ASSE ELETTRICO SERIE ELEKTRO SHAK ATTUATORI

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1 ASSE ELETTRICO SERIE ELEKTRO SHAK 1

2 ASSE ELETTRICO SERIE ELEKTRO SHAK Cilindro elettrico senza stelo a cinghia con interfaccia di tipo V-Lock. La struttura del cilindro viene realizzata con un robusto estruso di alluminio anodizzato che garantisce un ottima rigidità. Su due lati dell estruso è presente la tipica coda di rondine V-Lock (senza scanalature) per un agevole fissaggio mediante elementi QS. Sulla piastra mobile è inoltre presente l interfaccia V-Lock con coda di rondine e scanalature standard per il fissaggio di altri componenti mediante elementi K o QS. Il carrello si muove, mediante rotelle a gioco registrabile, su guide temprate inserite nell estruso: in tal modo si ottiene un sistema rigido a gioco regolabile. Sulla piastra del carrello sono inoltre presenti degli ugelli per la lubrificazione delle guide. Il carrello viene trascinato da una cinghia rinforzata che viene a sua volta movimentata da una puleggia calettata su un motore; il cilindro è dotato di un sistema meccanico di tensionamento della cinghia. Sono disponibili diverse motorizzazioni, sia BRUSHLESS che PASSO-PASSO. Le versioni con motore BRUSHLESS possono essere equipaggiate con riduttore di velocità con rapporto 1:3 nel caso si voglia sfruttare al meglio la coppia disponibile. Oltre alle motorizzazioni standard proposte a catalogo è possibile personalizzare il cilindro mediante il montaggio di altri motori. La posizione di homing viene individuata mediante un sensore induttivo di prossimità incluso nella fornitura. Sono previste due taglie, SHAK 34 e SHAK 47, con corse standard prefissate. Per ciascuna taglia è possibile scegliere su che lato montare il motore (4 posizioni); è disponibile una versione con uscita ad albero liscio, montato in una posizione prefissata. Il cilindro SHAK può essere montato sia in orizzontale che in verticale; per il montaggio verticale è consigliato l utilizzo di motori con freno di stazionamento che interviene solo in caso di mancanza di alimentazione elettrica ma non interviene in caso di sovraccarico dei motori. Per il corretto funzionamento del freno di stazionamento è necessario rispettare i limiti imposti dalle curve di carico assiale in funzione della velocità. Tra gli accessori è proposto un sistema di guida dei cavi con pratica canalina portacavi e relativa staffa di fissaggio. SHAK 34 SHAK 47 DATI TECNICI SHAK 34 SHAK 47 CON MOTORI PASSO-PASSO Temperatura ambiente C Massima umidità relativa 9% a 4 C / 57% a 5 C (no condensa) Massimo duty cycle 5% Massima forza assiale fornibile (con motori Metal Work) senza freno N con freno N Massima velocità a vuoto senza freno m/s con freno m/s 2 2 Massima accelerazione a vuoto m/s Massima massa ammessa kg CON MOTORI BRUSHLESS Temperatura ambiente C +4 Massima umidità relativa 9% (no condensa) Massimo duty cycle 1% Massima forza assiale fornibile (con motori Metal Work) senza riduttore N 7 8 con riduttore N 6 7 Massima velocità a vuoto senza riduttore m/s 5 5 con riduttore m/s Massima accelerazione a vuoto m/s Massima massa ammessa senza riduttore, orientamento verticale kg 3 3 con riduttore, orientamento verticale kg senza riduttore, orientamento orizzontale kg 5 5 con riduttore, orientamento orizzontale kg

