DESCRIZIONE PROFILO CONFIGURAZIONE DIP-SWITCH DIZIONARIO OGGETTI (OD)

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1 Via monte Nero, 4/B 149 TRADATE (VA) ITALY Tel: +39 () Fax:+39 () datexel@datexel.it - User Guide protocollo CANopen Dispositivo CANopen Slave 16 ingressi digitali DAT 7148 DESCRIZIONE PFILO - EDS file: DAT7148.eds - Application layer: CiA DS 31 Versione 4. - Profilo del dispositivo: CiA DS 41 Versione.1 - PDO di trasmissione supportati () :4 - PDO di ricezione supportati (RPDO):. CONFIGURAZIONE DIP-SWITCH SWA SW[8] = INIT SWB SW[1..7] = Nodo ID CAN (1 17) SW[1] = Bit meno significativo SW[7] = Bit più significativo SW[5..8] = CAN Bit rate SW[5] = Bit meno significativo SW[8] = Bit più significativo SW[1..4] = Non usato DIZIONARIO OGGETTI (OD) Il Dizionario Oggetti è la parte del Profilo Dispositivo nella quale sono raggruppati gli oggetti che hanno influenza sul funzionamento del dispositivo (oggetti applicativi, di comunicazione e di stato). La struttura del Dizionario Oggetti è predefinita come previsto dallo Draft Standard CiA31. Come interpretare la tabella riguardante il Dizionario Oggetti presente in questo documento. Indice N Sub-indice Descrizione Tipo oggetto Valore di Default Accesso Indice: numero a 16 bit espresso in formato Hex usato per indirizzare l'oggetto all'interno del OD; Sub-indice: numero a 8 bit espresso in formato Hex usato per indicare ed indirizzare le sottoparti di un oggetto; : Definisce il nome di un oggetto all'interno del OD; Descrizione: Stringa di testo che descrive la funzione di un oggetto; Tipo Oggetto: Descrive il tipo di dati di un oggetto (, Boolean, etc..). Valore di Default : Indica il valore di default previsto per un oggetto. Accesso: Indica il tipo di accesso previsto per un oggetto: : indica che l'oggetto è di sola lettura; : indica che l'oggetto è di lettura e scrittura ---: indica che l'oggetto è un oggetto complesso indirizzato mediante Sub-indice. Pag 1 di 9

2 PCESS DATA OBJECTS (PDO) Il trasferimento in tempo reale dei dati viene realizzato tramite i Process Data Object (PDO). Il PDO viene trasmesso da un solo Producer ad uno o più utilizzatori (Consumer); la capacità dati di un PDO è compresa tra 1 ed 8 byte. Sono previsti due tipi di PDO: il primo viene utilizzato per la trasmissione dei dati (); il secondo è utilizzato per la ricezione dei dati (RPDO). I PDO sono descritti attraverso i parametri di comunicazione e mappatura. I parametri di comunicazione definiscono la metodologia di comunicazione di un PDO mentre i parametri di mappatura ne definiscono il contenuto. Il tipo di dati e la mappatura degli oggetti applicativi all'interno di un PDO sono determinati dalla struttura di default specificata all'interno del Dizionario Oggetti (OD). I parametri di comunicazione sono composti da: - COB-ID; - Tipo di trasmissione (Transmission type); - Tempo di Inhibit (Inhibit time); - Tempo di evento (Event timer). COB-ID. Il COB-ID ( Connection Object Identifier) contiene l'identificatore univoco di un oggetto all'interno di un messaggio CAN e bit di configurazione supplementari. Per i PDO sono previsti i seguenti COB-ID a 3 bit. 1: NODO ID + 18; : NODO ID + 8; 3: NODO ID + 38; 4: NODO ID + 48; RPDO1: NODO ID + ; RPDO: NODO ID + 3; RPDO3: NODO ID + 4; RPDO4: NODO ID + 5. Il NODO ID è il nodo ID (indirizzo) CAN del dispositivo. I valori sono compresi tra (decimale 1 ) e x7f (decimale 17). Se il valore del primo byte è 8 il PDO non è utilizzato; se il valore del primo byte è, il PDO è utilizzato. Tipo di trasmissione (Transmission Type). Per trasmettere il PDO possono essere usati i seguenti modi di trasmissione: - Trasmissione Sincrona - Trasmissione Asincrona Il valore del parametro Transmission type definisce la modalità di trasmissione del PDO. Per i : Valore. Il è sincrono aciclico; viene trasmesso al variare di uno o più parametri dopo la ricezione di un oggetto di SYNC. Valore 1-4. Il è sincrono ciclico. Viene trasmesso ogni n oggetti SYNC all'interno Synchronous Window Length (oggetto x17). Il valore n è il valore del tipo di trasmissione. NOTA: l'oggetto Communication Cycle Period (oggetto x16) identifica il tempo che intercorre tra due oggetti SYNC e deve essere di valore uguale o superiore rispetto l'oggetto Synchronous Window Length (oggetto x17). Valore 55. Il è asincrono ed è trasmesso in funzione del parametro Event timer. Per i RPDO: Valore -4. il RPDO è sincrono; in questo caso specifico il valore del tipo di trasmissione (Transmission Type ) non è rilevante in quanto il RPDO viene processato alla ricezione del successivo oggetto di SYNC. Valore 55. Il RPDO è asincrono e viene processato immediatamente dal nodo quando il PDO viene ricevuto. Inhibit Time. Identifica il tempo entro il quale il PDO non viene trasmesso. Il PDO viene infatti trasmesso solo quando questo tempo è trascorso. Event Timer. Il PDO viene trasmesso su una base di tempo fissa. Pag di 9

