FAGOR AUTOMATION S.COOP. Azionamenti Brushless AC ~ Serie MCP ~ Ref.1104

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1 FAGOR AUTOMATION S.COOP. Azionamenti Brushless AC ~ Serie MCP ~ Ref.1104

2 Titolo Tipo di documentazione Denominazione Riferimento Azionamenti Brushless AC. Serie MCP Descrizione, installazione ed avvio di motori e regolatori digitali. MAN REGUL MCP (ITA) Ref.1104 Software Versione 01.0x WinDDSSetup Versione 06.2x Documento elettronico Headquarters man_mcp.pdf FAGOR AUTOMATION S.COOP. Bº San Andrés 19, Apdo. 144 E20500 Arrasate-Mondragón info@fagorautomation.es (Servizio di Assistenza Tecnica) L'informazione di cui al presente manuale può essere soggetta a variazioni dovute a eventuali modifiche tecniche. FAGOR AUTO- MATION, S. Coop. si riserva il diritto di modificare il contenuto del manuale, non essendo tenuta a notificare tali variazioni. È stato verificato i contenuti del presente manuale e la sua coincidenza per il prodotto descritto. Ciononostante, è possibile che sia stato commesso un errore involontario e perciò non si garantisce una coincidenza assoluta. In ogni caso, si verifica regolarmente l informazione contenuta nel documento e si provvede a eseguire le correzioni necessarie che saranno incluse in una successiva editazione. Tutti i diritti sono riservati. La presente documentazione, interamente o in parte, non può essere riprodotta, trasmessa, trascritta, memorizzata in un sistema di registrazione dati o tradotta in nessuna lingua, senza autorizzazione espressa di Fagor Automation. MCP-2/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

3 GARANZIA GARANZIA INIZIALE Ogni prodotto fabbricato o commercializzato da FAGOR ha una garanzia di 12 mesi per l'utente finale. Affinché il tempo dall'uscita di un prodotto dai nostri magazzini all'arrivo presso l'utente finale non venga sottratto da questi 12 mesi di garanzia, il costruttore o l'intermediario deve comunicare a FAGOR la destinazione, l'identificazione e la data di installazione della macchina tramite il Foglio di Garanzia che accompagna ogni prodotto. La data di inizio della garanzia per l'utente sarà quella indicata come data di installazione della macchina sul foglio di garanzia. Questo sistema ci consente di assicurare all'utente i 12 mesi di garanzia. FAGOR dà un termine di 12 mesi al costruttore o all'intermediario per l'installazione e la vendita del prodotto, in modo che la data di inizio della garanzia può essere fino a un anno posteriore all'uscita del prodotto dai nostri magazzini, purché sia stato rimesso il foglio di garanzia. Ciò significa in pratica l'estensione della garanzia a due anni dall'uscita del prodotto dai magazzini Fagor. Nel caso in cui non sia stato inviato il citato foglio, il periodo di garanzia concluderà dopo 15 mesi dall'uscita del prodotto dai nostri magazzini. FAGOR si impegna alla riparazione o alla sostituzione di un prodotto a partire dal suo lancio sul mercato e fino a 8 anni dopo la data di eliminazione dal catalogo. Spetta esclusivamente a FAGOR determinare se la riparazione entra nell'ambito definito come garanzia. CLAUSOLE DI ESCLUSIONE La riparazione sarà effettuata presso i nostri impianti. Sono pertanto fuori garanzia le spese di trasporto o quelle derivanti dagli spostamenti del proprio personale tecnico per realizzare la riparazione di un'attrezzatura, anche se entro il succitato periodo di garanzia. La citata garanzia sarà applicata purché le apparecchiature siano state disinstallate in base alle istruzioni, non siano state maltrattate o non abbiano subito danni causati da incidenti o negligenza e purché non siano state effettuate da personale non autorizzato da FAGOR. Se, una volta effettuato l'intervento o la riparazione, la causa del guasto non è imputabile al nostro prodotto, il cliente è tenuto a coprire tutte le spese derivanti, in base alle tariffe vigenti. Non sono coperte altre garanzie implicite o esplicite e la FAGOR AUTOMATION non si rende comunque responsabile di altri danni o pregiudizi eventualmente verificatisi. CONTRATTI DI ASSISTENZA TECNICA Sono a disposizione del cliente Contratti di Assistenza e Manutenzione sia per il periodo di garanzia sia fuori dallo stesso. Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-3/120

4 DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ Fabbricante Fagor Automation, S.Coop. Bº San Andrés 19, C.P , Mondragón - Gipuzkoa - (Spagna). Dichiara: sotto la sua esclusiva responsabilità la conformità del prodotto: Sistema di regolazione AC Brushless Fagor composto dai moduli regolatori: MCP-05L, MCP-10L, MCP-20L, MCP-30L, MCP-04H, MCP-08H, MCP-16H e i servomotori asse d avanzamento: FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6 Nota: Alcuni caratteri addizionali possono seguire i riferimenti dei modelli sopra indicati. Tutti loro osservano le Direttive riportate. Tuttavia, l osservanza si può verificare nell etichetta della stessa apparecchiatura. al quale fa riferimento la presente dichiarazione, alle norme di: Sicurezza EN : 2006 Compatibilità Elettromagnetica EN : 2004 Sicurezza macchina. Attrezzatura elettrica macchine. Parte 1: Requisiti generali. Norma di EMC per regolazione. Ai sensi delle disposizioni delle Direttive Comunitarie 2006/95/EC di Bassa Tensione e 2004/108/CE di Compatibilità Elettromagnetica. PRESENTAZIONE Mondragón, il 1 Luglio 2009 La Fagor offre un ampia gamma di azionamenti (motore AC Brushless + regolatore digitale) per applicazioni da 1,2 a 33,6 N m, a velocità da a 4000 giri/min per motori FXM e da 1,7 e 23,5 N m a velocità da a 6000 giri/min per motori FKM. Il presente manuale fornisce tutte le informazioni descrittive degli elementi e la guida passo a passo per l'installazione e la regolazione dell'azionamento. Se è la prima volta che si esegue l'installazione, leggere l'intero documento. In caso di eventuali dubbi o necessità, si prega di rivolgersi ai nostri tecnici presso uno qualsiasi degli uffici sussidiari. Grazie per aver scelto Fagor. MCP-4/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

5 INDICE GENERALE MOTORI BRUSHLESS AC, FXM...7 Introduzione...7 Dimensioni...11 Connettori di potenza ed uscita encoder...15 Caratteristiche del freno...16 Riferimento commerciale...17 MOTORI BRUSHLESS AC, FKM...18 Introduzione...18 Dimensioni...21 Connettori di potenza ed uscita encoder...24 Caratteristiche del freno...25 Riferimento commerciale...26 A.C. SERVODRIVE...27 Introduzione...27 Caratteristiche Generali...27 Caratteristiche di interfacciamento hardware...27 Caratteristiche interfaccia software...28 Tipi di posizionamento...28 Dimensioni...29 Dati tecnici...29 Connettori...30 Indicatori (Led)...34 Pulsanti...34 Pannello frontale e spine dei connettori...35 Targhetta caratteristiche...39 Riferimento commerciale...40 INSTALLAZIONE...41 Considerazioni generali...41 Collegamenti elettrici...42 Cablaggio...46 Collegamento del segnale analogico...49 Collegamento MCP-PC. Linea seriale RS Schema dell armadio elettrico...50 Inizializzazione e regolazione...51 Interfaccia software...52 Tipi di posizionamento...52 Sintassi dell editor di tabelle...53 Struttura del blocco di posizionamento...56 Modalità di esecuzione di una tabella...58 Variabili dello stato di posizionamento...61 Impostazioni del posizionatore...61 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-5/120