3 CARATTERISTICHE MECCANICHE SHAK 34 SHAK 47 Massima massa movimentabile kg Velocità massima (a vuoto) m/s 5 5 Accelerazione massima (a vuoto) m/s Massima forza assiale supportabile N 8 1 Massima coppia applicabile alla puleggia Nm Corse standard (esecuzioni speciali su richiesta) mm Ripetibilità mm ±.5 Rumorosità dba <66 Posizione di montaggio Qualsiasi Grado di protezione IP IP3 Passo della cinghia dentata mm 5 Tipologia di cinghia PowerGrip LL GT 5MR 25 FV PowerGrip LL GT 5MR 3 ST Allungamento cinghia al massimo carico.15%.25% Diametro primitivo puleggia mm Corsa / Giro mm/rev Sensore di posizione per homing Sensore induttivo MASSE E INERZIE SHAK 34 SHAK 47 Peso senza motore kg 7.7 (corsa 4) 15.9 (corsa 8) 9 (corsa 6) 19.8 (corsa 12) 1.4 (corsa 8) 23.6 (corsa 16) 11.7 (corsa 1) 27.5 (corsa 2) 13 (corsa 12) 31.2 (corsa 24) Peso motori kg Passo-passo senza freno Passo-passo con freno Brushless senza freno Brushless con freno Masse in movimento kg 1.28 (corsa 4) 2.18 (corsa 8) 1.32 (corsa 6) 2.28 (corsa 12) 1.36 (corsa 8) 2.38 (corsa 16) 1.4 (corsa 1) 2.48 (corsa 2) 1.44 (corsa 12) 2.58 (corsa 24) Peso riduttori kg.8 4 Inerzie ridotte al motore (senza carico) kg mm 2 Versioni senza riduttore (motore escluso) 451 (corsa 4) 1414 (corsa 8) 462 (corsa 6) 1467 (corsa 12) 474 (corsa 8) 1521 (corsa 16) 485 (corsa 1) 1574 (corsa 2) 497 (corsa 12) 1627 (corsa 24) Versioni con riduttore (motore escluso) 58 (corsa 4) 216 (corsa 8) 59 (corsa 6) 222 (corsa 12) 61 (corsa 8) 228 (corsa 16) 62 (corsa 1) 234 (corsa 2) 63 (corsa 12) 24 (corsa 24) 3

4 COMPONENTI a PIASTRA INTERFACCIA: alluminio anodizzato b CARRELLO: alluminio c CORPO: alluminio anodizzato d CINGHIA DENTATA DI TRASMISSIONE: policloroprene (CR) caricato e GUIDA TEMPRATA: acciaio cromato, temprato e rettificato f PULEGGIA MOTRICE: acciaio g PULEGGIA DI RINVIO: alluminio h SENSORE INDUTTIVO i CARTER: alluminio - tecnopolimero j PROFILO DI COPERTURA: alluminio anodizzato k RULLO ECCENTRICO l RULLO CONCENTRICO m PULLEGGIA DI GUIDA: alluminio n PARACOLPI: gomma j c d a b i f h e k m g m n l 4

5 VERSIONI VERSIONE SENZA MOTORE (attacco solo a sinistra in alto) VERSIONE CON MOTORE E RIDUTTORE VERSIONE CON MOTORE SENZA RIDUTTORE Per le versioni fornite con MOTORE o con MOTORE E RIDUTTORE è possibile scegliere una delle seguenti configurazioni: VERSIONE CON MOTORE O MOTORE E RIDUTTORE IN ALTO A SINISTRA VERSIONE CON MOTORE O MOTORE E RIDUTTORE IN ALTO A DESTRA VERSIONE CON MOTORE O MOTORE E RIDUTTORE IN BASSO A SINISTRA VERSIONE CON MOTORE O MOTORE E RIDUTTORE IN BASSO A DESTRA 5

6 SCHEMA FORZE E MOMENTI My Fy Fx Fx Mx Mz Fz Fz Fx Fz Fy Fy Taglia Fy max [N] Fz max [N] Mx max [Nm] My max [Nm] Mz max [Nm] SHAK SHAK N.B.: I valori in tabella sono calcolati per una vita teorica di 1 km. N.B.: Per il valore massimo di Fx si vedano i dati tecnici generali e le curve di carico assiale in funzione della velocità. N.B.: Quando sul cilindro agiscono contemporaneamente momenti e/o forze, rispettare le equazioni sotto indicate, dove Lx, Ly e Lz vanno espresse in metri. Mx = Fz Ly + Fy Lz My = Fz Lx + Fx Lz Mz = Fy Lx + Fx Ly (Mx) Mx max + (My) My max + (Mz) Mz max + (Fy) Fy max + (Fz) Fz max 1 6

7 DEFORMAZIONE IN FUNZIONE DEL CARICO L = 1 mm per SHAK 34 L = 2 mm per SHAK 47 f SHAK 34 f [mm] F L F SHAK 34 Corsa 4 SHAK 34 Corsa 6 SHAK 34 Corsa 8 SHAK 34 Corsa 1 SHAK 34 Corsa F [N] SHAK 47 f [mm] SHAK 47 Corsa 8 SHAK 47 Corsa 12 SHAK 47 Corsa 16 SHAK 47 Corsa 2 SHAK 47 Corsa F [N] 7