3 DIAGRAMMA FUNZIONALE PER LA TRASMISSIONE DEGLI INGRESSI DIGITALI {1,} INGRESSI DIGITALI CAMBIO POLARITA {1,} OGGETTO 6h MAPPATO AL 1 TRASMIS- SIONE TRASMISSIONE CAN POLARITY INPUT 6h ANY CHANGE 66h (TRUE / FALSE) LOW TO HIGH 67h (TRUE / FALSE) OR (TRUE / FALSE) CHIUSO SE TRUE HIGH TO LOW 68h (TRUE / FALSE) INTERRUPT ENABLE 65h CONTATORE INGRESSI OGGETTO 111h MAPPATO al 4 a 6 TRASMIS- SIONE TRASMISSIONE CAN INTERRUPT TRIGGERING PER TRASMISSIONE. Gli ingressi digitali vengono processati e trasmessi all'oggetto 6h. I dati di questo oggetto vengono caricati nel 1 in funzione dei parametri di mappatura impostati nell'oggetto 1Ah. I parametri di comunicazione del sono definiti nell'oggetto18h. Il sistema esegue l'operazione booleana OR tra i valori della maschera contenuta negli oggetti 66h (any change mask), 67h (low to high mask) e 68h (high to low mask). Se il risultato dell'operazione OR è vera (true), la trasmissione del viene eseguita solo se l'oggetto 65h è stato abilitato (valore 55). Quando un ingresso digitale passa allo stato logico 1 il contatore associato, mappato nell'oggetto 111h, viene incrementato. Il dato di questo oggetto viene caricato nei in funzione dei parametri di mappatura impostati negli oggetti da 1A1h a 1A3h. I parametri di comunicazione dei sono definiti negli oggetti da 181h a 183h. Per resettare i valori dei contatori, scrivere il valore nel Sub-Indice 111h relativo al contatore selezionato. Pag 3 di 9