6 PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI...66 Notazione utilizzata...66 Gruppo A. Applicazione...68 Gruppo B. Ingressi - uscite non programmabili...68 Gruppo C. Corrente...68 Gruppo D. Diagnosi...72 Gruppo E. Simulatore encoder...74 Gruppo G. Generali...75 Gruppo H. Hardware...77 Gruppo I. Ingressi...77 Gruppo K. Monitoraggio...79 Gruppo L. Motion Control...80 Gruppo M. Motore...85 Gruppo N. Impostazioni dell asse lineare...86 Gruppo O. Uscite analogiche e digitali...88 Gruppo P. Anello di posizione...91 Gruppo Q. Comunicazione...97 Gruppo R. Sensore del rotore...99 Gruppo S. Velocità Gruppo T. Coppia e potenza REGISTRI DEL PLC DEDICATI Notazione utilizzata MESSAGGI DI ERRORE AVVISI ELENCO PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI. IDs ModBus REGISTRI DEL PLC DEDICATI MCP-6/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

7 MOTORI BRUSHLESS AC, FXM Introduzione I servomotori sincroni FXM sono del tipo AC Brushless, a magneti permanenti. Sono adeguati per qualsiasi applicazione che richieda una gran precisione di posizionamento. Hanno una coppia di uscita uniforme, alta affidabilità e bassa manutenzione. FXM1 FXM3 FXM5 FXM7 Sono progettati in base alla norma di protezione IP 64 e pertanto non sono intaccati da sostanze liquide o dallo sporco. Incorporano un trasduttore che controlla la temperatura interna. Possono incorporare opzionalmente un freno elettromeccanico. Significato dei codici della modalità di montaggio: IM V3 IM B5 IM V1 Eccitazione Magneti permanenti a terre rare (SmCo) Sensore di temperatura Termistore Estremità dell asse Cilindrico con chiavetta (opzione: senza chiavetta) Montaggio Staffa frontale Sistema di montaggio IM B5, IM V1, IM V3 (come IEC ) Tolleranze meccaniche Classe normale (come da IEC-72/1971) Equilibratura Classe N (Classe R opzionale) come da DIN Equilibratura con chiavetta intera Vita dei cuscinetti ore Rumorosità Come da norma DIN Resistenza alla vibrazione Supporta 1g nel senso dell asse e 3g nel senso laterale. Si ricorda che g=10 m/s 2. Isolamento elettrico Classe F (150 C ~ 302 F) Resistenza di isolamento 500 V DC, 10 M o superiore Rigidità dielettrica V AC, 1 minuto Grado di protezione Configurazione standard IP64; opzione fermo IP65 Tª Stoccaggio Da 20 C fino a 80 C (4 F a 176 F) Tª ambiente consentita Da 0 C fino a 40 C (32 F a 104 F) Umidità ambiente Dal 20 % al 80 % (non condensato) Freno Opzione in tutti i modelli. Vedi sezione: "caratteristiche del freno" Encoder: Retroazione TTL incrementale - FXM con bobinatura F - SinCos o SinCoder - FXM con bobinatura A - IP 64 significa che è protetto interamente contro la polvere e contro spruzzi d acqua. Gli isolamenti di classe F nel motore mantengono le loro proprietà dielettriche finché la temperatura di lavoro è mantenuta al di sotto di 150 C (302 F). Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-7/120

8 Coppia a rotore Coppia di picco a rotore bloccato Velocità Nominale Corrente a rotore fermo Corrente di picco Potenza Costante di coppia Tempo di accelerazione Induttanza per fase Resistenza per fase Inerzia 1 Massa 2 Motori non ventilati Coppia di picco Mo Nm Mp Nm nn rev/min Io Arms Imass Arms Pow kw Kt Nm/Arms tac ms L mh R J kg cm² P kg MCP-05L Nm MCP-10L Nm MCP-20L Nm FXM11.40F.. 1, ,0 10,1 0,5 0,6 8,4 12,0 4,60 1,2 3,3 3,0 6,0 FXM12.40F.. 2, ,9 19,3 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 4,3 6,0 11,0 FXM13.40F.. 3, ,6 28,0 1,4 0,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6,4 12,0 16,0 FXM14.20F.. 4, ,5 17,2 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 7,6 12,0 20,0 FXM14.40F.. 4, ,9 34,0 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7,6 12,0 18,0 FXM31.20F.. 2, ,2 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 5,05 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0 FXM31.40F.. 2, ,4 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0 FXM32.20F.. 5, ,3 22,0 1,1 1,2 5,0 11,0 1,65 6,0 7,5 12,0 24,0 25,0 FXM32.40F.. 5, ,4 42,0 2,1 0,6 10,1 2,9 0,44 6,0 7,5 12,0 18,0 FXM33.20F.. 7, ,3 31,0 1,5 1,2 4,9 6,7 0,90 8,5 9,6 24,0 36,0 FXM33.40F.. 7, ,0 60,0 3,1 0,6 9,9 1,8 0,25 8,5 9,6 18,0 FXM34.20F.. 9, ,6 38,0 1,9 1,2 5,0 5,3 0,65 11,0 11,5 24,0 36,0 FXM34.40F.. 9, ,0 76,0 3,9 0,6 10,0 1,3 0,17 11,0 11,5 18,0 FXM53.20F.. 11, ,9 49,0 2,5 1,2 7,8 5,0 0,45 22,0 15,8 24,0 36,0 FXM53.30F.. 11, ,8 73,0 3,7 0,8 11,7 2,2 0,20 22,0 15,8 36,0 FXM54.20F.. 14, ,7 64,0 3,1 1,2 8,2 3,4 0,27 29,0 17,8 36,0 FXM55.12F.. 17, ,1 45,0 2,2 1,9 5,3 7,2 0,55 36,0 20,0 38,0 57,0 FXM55.20F.. 17, ,0 77,0 3,6 1,1 8,8 2,5 0,19 36,0 20,0 33,6 FXM73.12F.. 20, ,7 54,0 2,6 1,9 7,4 9,8 0,60 61,0 29,0 57,0 FXM74.12F.. 27, ,5 67,0 3,4 2,0 7,4 7,8 0,45 79,0 31,6 60,0 FXM75.12F.. 29, ,0 85,0 3,7 2,0 7,4 5,9 0,31 97,0 36,0 60,0 MCP-30L Nm 1. Se il motore dispone dell opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore di inerzia che si riporta nella tabella della sezione caratteristiche del freno. 2. Se il motore dispone dell opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore della sua massa che si riporta nella tabella della sezione "caratteristiche del NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale. Tabella di caratteristiche dei motori FXM non ventilati ad avvolgimento F (220 V AC) MCP-8/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