8 CURVE CARICO ASSIALE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA N.B.: Per ogni fase del ciclo verificare che siano rispettati i seguenti vincoli: - le massime masse movimentabili e relative accelerazioni indicate nei dati tecnici; - i calcoli indicati nello schema di calcolo forze e momenti (inerzie comprese). I seguenti grafici mostrano il carico disponibile al variare della velocità (mm/s). Per ogni diagramma sono indicate due curve distinte: curva di CARICO NOMINALE: indica il carico nominale erogabile con un duty cycle pari al 1% curva di CARICO MASSIMO: indica il carico massimo con un duty cycle inferiore al 1% SHAK 34 Motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (Versioni con riduttore 1:3) Carico assiale [N] Forza con coppia massima 37M222 o 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) Forza con coppia nominale 37M222 o 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) Velocità [mm/s] * = limite di servizio continuativo del riduttore: velocità maggiori sono raggiungibili solo per duty cycle 6% e per un numero massimo di 1 accelerazioni ogni ora. SHAK 47 Motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (Versioni con riduttore 1:3) Carico assiale [N] Forza con coppia massima 37M233 o 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) Forza con coppia nominale 37M233 o 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) Velocità [mm/s] * = limite di servizio continuativo del riduttore: velocità maggiori sono raggiungibili solo per duty cycle 6% e per un numero massimo di 1 accelerazioni ogni ora. 8

9 SHAK 34 Motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO Carico assiale [N] Velocità [mm/s] SHAK 47 Motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO Forza con coppia massima 37M222 o 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) Forza con coppia nominale 37M222 o 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) Carico assiale [N] 2 15 Forza con coppia massima 37M233 o 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) Forza con coppia nominale 37M233 o 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) SHAK 34 Motorizzazioni PASSO-PASSO Velocità [mm/s] N.B.: I valori di carico ottenibile tengono già conto del rendimento del sistema. Relativamente ai motori PASSO-PASSO, a motore fermo la corrente dell azionamento viene ridotta automaticamente dall azionamento del 5% per evitare surriscaldamenti. In conseguenza il Carico assiale disponibile a motore fermo è ridotto del 5%. Carico assiale [N] M144 (24 VDC) 37M144 (48 VDC) 37M144 (75 VDC) 37M144 (1 VDC) 37M144 (14 VDC) Velocità [mm/s] 9

10 SHAK 47 Motorizzazioni PASSO-PASSO Carico assiale [N] 3 37M147 (8 VDC - 55 VAC) Velocità [mm/s] SHAK 34 Motorizzazioni PASSO-PASSO + FRENO ed ENCODER Carico assiale [N] M345 (8 VDC - 55 VAC) Velocità [mm/s] 18 SHAK 47 Motorizzazioni PASSO-PASSO + FRENO ed ENCODER Carico assiale [N] 3 37M347 (8 VDC - 55 VAC) Velocità [mm/s] 1

11 ACCOPPIAMENTI MOTORI-AZIONAMENTI CODICI MOTORI CODICI AZIONAMENTI Metal Work 37D D D1552 Costruttore RTA NDC 96 RTA PLUS A4 RTA PLUS B7 Metal Work Costruttore (6A 24 75VDC) (6A 77 14VDC) (1A 28 62VAC) PASSO-PASSO 37M144 Motore SANYO DENKI 13-H (6A 14V max) SHAK 34 SHAK 34 SHAK 34 37M147 Motore B&R 8MPH6.11S-1 (1A 8V max) - - SHAK 47 PASSO-PASSO CON FRENO + ENCODER 37M345 Motore B&R 8MPH4.11D114-1 (1A 8V max) - - SHAK 34 37M347 Motore B&R 8MPH6.11D114-1 (1A 8V max) - - SHAK 47 CODICI MOTORI CODICI AZIONAMENTI Metal Work 37D24 Costruttore SANYO DENKI RS1A3 Metal Work Costruttore (3A 4 75 W) BRUSHLESS 37M222 Motore SANYO DENKI R2AA64FXH11M (4W) SHAK 34 37M233 Motore SANYO DENKI R2AA875FXH11M (75W) SHAK 47 BRUSHLESS CON FRENO 37M422 Motore SANYO DENKI R2AA64FCH11M (4W) SHAK 34 37M433 Motore SANYO DENKI R2AA875FCH11M (75W) SHAK 47 Attenzione limitare corrente Attenzione azionamento in alternata. Per determinare la tensione continua VDC = VAC 2 Il motore va controllato in modo che non vi siano bruschi cambi di velocità. V V t t ESEMPI DI APPLICAZIONE 11

12 DIMENSIONI SHAK 34 VERSIONE SENZA MOTORE b = Fori per spine centraggio c = Fori filettati per fissaggio g = Coda di rondine per fissaggio V-Lock. Per le dimensioni tipiche vedere il catalogo V-Lock. h = Scanalutura per chiavetta di precisione V-Lock o = Sede per sensore induttivo VERSIONE CON MOTORE Esempi di ingombri riferiti alla versione con motore in alto a sinistra; gli ingombri sono validi anche per le altre versioni CODICI DI ORDINAZIONE MOTORE BRUSHLESS MOTORE BRUSHLESS CON FRENO MOTORE BRUSHLESS CON RIDUTTORE MOTORE BRUSHLESS CON RIDUTTORE E FRENO MOTORE PASSO_PASSO MOTORE PASSO_PASSO CON FRENO = Corse standard (4; 6; 8; 1; 12) 12

