Equazioni differenziali ordinarie

Transcript

1 Equazioni differenziali ordinarie Denis Nardin January 2, Equazioni differenziali In questa sezione considereremo le proprietà delle soluzioni del problema di Cauchy. Da adesso in poi (PC) indicherà il seguente problema di Cauchy: u (t) = f(t, u(t)) u( ) = u 0 Dove f è una funzione almeno continua da Ω aperto di R n+1 a R n e R, u 0 R n. Si cercano come soluzioni funzioni u che vanno da un aperto A di R contenente a R n. 1.1 Proprietà delle soluzioni Teorema 1.1: (dell asintoto) Sia f : [a, + ) R derivabile tale che esistano i limiti per t + di f(x) e di f (x). Allora lim t + f (t) = 0. Dim: Consideriamo il limite f(x) + x lim t + x Questo limite vale uno (infatti è uguale al limite di 1 + f(x)/x e il secondo addendo tende a zero. Ma è anche il limite di un rapporto in cui numeratore e denominatore tendono a infinito, per cui si applica il teorema dell Hôpital e otteniamo f(x) + x 1 = lim = lim t + x f (x) + 1 t + Da cui la tesi. Teorema 1.2: (di regolarità) Sia u una soluzione di (PC) con f C. Allora anche u è C. Dim: Dimostriamo per induzione che u è C n per ogni n. u è derivabile per ipotesi (è una soluzione di (PC)). Inoltre è C 1 perchè la sua derivata è u (t) = f(t, u(t)) 1

2 che è composizione di funzioni continue. Sia ora u C n. Allora anche la sua derivata è C n perchè composizione di funzioni C n. Quindi u è C n Esistenza e unicità Teorema 1.3: (di esistenza e unicità locale) Sia (PC) un problema di Cauchy con f : Ω R n è una funzione da un aperto di R n+1 continua. Supponiamo che esistano ρ 1, ρ 2 > 0 tali che posto I = B(, ρ 1 ) e J = B(u 0, ρ 2 ), f sia lipschitziana nella seconda variabile uniformemente alla prima su I J, cioè tale che esista un L > 0 tale che u, u J, t I f(t, u) f(t, u ) L u u Allora esiste un intorno di U e un intorno di u 0 V tali che U V Ω e che esiste una ed una sola u : U V che risolve (PC). Dim: Notiamo che richiedere che u sia soluzione di (PC) è completamente equivalente a chiedere che sia soluzione di questa equazione integrale Pongo u(t) = u 0 + L la costante di Lipschitz di f M = maxf(x, y) x I, y J} ρ 0 < minρ 1, ρ1 M, 1 L }. U = [x 0 ρ 0, x 0 + ρ 0 ] f(s, u(s))ds V = B(u 0, ρ 1 ) = y R n y u 0 ρ 1 } J E dimostriamo che queste scelte di U, V vanno bene. A questo scopo consideriamo l insieme 0 X = u C (Ū) u(u) V } Questo è un sottoinsieme chiuso di C 0 (U) perchè consiste esattamente della palla chiusa centrata nella funzione che vale costantemente u 0 di raggio ρ 1 e perciò forma uno spazio metrico completo. Consideriamo quindi la funzione F : X C 0 (U) definita da F (u)(t) = u 0 + f(s, u(s))ds La nostra tesi diventa quindi dimostrare che esiste un unico punto fisso di F. Per farlo dimostreremo che F è una contrazione su X. Per cominciare dimostriamo che F (X) X. Infatti se u X per ogni t U F (u)(t) u 0 = f(s, u(s))ds f(s, u(s)) ds 2

3 Mds = M t Mρ 0 ρ 1 Quindi F manda X in se stesso. Ci manca unicamente da far vedere che F è una contrazione. Siano dunque u, v X. Allora per ogni t U F (u)(t) F (v)(t) = f(s, u(s)) f(s, v(s))ds f(s, u(s)) f(s, v(s)) ds L u(s) v(s) ds L u v ds = L t u v Lρ 0 u v e quindi F è una contrazione perchè Lρ 0 < 1. Ma questo, come già osservato, implica la tesi. Teorema 1.4: (di unicità globale) Siano u, v : I R n con I intervallo tali che sono soluzioni di (PC). Allora u = v. Dim: Consideriamo l insieme t I u(t) = v(t)}. Questo insieme è chiuso perchè u, v sono continue e aperto per l unicità locale. Infatti se u(t) = v(t) esiste un intorno di t in cui coincidono. Inoltre è non vuoto perchè ci sta. Allora è tutto I. 1.3 Soluzioni massimali e globali Definizione 1.1: Siano u, v due soluzioni di (PC). u si dice un prolungamento di v se dom u dom v. Definizione 1.2: Una soluzione u si dice massimale se non esistono suoi prolungamenti propri. Una soluzione u si dice globale se dom u = R. Osservazione 1.1: Se u è un prolungamento di v per ogni t dom v u(t) = v(t) per il teorema di unicità globale. Teorema 1.5: Esiste una soluzione massimale di (PC) Dim: Sia U = v soluzione di (PC) } l insieme delle soluzioni di (PC) e sia v U I v = dom v. Ricordiamo che due soluzioni di un problema di Cauchy coincidono sempre nell intersezione dei domini. Allora prendiamo I = v U Notiamo che I è un intervall perchè unione di intervalli non disgiunti. Definiamo ora u : I R n come u(t) = v(t) se t I v. Notiamo che u è ben definita per il teorema di unicità globale (il valore v(t) non dipende dalla particolare v scelta). Allora u è una soluzione perchè lo è localmente (se t I v allora u (t) = v (t) = f(t, v(t) = f(t, u(t))) e inoltre u(0) = u 0. Inoltre è un estensione di qualunque soluzione perchè il suo dominio contiene il dominio di qualunque altra soluzione. Quindi è una soluzione massimale. I v 3