9 Coppia a rotore fermo Coppia di picco a rotore bloccato Velocità Nominale Corrente a rotore fermo Corrente di picco Potenza Costante di coppia Tempo di accelerazione Induttanza per fase Resistenza per fase Inerzia 1 Massa 2 Motori non ventilati Coppia di picco Mo Nm Mp Nm nn rev/min Io Arms Imass Arms Pow kw Kt Nm/Arms tac ms L mh R J kg cm² P kg MCP-04H Nm MCP-08H Nm MCP-16H Nm FXM11.20A.. 1, ,45 2,2 0,3 2,7 4, ,5 1,2 3,3 6,0 FXM11.30A.. 1, ,67 3,4 0,4 1,8 6, ,0 1,2 3,3 6,0 FXM11.40A.. 1, ,90 4,5 0,5 1,3 8, ,5 1,2 3,3 5,2 6,0 FXM12.20A.. 2, ,86 4,1 0,5 2,7 3, ,0 1,9 4,3 10,7 11,0 FXM12.30A.. 2, ,29 6,2 0,7 1,8 5, ,0 1,9 4,3 7,1 11,0 FXM12.40A.. 2, ,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 4,3 5,4 10,7 11,0 FXM13.20A.. 3, , ,7 2,7 3, ,0 2,6 6,4 10,7 16,0 FXM13.30A.. 3, ,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 2,6 6,4 7,1 14,2 16,0 FXM13.40A.. 3, ,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 2,6 6,4 10,6 16,0 FXM14.20A.. 4, ,53 7,5 0,9 2,7 3, ,0 3,3 7,6 10,7 20,0 FXM14.30A.. 4, ,30 11,2 1,3 1,8 5,2 23 4,85 3,3 7,6 14,2 20,0 FXM14.40A.. 4, ,10 15,0 1,7 1,3 6,9 13 2,95 3,3 7,6 10,6 20,0 FXM31.20A.. 2, ,97 4,8 0,5 2,7 5, ,0 3,5 5,5 10,7 13,0 FXM31.30A.. 2, ,45 7,3 0,8 1,8 8, ,5 3,5 5,5 7,2 13,0 FXM31.40A.. 2, ,92 9,6 1,1 1,4 11,3 32 7,25 3,5 5,5 5,4 10,8 13,0 FXM32.20A.. 5, ,89 9,2 1,1 2,7 5,0 56 9,55 6,0 7,5 10,8 21,6 25,0 FXM32.30A.. 5, ,80 14,0 1,6 1,8 7,5 25 4,05 6,0 7,5 14,6 25,0 FXM32.40A.. 5, ,80 18,5 2,1 1,4 10,1 14 2,3 6,0 7,5 10,7 21,4 1. Se il motore dispone dell opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore di inerzia che si riporta nella tabella della sezione caratteristiche del freno. 2. Se il motore dispone dell opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore della sua massa che si riporta nella tabella della sezione "caratteristiche del freno". NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale. Tabella di caratteristiche dei motori FXM non ventilati ad avvolgimento A (400 V AC) Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-9/120

10 Coppia a rotore Coppia di picco a rotore bloccato Velocità Nominale Corrente a rotore fermo Corrente di picco Potenza Costante di coppia Tempo di accelerazione Induttanza per fase Resistenza per fase Inerzia 1 Massa 2 Motori non ventilati Coppia di picco Mo Nm Mp Nm nn rev/min Io Arms Imass Arms PoW kw Kt Nm/Arms tac ms L mh R J P kg cm 2 kg MCP-04H Nm MCP-08H Nm MCP-16H Nm FXM33.20A.. 7, ,7 13,4 1,5 2,7 4,9 36 5,05 8,5 9,6 21,6 36,0 FXM33.30A.. 7, ,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,20 8,5 9,6 14,2 28,5 FXM33.40A.. 7, ,5 27,0 3,1 1,3 9, , ,6 21,3 FXM34.20A.. 9, ,4 17,0 1,9 2,7 5,0 26 3,45 11,0 11,5 21,9 43,8 FXM34.30A.. 9, ,1 25,0 2,9 1,8 7,5 12 1,60 11,0 11,5 29,1 FXM34.40A.. 9, ,9 34,0 3,9 1,4 10, ,85 11,0 11,5 21,6 FXM53.12A.. 11, ,8 14,0 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22,0 15,8 34,0 59,0 FXM53.20A.. 11, ,7 23,0 2,5 2,5 7,8 22 2,15 22,0 15,8 40,5 FXM53.30A.. 11, ,1 35,0 3,7 1,7 11, ,91 22,0 15,8 26,9 FXM54.12A.. 14, ,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 3,70 29,0 17,8 33,8 67,7 FXM54.20A.. 14, ,9 30,0 3,1 2,5 8,2 16 1,35 29,0 17,8 40,2 FXM54.30A.. 14, ,7 44,0 4,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29,0 17,8 27,2 FXM55.12A.. 17, ,1 20,0 2,2 4,2 5,3 36 2,95 36,0 20,0 33,8 67,5 FXM55.20A.. 17, ,7 33,0 3,6 2,6 8,8 13 1,05 36,0 20,0 41,3 FXM73.12A.. 20, ,9 25,0 2,6 4,2 7,4 46 3,05 61,0 29,0 67,8 FXM73.20A.. 20, ,2 41,0 4,4 2,5 12,3 17 1,10 61,0 29,0 40,6 FXM74.12A.. 27, ,6 32,0 3,4 4,2 7,4 33 1,90 79,0 31,6 66,2 FXM75.12A.. 33, ,0 39,0 4,2 4,2 7,4 27 1,45 97,0 36,0 67,2 1. Se il motore dispone dell opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore di inerzia che si riporta nella tabella della sezione caratteristiche del freno. 2. Se il motore dispone dell opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore della sua massa che si riporta nella tabella della sezione "caratteristiche del freno". NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale. Tabella di caratteristiche dei motori FXM non ventilati ad avvolgimento A (400 V AC) MCP-10/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

11 Dimensioni Serie FXM1 Quota LB Unità mm poll. FXM ,35 FXM ,70 FXM ,11 FXM ,48 Quote in mm (pollici) Quota ØD j6 Unità mm poll. FXM1 14 0,55 GA D R GD ST F Quota F GD R GA ST Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm FXM1 5 0,19 5 0, , ,62 M5x12,5 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-11/120

12 Serie FXM3 Quota LB Unità mm poll. FXM ,98 FXM ,36 FXM ,74 FXM ,12 Quote in mm (pollici) Quota ØD j6 Unità mm poll. FXM3 19 0,75 GA D R GD ST F Quota F GD R GA ST Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm FXM3 6 0,24 6 0, ,18 21,5 0,85 M6x16 MCP-12/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

13 Serie FXM5 Quota LB Unità mm poll. FXM ,33 FXM ,71 FXM ,09 Quote in mm (pollici) Quota ØD j6 Unità mm poll. FXM5 24 0,94 GA D R GD ST F Quota F GD R GA ST Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm FXM5 8 0,31 7 0, , ,07 M8x19 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-13/120

