica di automobili, rispetto a ciò che av- 64

2 veniva solo vent'anni fa, per rendersi conto che il contributo del fattore umano è praticamente nullo. Perfino a livello domestico, sono apparsi sul mercato alcuni prodotti, che cercano di alleggerire il carico di lavoro delle collaboratrici domestiche, sviluppando in forma autonoma attività legate alla pulizia. Se i robot fossero in grado di generare l energia che li alimenta, si potrebbe raggiungere una soluzione ottimale. Ecco la ragione per la quale si ritiene opportuno fare una breve panoramica delle tecnologie robotiche oggi disponibili, per vedere come esse sono utilizzate e come potrebbero esserlo in futuro. Come architettura generale, un robot ha bisogno di sensori, le cui immagini e informazioni vengono inviate ad un elaboratore centrale. L'elaboratore centrale reagisce inviando informazioni ai motori o ad altri attuatori, e il tutto viene trasmesso a distanza, in senso bidirezionale, attraverso apparati di comunicazione senza fili. L'alimentazione è affidata ad una batteria. Sono queste le funzioni primarie di un robot, che possono essere sviluppate ed ampliate, variando la gamma dei sensori e degli attuatori. La gamma dei sensori La gamma dei sensori si è ampliata negli ultimi tempi, grazie alla disponibilità di sensori a stato solido, di piccola dimensione e di grande prestazione. I sistemi più diffusi sono le telecamere, che acquisiscono le immagini della zona attorno al sensore, e possono confrontarle con immagini archiviate in memoria, per verificare eventuali variazioni. È inoltre possibile installare un software di riconoscimento delle immagini, che potrebbe essere utilizzato anche per ricono- Ecco una piattaforma robotizzata, che viene messa a disposizione dei progettisti per sviluppare applicazioni e migliorare sempre più il comportamento del robot 65

3 Un robot antibomba, utilizzato sia per spostare ipotetici pacchi bomba, sia in altre delicate operazioni scere le facce. Queste immagini possono essere trasmesse a distanza in tempo reale. Vi sono poi dei sensori a pressione, che possono rilevare il contatto del robot con oggetti fisici. Questi dispositivi possono essere utilizzati per arrestare il robot, in caso di urto, ma anche per sollevare degli oggetti delicati, utilizzando delle pinze, nelle quali sono stati inseriti i sensori. Gli accelerometri di bordo sono fondamentali per mantenere in equilibrio il robot e per muoverlo secondo parametri prestabiliti. Gli accelerometri in genere rivelano l accelerazione del mezzo su tre assi, e possono quindi essere utilizzati in una varietà di applicazioni di movimento. Un microfono è solitamente un sensore sempre presente, perché permette di captare suoni nell'ambiente messaggi parlati, dati da un operatore presente nell'ambiente, che vengono trasmessi all'operatore remoto. Il complemento di questo sensore, come vedremo in seguito, è un altoparlante, che in questo caso permette all'operatore remoto di rispondere. Un altro strumento utile è il giroscopio, che rivela i movimenti del robot, li correla con informazioni date dall'accelerometro, per mantenere sempre sotto controllo i movimenti del robot stesso. Un altro strumento da tenere in considerazione è un rivelatore di distanza a base laser, che permette di avere informazioni tempestive sui possibili ostacoli lungo il percorso del robot. Per la stessa funzione può essere usato anche un rivelatore ad infrarossi, che capta i segnali riflessi da un ostacolo. Una bussola elettronica può essere associata agli altri sensori di movimento, per rendere sempre più accurato lo spostamento del robot. È in questa ottica che diventa importante un circuito rilevatore GPS, che permette di acquisire posizioni estremamente accurate, da correlare, ad esempio, con il percorso di pattugliamento di ronda, previsto per il robot. Naturalmente il GPS non sempre dà un segnale accettabile, soprattutto all'interno, ed ecco la ragione per la quale occorre utilizzare sistemi di pilotaggio del movimento, appropriati al contesto in cui il robot viene utilizzato. Un termometro rileva le variazione della temperatura, rispetto a quella attesa e da un allarme, se i parametri vengono superati. Un rilevatore di umidità potrebbe evidenziare la presenza di acqua sul pavimento, che corrisponde ad una possibile situa- 66

