Download e Upload file di taratura Motori Phase TW ISTRUZIONE OPERATIVA

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1 INDICE: 1. SCOPO 2. DOCUMENTI DI RIFERIMENTO 3. ELENCO DEGLI ACRONIMI 4. CAMPO DI APPLICAZIONE E RESPONSABILITÀ 5. MODALITÀ OPERATIVE DESTINATARI: DESTINATARI: PRES, DG, DA, DSI, SGQ, OFF, RDL, RDPL, RDM, RTL, RTM, RTP n 12 pagine n 1 allegato N Rev. Data Descrizione della revisione PREPARATA DA :Tecnico UA VERIFICATO DA :RUA APPROVATO DA : RSGQ Prima edizione Fulvio Tisi Capelli Ivan Marco Malaguti Completata la parte di installazione software Fulvio Tisi Capelli Ivan Marco Malaguti Revisione generale del documento, inserita descrizione nel dettaglio del settaggio Fulvio Tisi Capelli Ivan Marco Malaguti dell offset di zero Revisione generale e rivista la parte di settaggio dell offset di Fulvio Tisi Capelli Ivan Marco Malaguti zero Aggiornato il paragrafo 5.2 Fulvio Tisi Capelli Ivan Marco Malaguti Modificato il paragrafo 5.2 e 5.3, 5.4 Pagina 1 di 4

2 SOMMARIO 1 SCOPO 3 2 DOCUMENTO DI RIFERIMENTO 3 3 ELENCO DEGLI ACRONIMI 3 4 CAMPO DI APPLICAZIONE E RESPONSABILITÀ 3 5 MODALITÀ OPERATIVE Introduzione Installazione del software necessario Collegamento del PC al fieldbus CanBus Impostazione dell indirizzo e del Baudrate del nodo Caricamento firmware Download dei parametri dal PC al motore Salvataggio dei parametri dal motore al PC Parametri di particolare interesse Pagina principale configuratore unità di misura Device control Posizionatore Controllo di posizione Ricerca zero Controllo tavola rotante Controllo tavola rotante Lista posizioni Altro flag globali Valori dei parametri di maggiore interesse: Settaggio dell offset di zero Utilizzando il software cockpit Utilizzando il software CMS Inverter Diagnosis 11 Pagina 2 di 4

3 1 SCOPO Questa istruzione operativa definisce criteri, modalità operative e responsabilità per il download e l'upload dei file di parametrizzazione per i motori Phase TW comandati tramite Bus di campo CANOpen. 2 DOCUMENTO DI RIFERIMENTO Manuale delle qualità MQ01 Procedure e norme applicabili ST CEI-EN EMC 89/336/EEC 3 ELENCO DEGLI ACRONIMI Vedere documento Dt05SQ CAMPO DI APPLICAZIONE E RESPONSABILITÀ Questa Istruzione Operativa si applica nelle attività di avviamento e collaudo di macchine utensili dotate di motori Phase TW. Le attività dovranno essere condotte sotto la supervisione del responsabile dei montaggi e dei tecnici dell'ufficio automazione. Pagina 3 di 4

4 5 MODALITÀ OPERATIVE 5.1 Introduzione I motori Phase sono dispositivi compatti che comprendono in un unico corpo sia il motore, sia lo stadio di potenza, sia l intelligenza, cioè la parte di controllo del movimento. La connessione con il PLC avviene tramite un bus di campo, il CanBus, disponibile direttamente per quanto riguarda i CN Osai e ottenibile attraverso l utilizzo di un gateway programmabile Profibus CanBus per i CN Fanuc (Axel CanDps, v. procedura SQ09.P05/IO-28). Per poter connettere un PC e quindi eseguire l impostazione dell indirizzo e del Baudrate del nodo CAN, il caricamento del firmware e dei parametri, è necessario l utilizzo di un convertitore USB CanBus (Axel CAN-USB) oppure RS232 CanBus (Phase CANPC-S1 1 ) e del software cockpit. 5.2 Installazione del software necessario Effettuare l installare rispettando la sequenza riportata qui sotto: 1. Il software Cockpit presente nella cartella di rete F:\trasf\montaggi\officina\collaudi\Phase\Cockpit\ 2. Installare il file CommLib5p5Setup.exe inserito nella cartella della rete aziendale F:\trasf\MONTAGGI\OFFICINA\COLLAUDI\Phase\CanUsb\ selezionando le opzioni CANOpen e ModBus-ModBus come da figura: 5 3. Aggiornare i file nella cartella C:\Programmi\Phase Motion Control\ del proprio PC con i file contenuti nella cartella di rete F:\trasf\MONTAGGI\OFFICINA\COLLAUDI\Phase\Cockpit\Update\ 5.3 Collegamento del PC al fieldbus CanBus Collegare il convertitore per il CanBus alla porta del PC (seriale per RS232 CanBus 1, e usb per USB CanBus) e al connettore Can del motore Phase (se il motore ha il doppio connettore M12 per il CanBus bisogna collegare anche lo spezzone marcato con la scritta crossover). N.B.: Per il primo caricamento (firmware, parametri e settaggio indirizzo nodo e baudrate) scollegare l altro cavo CanBus dal motore instaurando un collegamento di tipo punto-punto. Per evitare problemi inserire in connettore a T prima dello spezzone crossover e collegare una resistenza nel connettore che resta libero. 1 Questo dispositivo necessita di un alimentazione a 24V. Pagina 4 di 4