14 Serie FXM7 Quota LB Unità mm poll. FXM ,08 FXM ,46 FXM ,83 FXM ,21 FXM ,59 FXM ,97 Quota C1 Unità mm poll. Con scheda base MC 35 1,38 Con scheda base MC 40 1,57 Quote in mm (pollici) Quota ØD k6 Unità mm poll. FXM7 32 1,26 GA D R GD ST F Quota F GD R GA ST Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm FXM7 10 0,39 8 0, , ,38 M10x22 MCP-14/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

15 Connettori di potenza ed uscita encoder Include i contatti relativi al freno (E, F). L'asse resta libero con tensioni fra 22 e 26 V DC nel freno. Nell'installare il motore, verificare che il freno liberi completamente il motore prima di farlo girare per la prima volta. Quando gli avvolgimenti del motore sono alimentati con la sequenza indicata sul connettore (U, V, W), il rotore gira in senso orario (CWR, clockwise rotation). I pin I e J del connettore dell'encoder corrispondono al termistore per il controllo del riscaldamento del motore. CONNETTORI DI POTENZA Esempio: MC - 23 CONNETTORE MOTORE MC Retto AMC A gomito CORRENTE 23 Ampere MOTOR POWER CONNECTION BASE CONNECTION BASE OF AN "INCREMENTAL TTL" ENCODER MC 23 or AMC 23 PIN SIGNAL A Phase U B Phase V C Phase W D Ground E Brake (+) F Brake (-) D E F A C B Reference mark (I0) A K B L J C M P Q I D N O H E F G 2 IOC-17 PIN SIGNAL A A B *A C + 5 V DC D Ground E B F *B G Z H *Z I Thermistor J Thermistor K U L *U M V N *V O W P *W Q Shield + chassis Nota: Le viste delle basi di collegamento vengono date dall esterno del motore. Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-15/120

16 Caratteristiche del freno La serie di motori FXM sarà provvista opzionalmente di freno che agirà per attrito sull asse. La sua finalità è quella di immobilizzare o bloccare assi verticali, non quella di frenare un asse in movimento. Le caratteristiche più rilevanti, in funzione del tipo di freno sono: Motori Coppia nominale di frenata statica del freno Potenza assorbita Tempo on/off Margine di tensione di sblocco Moment o di inerzia Massa Unità N m W (HP) ms V DC kg cm 2 kg (lbf) FXM1 Mo del motore 12 (0,016) 19/ ,38 0,3 (0,66) FXM3 Mo del motore 16 (0,021) 20/ ,06 0,6 (1,32) FXM5 Mo del motore 18 (0,024) 25/ ,60 1,1 (2,42) FXM7 Mo del motore 35 (0,047) 53/ ,80 4,1 (9,03) Nota: La velocità massima per tutti i freni è giri/min. eccetto per il freno che può essere incorporato sui motori della serie FXM7 di 8000 giri/min. Non utilizzare mai il freno per arrestare un asse in movimento! Il freno non deve mai superare la sua velocità massima di rotazione. Tensioni fra 22 V e 26 V DC liberano l asse. Controllare che non siano applicate tensioni superiori a 26 V che impediscano la rotazione dell'asse. In fase di installazione del motore si dovrà verificare che il freno liberi MCP-16/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

17 Riferimento commerciale FAGOR SYNCHRONOUS MOTOR SIZE 1, 3, 5, 7 LENGTH 1, 2, 3, 4, 5 FXM... - X RATED SPEED rev/min rev/min rev/min rev/min WINDING F 220 V AC A 400 V AC FEEDBACK TYPE FLANGE & SHAFT BRAKE OPTION VENTILATION I0 Incremental encoder (2500 ppt) A1 Absolute multi-turn SinCos encoder (1024 ppt) E1 SinCoder encoder (1024 ppt) 0 IEC Standard 1 Keyless shaft 8 NEMA Standard (USA) 9 Special 0 Without brake 1 With standard brake (24 V DC) 0 Without fan 1 With standard fan 9 With special fan SPECIAL CONFIGURATION X SPECIFICATION 01 ZZ Only when it has a special configuration (X)! Note: Motor with F type winding may carry an encoder with incremental I0. The rest of feedback devices with only be available on motors with A type winding. Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-17/120

18 MOTORI BRUSHLESS AC, FKM Introduzione I servomotori sincroni FKM sono del tipo AC Brushless, a magneti permanenti. FKM2 FKM4 FKM6 Sono adeguati per qualsiasi applicazione che richieda una gran precisione di posizionamento. Hanno una coppia di uscita uniforme, alta affidabilità e bassa manutenzione. Progettati in base alla norma di protezione IP 64, non sono intaccati da sostanze liquide o dallo sporco. Sono provvisti di un trasduttore KTY che controlla la temperatura interna. Possono essere provvisti opzionalmente di un freno elettromeccanico. Dispongono di connettori di retroazione e di potenza girevoli. Eccitazione Magneti permanenti a terre rare (Nd - Fe - B) Sensore di temperatura Estremità dell asse Montaggio Sistema di montaggio Tolleranze meccaniche Equilibratura Vita dei cuscinetti Termistore PTC KTY Cilindrico liscio senza chiavetta (opzione: con Flangia frontale con fori passanti IM B5, IM V1, IM V3 (come IEC ) Classe normale (come da IEC-72/1971) Classe N (Classe R opzionale) come da DIN Equilibratura a mezza chiavetta ore Rumorosità Come da norma DIN Resistenza alla vibrazione Supporta 1 G nel senso dell asse e 3 G nel senso laterale. Si ricorda che G=10 m/s 2. Isolamento elettrico Classe di riscaldamento F (150 C ~ 302 F) Resistenza di isolamento 500 V DC, 10 M o superiore Rigidità dielettrica 1500 V AC, 1 minuto Grado di protezione Configurazione standard IP 64; opzione arresto IP 65 Temperatura Stoccaggio Da 20 C fino a 80 C (4 F a 176 F) Temperatura ambiente Da 0 C fino a 40 C (32 F a 104 F) Umidità ambiente Dal 20% al 80% [non condensato] Freno Retroazione Opzione in tutti i modelli. Vedi sezione: "caratteristiche del freno" Encoder: TTL incrementale - FXM con bobinatura F - SinCos o SinCoder - FKM con bobinatura A - IM V3 IM V1 IP 64 significa che è protetto interamente contro la polvere e contro spruzzi d acqua. IM B5 Gli isolamenti di classe F nel motore mantengono le loro proprietà dielettriche finché la temperatura di lavoro è mantenuta al di sotto di 150 C (302 F). MCP-18/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

