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1 macroazioni Macroazione Azione operata da un SFC che ha effetti sulla condizione di un altro SFC Agisce modificando le variabili segnalatrici dello stato di un SFC È un concetto di recente introduzione non previsto dallo standard Consente di introdurre delle gerarchie tra gli SFC L SFC che esegue la macroazione avrà una posizione nella gerarchia superiore a quello che viene influenzato dalla macroazione Si definiranno due macroazioni: Sospensione Forzatura

2 macroazioni Sospensione Sospensione Consente di rendere inattive tutte le fasi di un altro SFC Esempio: SOSPENDERE(nome_SFC) Nota: equivale ad aggiungere una transizione superabile con la massima priorità in uscita a tutte le fasi dell SFC che deve essere sospeso

3 macroazioni Forzatura Forzatura Consente ad un SFC di livello gerarchico superiore di forzare quelli di livello inferiore ad assumere una certa condizione (l insieme delle fasi attive) a prescindere dalle regole di evoluzione Esempio : FORZARE(nome_SFC, fase_1_da_attivare,, fase_n_da_attivare) Nota: equivale ad aggiungere una transizione superabile con la massima priorità in uscita a tutte le fasi che non devono diventare attive ed una in entrata a tutte quelle che lo devono diventare

4 macroazioni Esempio Trapano automatico Esempio: trapano automatico con segnale di emergenza Si considera il problema del controllo del trapano automatico già presentato a cui si vuole aggiungere la gestione di un segnale di arresto di emergenza L operatore ha a disposizione in segnale stop per bloccare il trapano ed un segnale reset per rimettere il sistema it nelle condizioni iniziali Nota: si noti come le azioni a memorizzazione siano state disattivate esplicitamente

5 macroazioni Traduzione in linguaggio a contatti Traduzione delle macroazioni in linguaggio a contatti La traduzione delle macroazione va fatta come per tutte le azioni nella sezione di esecuzione delle azioni La codifica della macroazione deve precedere quella delle azioni degli SFC di livello gerarchico inferiore In questo modo l esecuzione della macroazione annulla l eventuale evoluzione della condizione dell SFC controllato avutasi nella sezione di aggiornamento della condizione

6 macroazioni Traduzione in linguaggio a contatti Esempio: traduzione dell SFC di controllo del trapano automatico con segnale di emergenza

7 macroazioni Traduzione in linguaggio a contatti

8 macroazioni Traduzione in linguaggio a contatti

9 Esempi di programmazione Controllo sistema di illuminazione Si vogliono controllare i sistemi di illuminazione di due capannoni identici, i composta da una scala e un ambiente di lavoro

10 Segnali di uscita, di tipo digitale: lscala, controlla l accensione delle luci delle scale l1, l2, controllano le luci nell ambiente di lavoro Segnali di ingresso, di tipo digitale: pscala1, pscala2, pscala3, pulsanti di comando per le luci della scala p1, p2, pulsanti di comando per le luci dell ambiente di lavoro Specifiche: le luci della scala si devono accendere alla pressione di uno dei pulsanti di accensione e rimanere accese per 60 secondi se durante l'accensione delle luci della scala viene premuto di nuovo uno dei pulsanti il conteggio del tempo deve ripartire se viene premuto il pulsante p1 si deve accendere l'impianto l1 nell'ambiente di lavoro

11 se viene premuto il pulsante p2 si deve accendere l'impianto l2 se uno dei due pulsanti p1 o p2 viene premuto due volte entro mezzo secondo, si devono accendere tutti e due gli impianti l1 e l2 se uno dei due pulsanti p1 o p2 viene tenuto premuto per più di mezzo secondo, si devono spegnere tutti e due gli impianti l1 e l2 Soluzione proposta: Si utilizzeranno i blocchi funzionali per separare il problema in funzionalità elementari, ovvero in parti più piccole POU riusabili Gestione di un impianto luminoso generico (gestione_luci):» Blocco funzionale in grado di accendere (porre allo stato logico 1), spegnere (porre allo stato logico 0) o cambiare lo stato di una uscita» Fronte di salita su on luce viene posta nello stato 1» Fronte di salita su off luce viene posta nello stato 0» Fronte di salita su commuta luce cambia stato

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13 Accensione temporizzata di un impianto luminoso (timer_luce)

14 Riconoscimento di una singola o una doppia pressione su un pulsante (doppia_pressione)» durata indica l intervallo di tempo a partire dalla prima pressione entro cui deve arrivare la seconda

15 Riconoscimento di una pressione continua prolungata su un pulsante (lunghezza_pressione)» durata indica l intervallo di tempo che discrimina se la pressione è di durata breve (uscita corto) ) o lunga (uscita lungo)