5 5.4 Impostazione dell indirizzo e del Baudrate del nodo Aprire il programma cockpit, caricare il file dei parametri 2, impostare i dati della connessione attraverso il menù Target Communication settings. Nella finestra di dialogo che appare selezionare il protocollo CanOpen (attivarlo se non lo fosse, tramite il tasto Activate ) e premere il pulsante Properties. Nella finestra che appare scegliere la porta del PC che si sta utilizzando (Can USB oppure PC on COM?, dove? è il numero della porta seriale). USB SERIALE Premere Ok per chiudere la finestra e Ok per quella successiva. Tentare la connessione tramite il comando Target Connect, se la connessione non va a buon fine apparirà uno dei 2 messaggi di errore. 5 N on comunica col motore Non comunica con interfaccia CANUsb o CanPC-S1 Nel primo caso effettuare la ricerca del dispositivo, con Service 3 Target information, nel secondo provare a scollegare e ricollegare il dispositivo in uso dal PC. Alla fine della ricerca, se tutti i cablaggi sono corretti apparirà la finestra qui a sinistra. La finestra indica a che indirizzo e baudrate è stato trovato il motore (vedere cerchio rosso). In questa finestra settare il baudrate alla velocità del CanBus della macchina e l indirizzo come da istruzioni fornite dall ufficio automazione e poi premere il pulsante Set. 2 Il file dei parametri deve essere copiato nella cartella c:\programmi\phase Motion Control\System\Tw\, altrimenti non risulteranno accessibili la pagina principale e le sue sottopagine. 3 Se questo menù risultasse disabilitato ritentare una seconda volta la connessione con Target Connect. Pagina 5 di 5

6 Premere Ok e poi ancora Ok. 5.5 Caricamento firmware Nella pagina principale, verificare se Automazione (sarà fornito il file.sre): la versione firmware corrisponde a quella fornita dall Ufficio Per caricare il firmware aggiornato premere Service -> Load firmware (vedi figura): N.B.: Per questa operazione è obbligatorio collegarsi singolarmente in punto a punto (solo PC e Motore Phase, isolarsi dal Bus di campo della macchina) Tramite il pulsante Browse selezionare il file del firmware aggiornato e poi premere Load. Pagina 6 di 6

7 Al termine appariranno le finestre riportate qui sopra. Durante il caricamento del firmware i 4 led del motore Phase lampeggeranno velocemente. NB: In caso di errore i 4 led lampeggeranno simultaneamente a un ritmo di circa 0,5 sec (2 volte al secondo). In tal caso spegnere e riaccendere il motore, riconnettersi settando nodo = 1 e baudrate = 125 Kb e ripetere l operazione di caricamento del firmware. 5.6 Download dei parametri dal PC al motore Eseguire il punto 5.3 ed effettuare la connessione. Dalla Pagina principale premere i pulsanti Def COB-Id, per aggiornare gli indirizzi dei PDO con l indirizzo del nodo che si è settato precedentemente in questa procedura. Apparirà la seguente avvertenza, premere il pulsante OK. Successivamente premere il tasto Scarica e, al termine dell operazione 4, il pulsante Memorizza per salvare i parametri nella memoria flash del TW, in modo da non perderli allo spegnimento Durante l operazione di scaricamento il simbolo a forma di freccia circolare presente nell angolo in basso a sinistra si fermerà. Quando ricomincerà a girare l operazione sarà conclusa. Pagina 7 di 7