4 zione di rischio. I robot più avanzati sono dotati anche di sensori di gas, in modo che eventuali concentrazioni di gas nocivi nella zona sotto controllo, possono essere segnalati a distanza, per avvertire le squadre di pronto intervento. Un sensore di fumo rappresenta un naturale complemento della dotazione dei sensori. Il robot potrebbe essere usato anche come rivelatore di una possibile situazione di rischio incendio. Infine, un sensore di luce costa poco e può essere utile per evidenziare situazioni di normalità o di anormalità, a secondo che nel programma di pilotaggio del robot, l'ambiente in cui esso si trova deve essere illuminato o meno. Gli attuatori Gli attuatori che possono essere utilizzati su un robot sono di vario tipo, in funzione degli obbiettivi desiderati. E evidente che un motore elettrico è la base per controllare il movimento della piattaforma robotizzata. Si possono usare un motore, due motori, oppure quattro motori, uno per ogni ruota, per facilitare i movimenti in zone ristrette. Particolarmente interessanti sono i nuovi motori a stato solido, che sono basati su leghe metalliche, in grado di contrarsi, quando attraversate dalla corrente elettrica. Questa sorta di muscoli umani sono oggi sempre più importanti, perchè hanno una durata infinita e le capacità motrici possono variare, in funzione della corrente utilizzata e della lega specifica. In altri casi, gli attuatori possono essere pilotati da aria compressa, oppure olio compresso.

5 Le comunicazioni È evidente che un robot è tanto più utile, quanto maggiore è la sua capacità di comunicare, anche in tempo reale, con un operatore remoto. La disponibilità di sistemi di connessione senza fili è in pratica una necessità, e come supporto si possono usare sia le tecniche GSM a larga banda, sia, in zone ristrette e controllate, le tecniche wifi, che hanno il vantaggio di costare poco e di garantire una larghezza di banda molto elevata. La comunicazione deve ovviamente essere bidirezionale, con prevalenza della comunicazione in uscita, soprattutto quando si devono trasmettere segnali video, e una larghezza di banda relativamente ridotta per la comunicazione in entrata, perché in genere bisogna solo impartire comandi o aggiornare il software di gestione e navigazione. L'unità di comando e controllo Grande impegno viene profuso dai progettisti nello sviluppo di unità di comando e controllo con grande capacità di memoria, in grado di gestire applicativi di elevata intelligenza. L'unità di comando e controllo deve acquisire le informazioni da tutti i sensori e deve reagire in più modi, ad esempio dando istruzione agli attuatori, e facendo spostare il robot in una particolare direzione, oppure estraendo dai segnali provenienti dai sensori delle informazioni, che possono essere utilizzati per la trasmissione a distanza all'operatore remoto, oppure per attivare reazioni locali. Molte aziende stanno lavorando sul tema degli algoritmi neurali, che hanno il grande vantaggio di essere flessibili e di adattare la risposta, in funzione dell'evoluzione dei segnali di ingresso. Un algoritmo convenzionale presenta una risposta standardizzata, mentre un algoritmo neurale presenta una risposta dinamica e migliorabile nel tempo, mano mano che l'algoritmo apprende modelli di riferimento sempre più articolati. I vantaggi nell utilizzo di un robot il robot può operare anche per ventiquattro ore il tempo di reazione, a fronte degli stimoli, non viene modificato dalla stanchezza l'utilizzo di sistemi di intelligenza artificiale permette di realizzare funzioni che potrebbero non essere così facili, per un operatore umano i sensori ed attuatori, sempre più piccoli, efficienti ed efficaci, possono sostituire in molti casi i cinque sensi dell'uomo. L'alimentazione elettrica L odierna disponibilità di batterie al litio, ricaricabili o meno, che hanno un elevatissima densità di energia per cc, permettono al robot di operare per lunghi periodi, senza doversi ricaricare. L'obiettivo cui mirano molti progettisti è quello di trovare delle forme innovative di energia, che possono aumentare l operatività dell'apparecchio. I robot che operavano sulla superficie lunare usavano pannelli solari per ricaricare le batterie di bordo. Oggi alcuni ricercatori stanno studiando l'utilizzo di celle a combustibile, che con pochi centimetri cubici di liquido possono permettere all'apparato di operare a lungo. Altri hanno studiato delle forme intermedie, che prevedono l'aggancio automatico del robot a sistemi di ricarica della batteria, quando i sensori di bordo rilevano che la tensione si è abbassata o comunque è prossima al livello di soglia. Non vi è dubbio che l'alimentazione rappresenti un aspetto sul quale occorre investire ancora molto nella ricerca, per aumentare sempre di più il raggio dell'area operativa del robot. 68

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