4 DIZIONARIO OGGETTI DAT7148 (OD) Indice N Sub-indice Descrizione Tipo Oggetto Valore di Default Accesso x1 Device Type Identifica il tipo di dispositivo (ingressi digitali) ed il Device Profile (CiA 41) 1191 Registro utilizzato per monitorare x11 Error register eventuali errori interni x1 Manufacturer status Registro di stato register x13 Predefined error field Contiene la lista degli errori recenti -- Number of errors Contiene il numero degli errori occorsi Standard error field 1 Memorizza gli errori recenti Definisce il COB-ID utilizzato per l' x15 SYNC COB-ID 8 R/W oggetto di Sincronismo (SYNC) x16 Communication Definisce l'intervallo tra i SYNC cycle period espresso in µs R/W x17 Synchronous window length Definisce la finestra di tempo espresso in µs per trasmettere i PDO sincroni dopo l'oggetto SYNC R/W x18 Manufacturer Contiene il nome del dispositivo Visible String device name DAT 7148 x19 Manufacturer Indica la versione di hardware del hardware Version dispositivo Visible String "1. " x1a Manufacturer software Version Indica la versione firmware del dispositivo Visible String ".1" x11 Store Supporta il salvataggio dei parametri -- Save all Salvataggio di tutti I parametri Scrivere il valore Hex, Decimale (ASCII save ) nel sub-indice per salvare i dati. Ricarica i valori salvati per I x111 Restore default parametri -- Restore all Ricarica tutti I parametri Scrivere il valore 64616F6C Hex, Decimale (ASCII load ) nel sub-indice per ricaricare i parametri. Tipo di reset causato al ripristino del default: -ripristino del sub indice 1 : Reset del nodo Pag 4 di 9

5 Indice N Sub-indice Descrizione Tipo Oggetto Valore di default Accesso x114 COB-ID Emergency Object (EMCY) Definisce il COB-ID Emergency Object Nodo ID + x8 Definisce il tempo di inhibit per l'oggetto x115 Inhibit time (EMCY) Emergency Object (multipli di 1 µs) x116 Consumer heartbeat time Definisce il tempo di heartbeat (multipli di 1 ms) Consumer heartbeat time Tempo di Heartbeat x117 Definisce il tempo di heartbeat Producer heartbeat time (multipli di 1 ms) x118 5 Identity Contiene informazioni generiche sul Record -- dispositivo x4 Vendor ID Codice univoco Datexel s.r.l. 3CD Product code Codice ID DAT Revision number Numero di revisione Sub Indice 4 Serial number Codice Serial Number Definisce il comportamento del dispositivo x19 Error behaviour in caso di errore Communication error Contiene il numero di classe di errore Definisce la condizione di errore del dispositivo per un errore di comunicazione Descrive il canale di comunicazione SDO x1 3 Server SDO per il nodo x COB ID Client to Server (Receive SDO) Definisce il COB ID in caso di ricezione SDO Nodo ID + x6 COB ID Server to Client (Transmit SDO) Definisce il COB ID in caso di trasmissione SDO Nodo ID + x58 x st communication Lista dei parametri di comunicazione del 1 Record -- x4 COB ID Definisce il COB ID del PDO Nodo ID + x18 Transmission type Definisce il tipo di trasmissione per il xff Inhibit timer Definisce il delay per trasmettere il prossimo PDO (multipli di 1 µs) Event timer Trasmette il PDO quando il timer è finito (multipli di 1 ms) Pag 5 di 9

6 Indice N Sub-indice Descrizione Tipo Oggetto Valore di default Accesso x th communication Lista dei parametri di comunicazione del 4 Record -- x4 COB ID Definisce il COB ID del PDO Nodo ID + x8 Transmission type Definisce il tipo di trasmissione per il xff Inhibit timer Definisce il delay per trasmettere il prossimo PDO (multipli di 1 µs) Event timer Trasmette il PDO quando il timer è finito (multipli di 1 ms) x th communication Lista dei parametri di comunicazione del 5 Record -- x4 COB ID Definisce il COB ID del PDO Nodo ID + x38 Transmission type Definisce il tipo di trasmissione per il xff Inhibit timer Definisce il delay per trasmettere il prossimo PDO (multipli di 1 µs) Event timer Trasmette il PDO quando il timer è finito (multipli di 1 ms) x th communication Lista dei parametri di comunicazione del 6 Record -- x4 COB ID Definisce il COB ID del PDO Nodo ID + x48 Transmission type Definisce il tipo di trasmissione per il xff Inhibit timer Definisce il delay per trasmettere il prossimo PDO (multipli di 1 µs) Event timer Trasmette il PDO quando il timer è finito (multipli di 1 ms) x1a 1 st mapping Number of mapped objects Mapped Object 1 Lista dei parametri di mappatura del 1 Definisce il primo oggetto mappato nel x618 x1a1 3 4 th mapping Number of mapped objects Mapped Object 1 Mapped Object Lista dei parametri di mappatura del 4 Definisce il primo oggetto mappato nel Definisce il secondo oggetto mappato nel x x1111 x111 Pag 6 di 9