8 PERICOLO!!! Una volta finite tutte le operazioni precedentemente descritte, controllare i parametri dei limiti di corsa perché per arrotondamenti effettuati all interno del motore i loro valori potrebbero venire cambiati automaticamente. In particolar modo controllare il limite di corsa software minimo che deve essere negativo e naturalmente minore di quello massimo. Spesso capita che questo arrotondamento provochi la trasformazione del limite minimo in numero positivo e maggiore di quello massimo. Come conseguenza il motore, comandatogli un movimento, girerà sempre nella stessa direzione, a velocità costante e per un tempo infinito fino agli eventuali fermi meccanici!!! Se ci si imbatte in questa situazione è necessario decrementare di qualche unità il valore inserito nel parametro limite corsa software minimo e assegnargli il segno meno, controllando il suo valore una volta trasferito al motore. A questo punto non resta che resettare il motore tramite la pressione del pulsante CanBus dell impianto della macchina. e collegare il cavo 5.7 Salvataggio dei parametri dal motore al PC Avviare il Cockpit e aprire il file dei parametri del motore in questione (o uno la cui versione di firmware sia compatibile 5 ). Una volta connessi premere il pulsante Leggi dalla Pagina principale, e al termine selezionare File Save as per salvare il file dei parametri. 5 La versione del firmware deve essere la stessa. Per semplicità nel nome del file dei parametri è inserita la codifica della versione del firmware. Pagina 8 di 8

9 5.8 Parametri di particolare interesse Pagina principale configuratore unità di misura In questa sezione si devono definire le unità di misura che si vogliono utilizzare nell applicazione. Nella casella scala specificare la potenza di 10 per poter utilizzare multipli o sottomultipli delle unità di misura selezionabili. Ad esempio: se voglio utilizzare i centesimi di grado come u.m. della posizione, devo selezionare gradi nell elenco a discesa Unità posizione e inserire 2 nella Scala posizione (gradi x 10-2 ). Nell ultima riga va inserito il rapporto di trasmissione meccanica in termini di numero di giri motore distanza espressa nell unità di misura definita sopra Device control Control word Word di controllo del dispositivo Gestito a bit Status word Word di stato del dispositivo Gestito a bit Modalità operativa Modalità operativa da settare byte Modalità operativa attuale Modalità operativa attiva byte Posizionatore 607A.0 Target position Set point di posizione Vedi Profile velocity Velocità durante il posizionamento Vedi Profile acceleration Accelerazione in posizionamento Vedi Profile deceleration Decelerazione in posizionamento Vedi Quick stop deceleration Decelerazione in quick stop Vedi End velocity Velocità alla fine del posizionamento (0) Vedi D.1 Software position limit min Limite corsa software minimo Vedi D.2 Software position limit max Limite corsa software massimo Vedi Controllo di posizione Polarità di rotazione Senso di rotazione motore Position actual value Posizione attuale (sola lettura) Vedi Position window Finestra di posizionamento Vedi Position time-out Time-out di posizionamento ms Ricerca zero Preselezione quota Offset di zero meccanico (quota forzata alla fine della ricerca dello zero) Vedi C.0 Home offset Valore interno riferito all encoder nella Impulsi Pagina 9 di 9

10 posizione della camma di zero Metodo di ricerca zero 19 o 21 con ritorno dalla camma 20 o 22 senza ritorno dalla camma Velocità durante la ricerca zero Vedi A.0 Accelerazione durante la ricerca zero Vedi Controllo tavola rotante Dimensione tavola Valore per il rollover (65535 impulsi per giro motore x rapporto di riduzione) Impulsi Compensazione per recupero gioco Applicato solo nelle rotazioni negative Indice di riferimento tavola rotante Set point di posizionamento stazione N Controllo tavola rotante Lista posizioni Numero di posizioni valide solo lettura Posizione tavola indice 1 Quota stazione 1 Impulsi Posizione tavola indice 64 Quota stazione 64 Impulsi Per l impostazione dei parametri relativi ai paragrafi e fare riferimento al foglio excel di supporto disponibile nella rete informatica dell ufficio automazione Altro flag globali b8 Abilita dispositivo rotante ciclico Abilita il controllo rollover Valori dei parametri di maggiore interesse: Param Descrizione Significato impostazione CockPit Inverter Diagnosis Motore disabilitato 0000h Control Word Motore in coppia 000Fh 15 Motore in coppia + start movimento 001Fh 31 Ricerca di zero Ricerca di zero Modalità operativa Posizionatore Posizionatore 1 Tavola rotante (disco CU) Tavola rotante 129 Pagina 10 di 10