19 Coppia a rotore fermo Coppia di picco a rotore bloccato Velocità Nominale Corrente a rotore fermo Corrente di picco Potenza Costante di coppia Tempo di accelerazione Induttanza per fase Resistenza per fase Inerzia 1 Massa 2 Motori non ventilati Coppia di picco Mo Nm Mp Nm nn rev/min Io Arms Imass Arms Pow kw Kt Nm/Arms tac ms L mh R J kg cm² M kg MCP-10L Nm MCP-20L Nm FKM21.60F.. 1, ,7 19 1,1 0,36 14,4 2,6 0,88 1,6 4,2 3,6 7,0 FKM22.30F.. 3, ,5 18 1,0 0,74 7,0 4,6 1,1 2,9 5,3 7,4 13,0 FKM22.50F.. 3, ,2 29 1,7 0,45 11,7 1,7 0,42 2,9 5,3 3,6 9,0 13,0 FKM42.30F.. 6, ,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,45 8,5 7,8 14,8 22,2 FKM42.45F.. 6, ,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,21 8,5 7,8 18,2 25,0 FKM44.30F.. 11, ,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 0,15 16,7 11,7 22,2 FKM62.30F.. 8, ,1 52 2,8 0,68 14,4 2,1 0,22 16,0 11,9 20,4 FKM62.40F.. 8, ,4 66 3,7 0,54 19,1 1,3 0,18 16,0 11,9 16,2 FKM64.20F.. 16, ,3 57 3,4 1,15 9,4 2,7 0,2 29,5 17,1 34,5 FKM64.30F.. 16, ,0 80 5,1 0,82 14,0 1,3 0,14 29,5 17,1 24,6 FKM66.20F.. 23, ,2 76,8 4,9 1,22 9,57 0,8 0,13 43,0 22,3 36,6 MCP-30L Nm 1. Valore del momento di inerzia del motore senza freno. 2. Valore della massa del motore senza freno. NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale. Tabella di caratteristiche dei motori FKM non ventilati ad avvolgimento F (220 V AC) Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-19/120

20 Coppia a rotore fermo Coppia di picco a rotore bloccato Velocità Nominale Corrente a rotore fermo Corrente di picco Potenza Costante di coppia Tempo di accelerazione Induttanza per fase Resistenza per fase Inerzia 1 Massa 2 Motori non ventilati Coppia di picco Mo Nm Mp Nm nn rev/min Io Arms Imass Arms Pow kw Kt Nm/Arms tac ms L mh R J kg cm² M kg MCP-08H Nm MCP-16H Nm FKM21.60A.. 1, ,8 11 1,1 0,6 14,4 7,7 2,6 1,6 4,2 5,0 7,0 FKM22.30A.. 3, ,4 10 1,0 1,3 7,0 16,0 3,95 2,9 5,3 10,2 13,0 FKM22.50A.. 3, ,0 16 1,7 0,8 11,7 5,8 1,4 2,9 5,3 6,7 13,0 FKM22.60A.. 3, ,5 18 2,0 0,7 14,0 4,6 1,1 2,9 5,3 5,6 11,2 FKM42.30A.. 6, ,6 19 2,0 1,4 10,7 8,6 1,45 8,5 7,8 21,9 FKM42.45A.. 6, ,9 28 3,0 0,9 16,0 3,9 0,67 8,5 7,8 14,6 FKM42.60A.. 6, ,5 34 3,9 0,7 21,3 2,6 0,45 8,5 7,8 11,2 FKM44.30A.. 11, ,2 33 3,6 1,4 11,2 4,2 0,54 16,7 11,7 22,6 FKM44.40A.. 11, ,7 43 4, ,9 2,4 0,31 16,7 11,7 17,3 FKM62.30A.. 8, ,1 28 2,8 1,3 14,4 7,2 0,77 16,0 11,9 20,0 FKM62.40A.. 8, ,3 37 3,7 1,0 19,1 4,1 0,44 16,0 11,9 15,4 FKM64.30A.. 16, ,1 48 5,2 1,4 14,0 3,8 0,28 29,5 17,1 21,8 FKM66.20A.. 23, ,5 42 4,9 2,2 9,5 4,6 0,31 43,0 22,3 35,2 1. Valore del momento di inerzia del motore senza freno. 2. Valore della massa del motore senza freno. NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale. Tabella di caratteristiche dei motori FKM non ventilati ad avvolgimento A (400 V AC) MCP-20/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

21 Dimensioni Serie FKM2 Quota LB L Unità mm poll. mm poll. FKM , ,19 FKM , ,13 Quote in mm (pollici) Quota ØD j6 Unità mm poll. FKM2 19 0,74 Quota F GD R GA ST Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm FKM2 6 0,23 6 0, ,18 21,5 0,84 M6x16 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-21/120

22 Serie FKM4 Quota LB L Unità mm poll. mm poll. FKM , ,72 FKM , ,38 Quote in mm (pollici) Quota ØD j6 Unità mm poll. FKM4 24 0,94 Quota F GD R GA ST Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm FKM4 8 0,31 7 0, , ,06 M8x19 MCP-22/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

23 Serie FKM6 Quota LB L Unità mm poll. mm poll. FKM , ,24 FKM , ,65 FKM , ,07 Quote in mm (pollici) Quota ØD k6 Unità mm poll. FKM6 32 1,26 Quota F GD R GA ST Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm FKM6 10 0,39 8 0, , ,37 M10x22 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-23/120

24 Connettori di potenza ed uscita encoder Include i contatti relativi al freno (pin 4 e 5). L'asse resta libero con tensioni fra 22 V e 26 V DC nel freno. Nell'installare il motore, verificare che il freno liberi completamente il motore prima di farlo girare per la prima volta. Quando gli avvolgimenti del motore sono alimentati con la sequenza indicata sul connettore [U, V, W], il rotore gira in senso orario [CWR, clockwise rotation]. I pin 3 e 4 del connettore dell encoder corrispondono al termistore PTC KTY per il controllo del riscaldamento del motore. 97 [3.82] 80 [3.15] 1 MOTOR POWER CONNECTION BASE PIN SIGNAL 1 PHASE U 2 PHASE V 6 PHASE W 3 GROUND 4 BRAKE (+) 5 BRAKE (-) 1 Nota: La vista della base di collegamento viene data dall esterno del motore. CONNETTORE DI POTENZA Esempio: MC - 20/6 CONNETTORE MOTORE MC-20/6 Retto CORRENTE 20 A 2 62[2.44] 91 [3.58] PIN SIGNAL 1 REFCOS KTY 84 (-) 4 KTY 84 (+) 5 SIN 6 REFSIN COS 9 CHASSIS 10 GND 11 N.C V DC CONNECTION BASE OF A "SINCOS" ENCODER References A3 and E3. 2 Nota: La vista della base di collegamento viene data dall esterno del motore. MCP-24/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

25 Caratteristiche del freno La serie di motori FKM sarà provvista opzionalmente di freno che agirà per attrito sull asse. La sua finalità è quella di immobilizzare o bloccare assi verticali, non quella di frenare un asse in movimento. Le caratteristiche più rilevanti, in funzione del tipo di freno sono: Motori Coppia di frenata statica Potenza assorbita Tempo on/off Margine di tensione di sblocco Moment o di inerzia Massa Unità N m (in lb) W (HP) ms V DC kg cm 2 kg (lbf) FKM2 4,5 (39,8) 12 (0,016) 7/ ,12 0,28 (0,62) FKM4 9 (79,6) 18 (0,024) 7/ ,54 0,46 (1,01) FKM6 18 (159,3) 24 (0,032) 10/ ,15 0,90 (1,98) Nota: La velocità massima per tutti è giri/min. Non utilizzare mai il freno per arrestare un asse in movimento! Il freno non deve mai superare la sua velocità massima di rotazione. Tensioni fra 22 V e 26 V DC liberano l asse. Controllare che non siano applicate tensioni superiori a 26 V che impediscano la rotazione dell'asse. In fase di installazione del motore si dovrà verificare che il freno liberi Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-25/120