7 Indice N Sub-indice Descrizione Tipo Oggetto Valore di default Accesso x1a 3 5 th mapping Mapped Object 1 Mapped Object x1a3 3 6 th mapping Number of mapped objects Number of mapped objects Mapped Object 1 Mapped Object Lista dei parametri di mappatura del 5 Definisce il primo oggetto mappato nel Definisce il secondo oggetto mappato nel Lista dei parametri di mappatura del 6 Definisce il primo oggetto mappato nel Definisce il secondo oggetto mappato nel x x1113 x1114 x x1115 x1116 x11 Can Node ID Visualizza il numero di Nodo ID x7f del dispositivo Valori disponibili: da Decimale 1 ( ) fino a Decimale 17 (x7f). I valori sono programmabili solo da dip switch. x1 Can bit rate Visualizza il valore di bit rate del x3 dispositivo Valori Decimali ed Hex per selezionare / visualizzare il parametro Bit rate. I valori sono programmabili solo da dip switch. Bit rate 1 Kbps Kbps 5 Kbps 15 Kbps 5 Kbps 5 Kbps 8 Kbps 1 Mbps Valore (Dec) Valore (Hex) 1 x 3 x3 4 x4 5 x5 6 x6 7 x7 x111 9 Input Counter Value Contiene il valore degli 8 contatori disponibili per gli ingressi digitali x8 Input 1 counter associato all'ingresso digitale 1 Input counter associato all'ingresso digitale Input 3 counter associato all'ingresso digitale 3 Sub Indice 4 Input 4 counter associato all'ingresso digitale 4 Input 5 counter associato all'ingresso digitale 5 Sub Indice 6 Input 6 counter associato all'ingresso digitale 6 Sub Indice 7 Input 7 counter associato all'ingresso digitale 7 Sub Indice 8 Input 8 counter associato all'ingresso digitale 8 x6 3 Read Digital Input Contiene la misura dei canali di ingresso digitali -- Digital Inputs 1 to 8 Misura dei canali di ingresso digitali da 1 a 8 x Misura dei canali di ingresso digitali da Digital Inputs 9 to 16 9 a 16 Pag 7 di 9

8 Indice N Sub-indice Descrizione Tipo Oggetto Valore di default Accesso x6 Polarity Input 8 bit Contiene le impostazioni di polarità per singolo bit di ingresso -- Polarity bit 1 to 8 Impostazione di polarità Ingressi Digitali = bit non invertito; 1= bit invertito x65 x66 Global Interrupt Enable Digital Interrupt Mask Any Change 8 bit Permette di abilitare/disabilitare la funzione di global interrupt = global interrupt disabilitato 55= global interrupt abilitato Definisce quale ingresso digitale potrà attivare un interrupt sia su fronte di salita che su fronte di discesa Mask bit 1 to 8 Impostazioni maschera bit = interrupt disabilitato; 1 = interrupt abilitato xff x67 Interrupt Mask Low-to- High 8 bit Definisce quale ingresso digitale potrà attivare un interrupt sul fronte di salita -- x68 Mask bit 1 to 8 Interrupt Mask High-to- Low 8 bit Impostazioni maschera bit = interrupt disabilitato; 1 = interrupt abilitato Definisce quale ingresso digitale potrà attivare un interrupt sul fronte di discesa -- Mask bit 1 to 8 Impostazioni maschera bit = interrupt disabilitato; 1 = interrupt abilitato Pag 8 di 9

9 Pag 9 di 9 Datexel s.r.l. si riserva il diritto di modificare in tutto o in parte le caratteristiche dei propri prodotti senza avviso ed in ogni momento. ED.7.13 REV.1