4 Per analizzare i comportamenti della soluzione massimale agli estremi del dominio abbiamo bisogno di un lemma preliminare Lemma 1.1: Sia u : (a, b) R una soluzione di (PC) con b < +, e sia t k una successione convergente a b tale che u(t k ) u b R n. Allora esiste lim t b u(t) = u b Dim: Intanto notiamo che è possibile scegliere i t k in modo che convergano in modo monotono (eventualmente prendendone una sottosuccessione). Supponiamo ora per assurdo che il limite di u(t) per t b non sia u b. Allora possiamo scegliere un ɛ > 0 tale che l insieme R = t (a, b) u(t) u b > ɛ} sia non vuoto e abbia b come estremo superiore (cioè ci sono punti t arbitrariamente vicini a b tali che u(t) disti più di ɛ da u b ). Poichè Ω è aperto possiamo scegliere quindi c (a, b) tale che [c, b] [ ɛ, ɛ] Ω. Sia quindi M = max f(x) x [c,b] [ ɛ,ɛ] Dove il massimo esiste perchè l insieme è compatto. Prendiamo ora N N tale che per ogni n N e inoltre t N > c. Poniamo quindi t n b ɛ/4m e u(t n ) u b ɛ/4 t = inft (t N, b) u(t) u b > ɛ} = R (t N, b) Questo estremo inferiore possiamo prenderlo perchè l insieme al secondo membro è non vuoto perchè sup R = b. Allora, per la continuità della funzione u(t) u b Ma u( t) u b = ɛ u( t) u b u( t u(t N ) + u(t N ) u b = = u (η) t t N + ɛ/4 = f(η, u(η)) t t N + ɛ/4 dove η (t N, t) e quindi (η, u(η)) [c, b] [ ɛ, ɛ]. Infine sostituendo le stime abbiamo che ɛ = u( t) u b M ɛ 4M + ɛ 4 = ɛ/2 Assurdo. Teorema 1.6: Sia u : [, l) R una soluzione massimale di (PC) con l < +. Allora per ogni compatto K contenuto in Ω esiste δ > 0 tale che t [l δ, l) (t, u(t)) K 4

5 (La soluzione scoppia quando si avvicina all estremo superiore del suo dominio). Dim: Fissiamo K Ω compatto. Per assudo esista t k successione di reali convergente a l tale che (t k, u(t k )) K. Allora posso estrarne una sottosuccessione (t nk, u(t nk )) convergente a un certo (l, ũ). Ma allora per il lemma la soluzione è estendibile su [, l] e quindi non è massimale. Assurdo. 1.4 Stime di soluzioni Lemma 1.2: (di Gronwall) Sia u : [a, b] R n di classe C 1 tale che esistono ɛ, Q > 0 tali che t [a, b] u (t) ɛ + Q u(t) E sia [a, b]. Allora t [a, b] u(t) ɛ Q + u() e Q t t0 Dim: Per ogni σ > 0 consideriamo z : [a, b] R definita da Allora z(t) u(t). Inoltre z (t) = z(t) = σ 2 + u(t) σ 2 + u(t) 2 2 < u(t), u (t) > u(t) u (t) σ2 + u(t) 2 u (t) ɛ + Q u(t) ɛ + Qz(t) Supponiamo ora t >. Ma allora, dividendo entrambi i membri per ɛ + Qz(t) (che è sempre positiva) e integrando otteniamo z (s) ɛ + Qz(s) ds t Da cui infine z(t) z() 1 ɛ + Qz dz t ln(ɛ + Qz(t)) ln(ɛ + Qz( ) Q t Qz(t) ɛ + Qz(t) (ɛ + Qz( ))e Q(t t0) z(t) (ɛ/q + z( ))e Q(t t0) 5