26 Riferimento commerciale FAGOR SYNCRONOUS MOTOR SIZE 2, 4, 6 LENGTH 1, 2, 4 FKM... - K RATED SPEED rev/min rev/min rev/min rev/min rev/min rev/min WINDING A 400 V AC F 220 V AC FEEDBACK TYPE FLANGE & SHAFT BRAKE OPTION CONNECTION I0 Incremental encoder (2500 ppt) A3 Absolute multi-turn SinCos encoder (1024 ppt) E3 SinCos encoder (1024 ppt) 0 With keyway (standard) 1 Cilyndrical (with no keyway) 2 Shaft with key and seal 3 Keyless shaft with seal 0 Without brake 1 With standard brake (24 V DC) 0 Rotating angle connectors 1 Cable output without connectors 9 Special SPECIAL CONFIGURATION K SPECIFICATION 01 ZZ Only when it has a special configuration (K)! Note: Motor with F type winding may carry an encoder with incremental I0. The rest of feedback devices with only be available on motors with A type winding. MCP-26/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

27 A.C. SERVODRIVE Introduzione La famiglia MCP Servodrives è una variante della famiglia di regolatori monoblocco di velocità MCS particolarmente progettata per coprire le necessità in applicazioni semplici nell ambiente del Motion Control. Incorpora un posizionatore (modalità tabella) integrato. Sia gli elementi della tabella che compongono il programma del posizionatore, sia i parametri del regolatore, potranno essere modificati da un elemento esterno che disponga di interfacciamento seriale (RS-232, RS-485 o RS-422) e basato sul protocollo di comunicazione ModBus (RTU o ASCII). Tutti i parametri del regolatore (salvo alcune eccezioni) saranno modificabili on line. Caratteristiche Generali La famiglia MCP Servodrives è disponibile in due formati, a seconda della tensione di alimentazione alla quale possono essere collegati: Si parlerà quindi di: MCP (serie H) MCP (serie L) Linea di alimentazione: 400 V AC Linea di alimentazione: 220 V AC dove per ognuna di esse saranno disponibili i seguenti modelli a seconda della corrente di picco: Per la serie MCP-xxH: MCP-04H MCP-08H MCP-16H con correnti di picco di 4, 8 e 16 ampere efficaci. Per la serie MCP-xxL: MCP-05L MCP-10L MCP-20L MCP-30L con correnti di picco di 5, 10, 20 e 30 ampere efficaci. Caratteristiche di interfacciamento hardware Il regolatore posizionatore MCP, in aggiunta agli ingressi ed uscite presenti sul regolatore di velocità MCS, incorpora: Un uscita digitale optoaccoppiata "IN POSITION". Un ingresso di retroazione diretta per un encoder incrementale esterno TTL o per un encoder sinusoidale di segnali Vpp. Un uscita simulatrice di encoder, dalla quale è possibile ottenere fino allo stesso Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-27/120

28 numero di impulsi dell encoder della retroazione motore per motori con encoder TTL incrementali di 2500 ppv, o fino a 4096 ppv se la retroazione motore è un encoder Stegmann di 1024 ppv. Un connettore di comunicazioni collegabile a una linea seriale RS232, RS485 o RS422 indistintamente. Il protocollo di comunicazione è ModBus standard (RTU). Un display di stato a quattro cifre. Un connettore di ingressi - uscite con: 8 uscite optoisolate a 24 V. 16 ingressi dedicati attivi a 24 V: Ingresso di finecorsa destra "FW LIMIT" Ingresso di finecorsa sinistra "REV LIMIT" Ingresso automatico/manuale "AUTOM/MAN" Ingresso Start "START" Ingresso Stop "STOP" Ingresso pulsante velocità manuale + "JOG + " Ingresso pulsante velocità manuale - "JOG - " Ingresso Reset "RESET" Ingresso External Fast IN "FAST INPUT" Ingresso della camma di ricerca I0 " HOMING SW. Ingresso comando di ricerca I0 " HOMING " Ingressi di selezione del numero di blocco Start programma "S0, S1, S2, S3, S4". Caratteristiche interfaccia software La programmazione avviene con un approccio tabellare. Si tratta di una modalità di programmazione in cui il programma di PLC così come quello di posizionamento e di Motion Control sono integrati in un unica linea di comando. Si utilizza una sintassi speciale che facilita la programmazione. Le funzioni offerte dalla programmazione tabellare consentono di coprire le possibili applicazioni in cui si prevede di utilizzare questo azionamento. Tipi di posizionamento Il regolatore MCP è stato progettato per la gestione dei seguenti sistemi: Assi lineari con retroazione motore Assi lineari con retroazione diretta Assi lineari con entrambe le retroazioni Assi rotativi con retroazione motore Assi rotativi con retroazione diretta Assi rotativi con entrambe le retroazioni MCP-28/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

29 Dimensioni MCP 67 mm (2.63") 245 mm (9.64") 6 mm (0.23") 300 mm (11.8") 330 mm (12.99") 280 mm (11.02") 11 mm (0.43") Dati tecnici 220 V (SERIE L) 400 V (SERIE H) Inom. d uscita (Arms) 2, I di picco (0,5 s) (Arms) Alimentazione di potenza 3 AC 220/240 V ±10 % 50/60 Hz ±10 % 3 AC 400/460 V ±10 % 50/60 Hz ±10 % Consumo (Arms) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7 1 Nei modelli monofase (9,5) 1 (18,5) 1 Protezione sovratensione 430 V DC 803 V DC Ballast interno ( ) Potenza di Ballast interna (W) 150 Scatto di Ballast 416 V DC 780 V DC Protezione termica del radiatore 90 C (194 F) Tª di funzionamento 5 C / 45 C (41 F / 113 F) Tª Stoccaggio - 20 C / 60 C (- 4 F / 140 F) Grado di protezione IP 20 A/ Dimensioni 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pollici) Massa 3,85 kg ( 8,5 lb) A/ IP 20 significa che è protetto contro oggetti aventi diametro superiore a 12,5 mm, ma non contro spruzzi d'acqua. Pertanto l'apparecchiatura dovrà essere posta all'interno di un armadio elettrico. i I moduli MCP-05L e MCP-10L (220 V AC) possono anche essere alimentati con tensione di potenza monofase. Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-29/120

30 Connettori Terminali di potenza POWER INPUTS (L1, L2, L3). Morsetti di ingresso della tensione di alimentazione dalla rete elettrica. POWER OUTPUTS (U, V, W). Morsetti di uscita della tensione applicata al motore. Controllo corrente mediante PWM su una frequenza portante di 8 khz. In fase di collegamento al motore si dovrà verificare la corrispondenza fra fasi U-U, V-V e W-W. L+, Ri, Re. Morsetti di configurazione e collegamento della resistenza di Ballast esterna. CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Morsetti di ingresso della tensione di alimentazione dei circuiti di controllo del regolatore dalla rete elettrica. La sezione massima dei cavi in questi terminali di potenza è di 2,5 mm². Isolamento totale fra i circuiti di potenza e di controllo. Segnali di controllo ATTIVAZIONE DEL VENTILATORE INTERNO. Il ventilatore interno che raffredda gli elementi di potenza del regolatore si avvia con l'abilitazione del segnale Drive Enable. Il ventilatore si arresta quando la temperatura del radiatore è inferiore a 70 C ed è assente il segnale Drive Enable. Questo metodo riduce il tempo di funzionamento del ventilatore aumentandone la vita utile. Tensioni ± 12V, (pin 1, 2, 3 di X1). Uscita di una fonte di alimentazione interna affinché l'utente possa generare facilmente un segnale analogico. Offre una corrente massima di 20 ma limitata internamente. Riferimento di velocità, (pin 4, 5 e 6 di X1). Ingresso del riferimento di velocità per il motore. Ammette un intervallo di ±10 V ed offre un impedenza di 22 k. Ingresso analogico programmabile, (pin 4 e 7 di X1). Ingresso del segnale analogico che è utilizzato per una delle funzioni integrate. Offre un'impedenza di 10 k. Uscita analogica programmabile 1, (pin 8 e 10 di X1). Intervallo di tensioni di ± 10 V. Uscita analogica programmabile 2, (pin 9 e 10 di X1). Intervallo di tensioni di ± 10 V. Offrono il valore analogico di un insieme di variabili interne del regolatore. MCP-30/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