11 5.9 Settaggio dell offset di zero Durante questo procedimento non effettuare nessuna emergenza (se non specificato nella procedura), perché causerebbe lo spegnimento del motore e quindi il resettaggio del conteggio della posizione. Nelle applicazioni con Fanuc la disabilitazione del motore è possibile solo mettendo in STOP il PLC oppure modificandolo opportunamente. Nel software cockpit la scrittura dei parametri si esegue col pulsante e la lettura col pulsante. Nel software CMS Inverter Diagnosis la scrittura dei parametri si esegue col pulsante Scrivi 6 e la lettura col pulsante Refresh Utilizzando il software cockpit 1. Eseguire il punto Aprire il file del motore in questione ed effettuare la connessione. 3. Scrivere il valore 0 nel parametro 5330 (Preselezione quota). 4. Scrivere il valore 0 nel parametro 6040 (Control word). 5. Dalla Pagina principale cliccare su memorizza per salvare il parametro nella flash del motore. 6. Effettuare un emergenza e attendere che il motore sia completamente spento. 7. Accendere la macchina e verificare che il motore si abiliti (un led acceso fisso e l altro lampeggiante) altrimenti impostare a 000Fh il parametro 6040 (Control word). 8. Effettuare il posizionamento sulla prima stazione del motore TW (lanciando un cambio utensile con prelievo dalla posizione 1). 9. Una volta terminato il posizionamento disabilitare la coppia del motore scrivendo 0 nel parametro 6040 (control word). 10. Spostare manualmente il motore nella posizione di zero meccanico (disco sulla posizione della manina 1). 11. Leggere la posizione del motore dal parametro 6064 (Position actual value). 12. Scrivere il valore letto nel passaggio precedente, cambiato di segno, nel parametro 5330 (Preselezione quota). 13. Dalla Pagina principale cliccare su memorizza per salvare il parametro nella flash del motore. 14. Effettuare un emergenza e attendere che il motore sia completamente spento. 15. Accendere la macchina e verificare che il motore si abiliti (un led acceso fisso e l altro lampeggiante) altrimenti impostare a 000Fh il parametro 6040 (Control word). 16. Effettuare il posizionamento sulla prima stazione del motore TW (lanciando un cambio utensile con prelievo dalla posizione 1). 17. In caso di necessità ritoccare il valore inserito nel parametro 5330 e rieseguire tutti i passi a partire dal punto 13. P.S.: L unità di misura della posizione dipende dalle impostazioni dei parametri relativi, generalmente corrisponde a 1/100 per i cambi utensili e 1/100 mm per le applicazioni lineari Utilizzando il software CMS Inverter Diagnosis 1. Aprire il software CMS Inverter Diagnosis e selezionare Motori Phase e l indirizzo del motore da regolare. 2. Entrare nella modalità Controllo completo tramite il pulsante Assistenza. 3. Scrivere il valore 0 nel parametro 5330 (Preselezione quota). 4. Cliccare sul pulsante Salva in flash. 5. Effettuare un emergenza e attendere che il motore sia completamente spento. 6. Accendere la macchina e verificare che il motore si abiliti (un led acceso fisso e l altro lampeggiante) altrimenti scrivere 15 nel parametro 6040 (Control word). 6 Solo in modalità Controllo completo vincolata all inserimento di una password. Pagina 11 di 11

12 7. Effettuare il posizionamento sulla prima stazione del motore TW (lanciando un cambio utensile con prelievo dalla posizione 1). 8. Disabilitare la coppia del motore scrivendo 0 nel parametro 6040 (control word). 9. Spostare manualmente il motore nella posizione di zero meccanico (disco sulla posizione della manina 1) 10. Leggere la posizione del motore dal parametro 6064 (Position actual value). 11. Scrivere il valore letto nel passaggio precedente, cambiato di segno, nel parametro 5330 (Preselezione quota). 12. Cliccare sul pulsante Salva in flash. 13. Effettuare un emergenza e attendere che il motore sia completamente spento. 14. Accendere la macchina e verificare che il motore si abiliti (un led acceso fisso e l altro lampeggiante) altrimenti scrivere 15 nel parametro 6040 (Control word). 15. Effettuare il posizionamento sulla prima stazione del motore TW (lanciando un cambio utensile con prelievo dalla posizione 1). 16. In caso di necessità ritoccare il valore inserito nel parametro 5330 e rieseguire tutti i passi a partire dal punto 12. P.S.: L unità di misura della posizione dipende dalle impostazioni dei parametri relativi, generalmente corrisponde a 1/100 per i cambi utensili e 1/100 mm per le applicazioni lineari. Pagina 12 di 12

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