6 Procedendo analogamente per t < otteniamo la formula generale z(t) (ɛ/q + z( ))e Q t t0 E u(t) z(t) (ɛ/q + z( ))e Q t t0 = (ɛ/q + σ 2 + u( ) 2 )e Q t t0 Da cui prendendo l estremo inferiore per σ 0 otteniamo la tesi. Teorema 1.7: (Controllo lineare) Sia u una soluzione massimale di (PC) con f : I R R, I intervallo. Se esistono α, β : I R continue tali che t I x R f(t, x) α(t) x + β(t) Allora u è soluzione globale. Dim: Sia J il dominio di u e supponiamo che J I. Ma allora J J I. Ora i moduli di α, β hanno un massimo su J. Siano questi A, B. Allora t J e per il lemma di Gronwall u (t) A + B u u(t) (A/B + u( ) )e B t t0 Quindi u è limitata su J, per cui si estende a J. Assurdo Definizione 1.3: Sia (PC) un problema di Cauchy con f continua e localmente lipschitziana. Una funzione v è detta soprasoluzione (sottosoluzione) di (PC) se per ogni t vale v (t) f(t, v(t)) v( ) u 0 ( v (t) f(t, v(t)) v( ) u 0 Teorema 1.8: (Confronto) Sia (PC) un problema di Cauchy con f continua e localmente lipschitziana. Siano u una soluzione e v una soprasoluzione (sottosoluzione). Allora t u(t) v(t) (u(t) v(t)) t u(t) v(t) (u(t) v(t)) ) Dim: Consideriamo la funzione w(t) = u(t) v(t). w è continua perchè lo sono u e v. Consideriamo l insieme J := t > w(t) > 0} Notiamo che J è aperto perchè w è continua (è la controimmagine dell aperto y < 0}). Per assurdo sia J. Prendiamo ξ J e consideriamo t = inft > 6

7 (t, ξ) J} (l insieme è non vuoto perchè J è aperto, quindi esiste una palla centrata in ξ tutta contenuta in J). Allora, per la continuità di w abbiamo che w( t) = 0. Ma allora t [ t, ξ] w (t) = (u v) (t) = u (t) v (t) = f(t, u(t)) f(t, v(t)) L u(t) v(t) = L w(t) Dove L è la costante di Lipschitz per f. E infine per il lemma di Gronwall u(t) v(t) = w(t) (u( t) v( t))e L(t t) = 0 Assurdo perchè u(t) v(t) > 0 per ogni t J. 1.5 Dipendenza continua Teorema 1.9: (Dipendenza continua dai dati iniziali) Sia f : I R R continua, L-lipschitziana nel secondo argomento, I intervallo e x 0 I. Sia in oltre per ogni α R y α l unica soluzione del problema di Cauchy: y α(t) = f(t, y α (t)) y α (x 0 ) = α Allora per ogni α, α R x I y α (x) y α (x) α α e L x x0 Dim: Consideriamo w(x) = y α (x) y α (x). Allora w (x) = y α(x) y α (x) = f(x, y α(x)) f(x, y α (x)) L y α (x) y α (x) = L w(x) Da cui per il lemma di Gronwall w(x) w(x 0 ) e L x x0 che è la tesi. Corollario 1.1: Con le notazioni del teorema precedente, se α α allora y α y α uniformemente su ogni compatto in I. Osservazione 1.2: L enunciato del corollario si estende anche al caso di due successioni, α n α e f n f uniformemente su ogni compatto, tali che le f n siano continue e equilipschitziane. Allora le soluzioni y n dei problemi di Cauchy y n(x) = f n (x, y n (x)) y n (x 0 ) = α n tendono alla soluzione del problema di Cauchy limite uniformemente su tutti i compatti. 7

8 1.6 Sistemi lineari Definizione 1.4: Sia A M(n, R). L esponenziale di A è la matrice così definita: e A A n = n! n=0 Osserviamo che la serie converge in quanto lo fa la serie delle norme (con una qualunque norma matriciale indotta). Inoltre è facile verificare che la funzione f(t) = e At è derivabile e vale f (t) = Ae At Infine notiamo che e A commuta con A perchè limite di polinomi in A. Teorema 1.10: Sia dato il problema di Cauchy u (t) = Au(t) u( ) = u 0 Dove A è una matrice n n a coefficienti reali e u 0 R n. Allora la soluzione esiste ed è unica su tutto R e inoltre è data da u(t) = e A(t t0) u 0 Dim: Poichè la funzione u Au è lipschitziana i teoremi già visti ci garantiscono esistenza e unicità globale. Inoltre quella mostrata è manifestatamente una soluzione, e quindi è lei. Teorema 1.11: Sia dato il problema di Cauchy u (t) = Au(t) + b(t) u( ) = u 0 Dove A è una matrice n n a coefficienti reali, u 0 R n b è una funzione continua a valori in R n. Allora la soluzione esiste ed è unica su tutto R e inoltre è data da ] u(t) = e [u A(t t0) 0 + e A(s t0) b(s)ds Dove l integrale si intende effettuato componente per componente. Dim: La dimostrazione è del tutto analoga al caso precedente. Per ricordarla meglio però presentiamo un metodo per ricavarsi la formula, piuttosto oscura, della soluzione. Moltiplichiamo entrambi i membri a destra per e A(t t0) e con semplici passaggi otteniamo e A(t t0) u (t) Ae A(t t0) u(t) = e A(t t0) b(t) (e A(t t0) u(t)) = e A(t t0) b(t) 8

9 Integrando che è la tesi. e A(t t0) u(t) u 0 = e A(s t0) b(s)ds 9