31 Uscita digitale IN POSITION OUTPUT, (pin 1 e 2 di X2). Uscita optoisolata a collettore aperto che riporta l'uscita IN POSIZIONE. In ricerca zero. Ogni volta che iniziata una ricerca zero si disattiva l uscita (se già attivata). Al termine della ricerca zero si riattiva. In modalità manuale: Incrementale: Si disattiva ogni volta che si preme il pulsante e si indica lo spostamento. Si attiva l uscita quando termina lo spostamento incrementale. Continuo: Si disattiva all inizio dello spostamento e si attiva quando si arresta (purché non sia dovuto a un errore). In modalità automatico: Si attiva ogni volta che si raggiunge la posizione programmata (entro l intervallo della finestra). Si disattiva ogni volta che si inizia uno spostamento diverso. Comune (pin 5 di X2). Punto di riferimento per i seguenti segnali: Drive Enable (pin 4 di X2). A 0 V DC non è possibile circolazione di corrente dal motore, che è rimasto senza coppia. Speed Enable (pin 3 di X2). A 0 V DC se si impone un segnale analogico interno di velocità nulla. Questi segnali di controllo si attivano con +24 V DC. Drive Ok, (pin 6 e 7 di X2). Contatto di relè che si chiude quando lo stato interno del controllo del regolatore è corretto. Va incluso nella manovra elettrica. Ingresso digitale programmabile (pin 8 e 9 di X2). Ingresso digitale che è utilizzato come ingresso in alcune delle funzioni integrate (0 y +24 V). Di default è selezionato come reset di errori. Motore feedback input + motore temp. sensore. Ingresso dei segnali dell'encoder installato sul motore per la retroazione di posizione e velocità e dei segnali della sonda termica sul motore. Auxiliary position input. Ingresso per la retroazione di posizione diretta. Encoder simulator output. Uscita di tali segnali di encoder divisi per il fattore preselezionato, che consente di chiudere l'anello di posizione del controllo. La sezione massima dei cavi di collegamento in questi terminali è di 0,5 mm². Vedi il capitolo di installazione. Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-31/120

32 Ingressi Communications RS422/RS232/RS485. Connettore attraverso il quale si realizza la comunicazione con altre apparecchiature quando si utilizza la linea seriale RS-422, RS-232 o RS-485. GND (pin 1 di X5). Pin di GND, riferimento di tutti i segnali del connettore X5. S0, S1, S2, S3 y S4 (pin 2, 3, 4, 5 y 6 de X5), rispettivamente: Ingressi per la selezione del numero di blocco di inizio programma. Consentono di selezionare il numero di blocco che verrà eseguito a seguito del segnale START. Attivi a +24 V, occorre definire il numero di blocco in formato binario. Variabile corrispondente: RG4. Ingresso START (pin 7 di X5). In modalità di funzionamento automatico, un impulso a +24 V con durata superiore a 1 ms in questo ingresso inizia il blocco di posizionamento automatico. Variabile corrispondente: LV15. Ingresso STOP (pin 8 di X5). Un impulso di 0 V con durata superiore a 1 msec in questo ingresso arresta il blocco di posizionamento, il comando Homing e le funzioni JOG. In modalità blocco di posizionamento attivando di nuovo l'ingresso START, il blocco di posizionamento interrotto riprende l'esecuzione. Durante l'esecuzione del comando Homing e le funzioni JOG si annulla il comando. Variabile corrispondente: LV16. Ingresso RESET (pin 9 di X5). In modalità di funzionamento automatico e durante l'esecuzione blocco di posizionamento, un impulso a +24 V con durata superiore a 1 ms in questo ingresso annulla il posizionamento. Se da questa situazione si attiva di nuovo l'ingresso START, il programma verrà eseguito dall'inizio. Variabile corrispondente: LV17. Ingresso AUTO / MAN (pin 10 di X5). In questo ingresso si collegherà un commutatore che consenta di selezionare fra la modalità automatica e la modalità manuale: Variabile corrispondente: LV13. 0 V Modalità automatico + 24 V Modalità manuale Ingresso JOG + (pin 11 di X5). Ingresso pulsante movimento manuale in senso positivo. Selezionando la modalità di funzionamento manuale e alimentando questo ingresso con + 24 V, verrà eseguito uno spostamento in modalità manuale a seconda del valore prefissato dalla variabile LV19 <KernelManMode> (modalità di funzionamento in manuale). LV19=0 prefissa la modalità di funzionamento in manuale continuo. Il valore del parametrolp22 <JogVelocity> (mm/min o gradi/min) indica il valore dell avanzamento in senso positivo col quale si sposta l'asse fino a quando è attivo questo ingresso. LV19=1 prefissa la modalità di MCP-32/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

33 funzionamento in manuale incrementale. Ciò significa che ogni volta che si attiva questo ingresso si avrà l'avanzamento in posizione in senso positivo determinato dal parametro LP23 <JogIncrementalPosition>. Variabile corrispondente: LV20. Ingresso JOG - (pin 12 di X5). Ingresso pulsante movimento manuale in senso negativo. La sua funzionalità è la stessa dell ingresso precedente ma gli avanzamenti saranno in senso negativo. Variabile corrispondente: LV21. Ingresso FW LIMIT, (pin 13 di X5). Ingresso di finecorsa (destra). L attivazione di questo ingresso evita che l asse si sposti oltre il punto in cui è situato questo finecorsa, essendo possibile lo spostamento in senso opposto. Ingresso REV. LIMIT (pin 14 di X5). Ingresso finecorsa (sinistra). L attivazione di questo ingresso evita che l asse si sposti oltre il punto in cui è situato questo finecorsa, essendo possibile lo spostamento in senso opposto. Ingresso HOMING (pin 15 di X5). Ingresso per il comando di ricerca origine. Questo ingresso è attivo a +24 V. Comando corrispondente PC148. Ingresso HOMING SW (pin 16 di X5). Ingresso della camma di ricerca origine, in cui si collega il finecorsa dell'origine. Questo ingresso è attivo a seconda di PP PP147.1=0 PP147.1=1 0 V Attivato + 24 V Disattivato 0 V Attivato + 24 V Disattivato Logica positiva. Si attiva con +24 V Logica negativa. Si attiva con 0 V Uscite Ingresso FAST INPUT (pin 17 di X5). Ingresso External Fast IN. Quando si ha un impulso di +24 V di una durata superiore a 1 ms in questo ingresso si attiva l indicatore di INIFAST che viene valutato nella tabella di posizionamento. EXT. +24V (pin 1 di X6). Ingresso della tensione a + 24 V esterna utilizzata per attivare le uscite OUT1... OUT8. EXT. GND (pin 2 di X6). Ingresso di GND esterno utilizzato per attivare le uscite OUT1... OUT8. OUT1... OUT8 (pin 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 e 10 rispettivamente di X6). Uscite in emettitore aperto, attive a +24 V e protette contro cortocircuiti. Corrente di carico: 250 ma. Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-33/120