13 DIMENSIONI SHAK 47 VERSIONE SENZA MOTORE b = Fori per spine centraggio c = Fori filettati per fissaggio g = Coda di rondine per fissaggio V-Lock. Per le dimensioni tipiche vedere il catalogo V-Lock. h = Scanalutura per chiavetta di precisione V-Lock o = Sede per sensore induttivo VERSIONE CON MOTORE Esempi di ingombri riferiti alla versione con motore in alto a sinistra; gli ingombri sono validi anche per le altre versioni CODICI DI ORDINAZIONE MOTORE BRUSHLESS MOTORE BRUSHLESS CON FRENO MOTORE BRUSHLESS CON RIDUTTORE MOTORE BRUSHLESS CON RIDUTTORE E FRENO MOTORE PASSO_PASSO MOTORE PASSO_PASSO CON FRENO = Corse standard (8; 12; 16; 2; 24) 13

14 CHIAVE DI CODIFICA (SENZA MOTORE) ACCESSORI CIL TIPOLOGIA TAGLIA CORSA 37 Attuatori elettrici 5 Assi Elettrici SHAK STD 1 Taglia 34 2 Taglia 47 STD STD Esecuzioni speciali su richiesta CHIAVE DI CODIFICA ASSE ELETTRICO CON MOTORE CIL TIPOLOGIA TAGLIA CORSA RIDUZIONE POSIZIONE MOTORIZZAZIONE MOTORE 37 Attuatori elettrici STD 1 Taglia 34 STD 5 Assi Elettrici SHAK 2 Taglia 47 Esecuzioni speciali su richiesta N.B.: Le configurazioni ordinabili sono indicate a pagina 12 e 13. STD STD Senza riduzione 1 Riduzione 1:3 Sinistra alto 1 Sinistra basso 2 Destra alto 3 Destra basso 1 Motore Passo-Passo 2 Motore BRUSHLESS 3 Motore Passo-Passo con freno (+ Encoder) 4 Motore BRUSHLESS con freno 2 Flangia 6 3 Flangia 8 4 NEMA 34 2 Coppia Nm 3 Coppia Nm 4 Coppia Nm 5 Coppia Nm 7 Coppia > 7 Nm ACCESSORI OLIO Codice Descrizione Volume [ml] PARALIQ P 46 8 CATENA PORTA CAVI h h = 275 mm per SHAK 34 h = 31 mm per SHAK 47 Codice 9534A4 9534A6 9534A8 9534A1 9534A A8 9547A A A2 9547A24 Descrizione Kit accessorio catena porta cavi SHAK-34-4 Kit accessorio catena porta cavi SHAK-34-6 Kit accessorio catena porta cavi SHAK-34-8 Kit accessorio catena porta cavi SHAK-34-1 Kit accessorio catena porta cavi SHAK Kit accessorio catena porta cavi SHAK-47-8 Kit accessorio catena porta cavi SHAK Kit accessorio catena porta cavi SHAK Kit accessorio catena porta cavi SHAK-47-2 Kit accessorio catena porta cavi SHAK ATTENZIONE! La catena non è possibile montarla su versioni con con motore o motoriduttore in alto a destra 14

15 RICAMBI RIDUTTORI SHAK D7 D6 ±.5 L5 L6 L4 L1 L2 L3 D8 D9 45 D5 D4 C OUT N IN nominale nominale Massa Codice Descrizione Applicazione [Nm] [1/min] [kg] D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 L1 L2 L3 L4 L5 L6 N1 37R341 Riduttore SHAK M5 7 M4x MP53 1:3 SHAK M6 9 M5x R343 Riduttore MP8 1:3 J ridotto all albero motore [kgmm 2 ] D1 h7 D2 h7 D3 h7 N1 N1 RICAMBI C OUT = coppia nominale in uscita N IN = velocità nominale in ingresso J = momento d inerzia del riduttore SENSORE INDUTTIVO SHAK Codice 9534A Descrizione Kit accessorio sensore induttivo SHAK MOTORI ELETTRICI Vedere catalogo generale. AZIONAMENTI Vedere catalogo generale. 15

16 NOTE 16 Le dimensioni e i dati riportati nel catalogo potranno essere variati senza preavviso in qualsiasi momento MNWS19_ITA - IM4_4/217