16 Programma di gestione di un generico capannone (gestione _ luci) )

17 Risorse e configurazione» Si suppone di disporre di una sola risorsa di elaborazione con la sigla PLC586: CONFIGURATION controllore_impianti_luce RESOURCE controllore ON PLC586 PROGRAM capannone1 : gestione_luci( p1:=%i3.4, p1:=%i3.5, pscala1:=%i3.6, pscala2:=%i3.7, pscala3:=%i3.8, lscala:=%q1 %Q1.1, 1, l1:=%q1 %Q1.2, l2:=%q1 %Q1.3 ); PROGRAM capannone2 : gestione_luci( p1:=%i2.4, p1:=%i2.5, pscala1:=%i2.6, pscala2:=%i2.7, pscala3:=%i2.8, END_RESOURCE END_CONFIGURATION lscala:=%q4.1, l1:=%q4.2, l2:=%q4.3 );» Nota: due istanze dello stesso programma perché i capannoni sono identici, i i ma collegati a differenti i ingressi ie uscite fisichei

18 » Si suppone di disporre di due risorse di elaborazione con la sigla PLC486 e PLC586: CONFIGURATION controllore_impianti_luce RESOURCE primo_capannone ON PLC586 PROGRAM capannone1 : gestione_luci( p1:=%i3.4, p1:=%i3.5, pscala1:=%i3.6, pscala2:=%i3.7, pscala3:=%i3.8, lscala:=%q1.1, l1:=%q1.2, l2:=%q1.3 ); END_RESOURCE RESOURCE secondo_capannone ON PLC486 TASK periodo (INTERVAL:=T#10ms); PROGRAM capannone2 : gestione_luci( p1:=%i2.4, p1:=%i2.5, pscala1:=%i2.6, pscala2:=%i2.7, pscala3:=%i2.8, lscala:=%q4.1, l1:=%q4.2, l2:=%q4.3 ) WITH periodo; END_RESOURCE END_CONFIGURATION

19 Sistema di nastri trasportatori Dei pacchi vengono posati sul primo nastro e devono essere trasportati t tialla fine del dlterzo nastro Per ogni nastro, si dispone dei seguenti ingressi digitali: photo, fotocellula posta alla fine del nastro p_dopo, indica che il dispositivo successivo è pronto ad accettare un pacco e delle seguenti uscite digitali: ava, controlla il movimento del nastro

20 p_acc, indica al dispositivo precedente che il nastro è pronto per accettare un altro pacco p_cons, indica al dispositivo successivo che il nastro è pronto a consegnare un pacco arrivato alla sua estremità Soluzione proposta: Considerata la modularità del sistema, è conveniente definire un blocco funzionale che gestisca il singolo componente per poi connetterli al livello di programma Gestione di un nastro trasportatore (gestione_nastro)» Il nastro è normalmente in movimento e si ferma solo se un pacco arriva alla sua estremità ma il dispositivo successivo non è pronto ad accettarlo» Ogni qualvolta il nastro è in movimento può accettare un pacco dal nastro che lo precede

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22 Programma per la gestione dell intero sistema:

23 Sistema di nastri trasportatori e girello automatico Il sistema è composta da tre nastri trasportatori e da un girello automatico descritto in figura Per la gestione dei nastri si utilizzerà il blocco già sviluppato in precedenza

24 Per il girello, si dispone dei seguenti ingressi digitali: photo, fotocellula posta alla fine del girello che indica che il pacco è stato completamente trasferito fs, finecorsa di rotazione antiorario del girello fd, finecorsa di rotazione orario del girello p_dopo, indica che il dispositivo a valle del girello è pronto ad accettare un pacco p_prima, indica che il dispositivo iti a monte del dlgirello è pronto a consegnare un pacco e delle seguenti uscite digitali: ava, controlla il movimento di dei rulli posti sul girello sin, controlla la rotazione del girello in senso antiorario des, controlla la rotazione del girello in senso orario

25 p_acc, indica che il girello pronto ad accettare un pacco dal dl dispositivo a monte p_cons, indica che il girello è pronto a consegnare un pacco al dispositivo a valle Gestione del girello (gestione _g girello) ) Il girello è normalmente in quiete I rulli vengono messi in movimento quando il dispositivo a monte è pronto a consegnare un pacco Dopo la consegna, il girello deve ruotare in senso antiorario di 90 e consegnare il pacco se possibile prima di ritornare nella posizione di attesa

26 Programma di gestione del sistema completo (nastri_girello)

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