34 Service Il loro stato è definito dal valore contenuto nel campo PROGOUT della tabella di posizionamento. Indicatori (Led) Connettore riservato ad uso del personale tecnico della Fagor Automation S. Coop. Pulsanti EXT.24V OK. Indicatore situato fra i connettori X5 e X6. Rimane illuminato finché è presente la tensione esterna di +24 V che alimenta le uscite del connettore X6. OUTPUTS OVERCURRENT. Indicatore situato fra i connettori X5 e X6. Quando illuminato indica che si è verificato un cortocircuito su qualche uscita del connettore X6. Si spegne quando scompare il cortocircuito. Si intende come cortocircuito una corrente superiore a 0,5 Amp. CROWBAR (ON). Indicatore situato alla destra del display STATUS. In stato illuminato indica che la tensione del bus interno ha superato i valori di tensione prefissati e si è attivata la resistenza di recupero. VBUS OK. Indicatore situato alla destra del display STATUS. In stato illuminato indica che la tensione di potenza è presente. STATUS. Display a 7 segmenti che consente di visualizzare lo stato del regolatore e gli allarmi. RESET. Pulsante che consente di fare un reset del sistema. COMM SETTINGS. Attivando questo pulsante per più di 5 secondi tutti i parametri della linea seriale (connettore COMMUNICATIONS RS422 / RS232 / RS485) vengono impostati con i valori di default. Questi parametri sono: Velocità 9600 baud, non parità, 8 bit di dati, 1 bit di stop, protocollo di comunicazione ModBus RTU 232 e nº di nodo 1. MCP-34/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

35 Pannello frontale e spine dei connettori A. CONNETTORE X1 COMM. SETTINGs STATUS MCP. -12V +12V Fonte di alimentazione ± 12 V SERVICE COMMUNICATIONS RS 422 / RS 232 F Segnali D AUXILIARY POSITION INPUT ENC. SIMUL. OUT G I B. CONNETTORE X2 Monitoraggio Uscita In Position E MOTOR FEEDBACK INPUT H Abilitazioni Drive ok. Ingresso digitale programmabile A IN DRIVE POSITION B C. CONNETTORE X3 Alimentazione di controllo Terminali d ingresso di potenza nella fonte di alimentazione ausiliare. 220 V AC L1 L2 C Si fa notare che l etichetta che riporta la scritta 220 V AC indicherà 400 V AC nei rispettivi modelli. Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-35/120

36 D. CONNETTORE X5 5 GND +24V SELECTOR DE Nº DE BLOQUE PROGRAMA E. CONNETTORE X6 6 R21 +24V GND + POWER - SUPPLY 24V R22 R23 R24 R25 R26 R27 R28 MCP-36/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

37 F. CONNETTORE DI COMUNICAZIONI Pin Segnale Funzione 1 N.C. Non collegato 2 R x D R x D (232) 3 T x D T x D (232) 4 + 5V Alimentazione 5 GND GND 6 T x D + T x D + (422) 7 T x D - T x D - (422) 8 R x D + R x D + (422) T x D / R x D + (485) 9 R x D - TELAIO R x D - (422) T x D / R x D - (485) Viti G. CONNETTORE D USCITA DEL SIMULATORE DI ENCODER Pin Segnale Funzione 1 A + Segnale A + 2 A - Segnale A - 3 B + Segnale B + 4 B - Segnale B - 5 Z + Segnale Z + 6 Z - Segnale Z Segnale di trasmissione linea seriale tipo RS485 9 N.C. Non collegato 10 N.C. Non collegato 11 GND 0 V 12 REFCOS Livello rif. segnale 13 COS Segnale coseno dell encoder 14 REFSIN Livello rif. segnale seno 15 SIN Segnale seno TELAIO Viti Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-37/120

38 H. CONNETTORE D INGRESSO DELLA RETROAZIONE MOTORE E DEL SENSORE DI TEMPERATURA Pin Segnale Funzione 1 A + Segnale A + 2 B + Segnale B + 3 Z + Segnale Z + 4 U - Commut. fasi U - 5 W - Commut. fasi W - 6 V - Commut. fasi V - 7 N.C. 8 N.C. 9 N. C. Non collegato 10 A - Segnale A - 11 B - Segnale B - 12 Z - Segnale Z - 13 U + Commut. fasi U + 14 W + Commut. fasi W + 15 V + Commut. fasi V + 16 N.C. Non collegato 17 SELSEN Informazione data al 18 SELSEN regolatore (da hardware) del sensore installato Linea seriale RS-485 per encoder SinCos TM o SinCoder TM 21 KTY - Sonda termica del motore 22 KTY+ KTY V Alimentazione dell'encoder SinCos TM o SinCoder TM V 25 GND 0 V 26 Châssis Pin Châssis Alimentazione dell encoder incrementale Viti MCP-38/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

39 I. CONNETTORE D'INGRESSO DELLA RETROAZIONE DIRETTA Pin Segnale Funzione 1 A + Segnale A + 2 A - Segnale A - 3 B + Segnale B + 4 B - Segnale B - 5 Z + Segnale Z + 6 Z - Segnale Z Linea seriale RS V Alimentazione GND Terra N. C. Non collegato Châssis Viti Targhetta caratteristiche Targhetta di caratteristiche unita ad ogni regolatore MCP Digitale Fagor. Fagor Automation S. Coop.(Spain) AC SERVODRIVE MODEL: MCP-10 L INPUT : 3 x 220 VAC / Hz S.N.: CTR POT IOs CAN VAR FR Io 5 A W: 3.8 kg 00A 00A 00A 00A 00A Imax 10 A I termini CTR, POT, IOs, VAR e FR indicano aspetti relativi alla loro fabbricazione (versioni di design hardware) di utilità nel caso di consultazioni tecniche e riparazioni. Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-39/120

40 Riferimento commerciale Codificazione del riferimento commerciale dei regolatori MCP di Fagor.. REGOLATORI MCP DIGITALE Esempio: MCP - 05 L MODELLO MCP CORRENTE Nominal Di picco (0,5 s) 05 2,5 A 5 A 10 5 A 10 A A 20 A A 30 A TENSIONE DI ALIMENTAZIONE 220 V AC L REGOLATORI MCP DIGITALE Esempio: MCP - 04 H MODELLO MCP CORRENTE Nominal Di picco (0,5 s) 04 2 A 4 A 08 4 A 8 A 16 8 A 16 A TENSIONE DI ALIMENTAZIONE 400 V AC H MCP-40/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104