Note sull uso di Speedy

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1 UNIVERSITÀ DI BRESCIA FACOLTÀ DI INGEGNERIA Dipartimento di Elettronica per l Automazione Laboratorio di Robotica Avanzata Advanced Robotics Laboratory Rapporto Tecnico Technical report ARL-TR Note sull uso di Speedy A cura di: By; Data: Date: R. Cassinis 31 luglio 2006

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3 Sommario Questo rapporto contiene alcune note sull uso del calcolatore del robot Speedy. 1. Introduzione Dopo il guasto avvenuto l 1 giugno 2006, il calcolatore di controllo del robot Speedy è stato sostituito con un Acer Travelmate Questa sostituzione sarà probabilmente definitiva. 2. Sistema operativo Il sistema operativo che gira sul calcolatore è Linux, distribuzione UBUNTU LTS. Il kernel installato è la versione Sul calcolatore è installato anche Windows XP Professional, che deve essere mantenuto a disposizione, ma non utilizzato. 3. Note di installazione Durante l installazione sono state apportate le seguenti modifiche principali: 1. Abilitazione di tutte le repository per i pacchetti Synaptic; 2. Installazione del programma modconf; 3. Modifica, tramite il programma modconf, dell inizializzazione del modulo ipw2100, che deve essere installato con il parametro led=1; 4. Modifiche al file /etc/dhcp3/dhclient.conf con l inclusione del comando $ send host-name "speedy"; 5. Creazione di un link simbolico: $ cd /usr/x11r6/lib/x11 $ sudo ln s /usr/lib/x11/rgb.txt 6. Installazione dei pacchetti Aria, Sonarnl, Mapper3dBasic, MobileEyes, MobileSim, vislib direttamente dal sito I pacchetti disponibili come.deb sono stati installati direttamente; quelli disponibili come rpm sono stati convertiti mediante i comandi $ alien d xxx.rpm $ dpkg i xxx.deb 7. Esecuzione del comando $ export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/Aria/lib 8. Installazione del pacchetto openssh-server; 9. Installazione del pacchetto camstream; 10. Installazione del pacchetto GCC; 11. Installazione dei programmi setpwc e dov4l; 12. Installazione del pacchetto ntp (effettuata automaticamente dal pannello date and time);

4 R. Cassinis 13. Creazione del gruppo di utenti robotica ; 14. Per ognuno dei pacchetti relativi al robot, esecuzione dei comandi % sudo chgrp R robotica /usr/local/zzz/ % chmod R g+w robotica /usr/local/zzz dove zzz è il nome della directory che contiene il pacchetto interessato 4. Utenti Gli utenti definiti su Speedy sono attualmente cassinis e eserc1. Seguendo la filosofia Ubuntu, tutti gli utenti possono effettuare operazioni di amministrazione tramite il comando sudo, che chiede di digitare la password dell utente stesso. Si raccomanda a tutti gli utenti di effettuare operazioni con privilegi di root solo se è strettamente indispensabile, e se si è ben certi di ciò che si sta facendo. Tutti gli accessi mediante il comando sudo vengono comunque registrati. 5. Avvio Il calcolatore è predisposto per avviarsi collegandosi alla rete wireless del laboratorio (ESSID Robotica ). Lo stato di collegamento è indicato dalla luce arancione del pulsante posto sul dorso frontale del calcolatore, accanto a quello per l interfaccia Bluetooth (blu). Se la luce lampeggia, vuol dire che il collegamento non è stato stabilito; una luce fissa indica invece che il collegamento è attivo. La luce del pulsante indica solo lo stato del collegamento fra il calcolatore e l access point, ma non implica che tutti i parametri siano stati impostati (indirizzo IP, name server ecc.). In caso di dubbi è opportuno verificare che il DHCP client abbia impostato i parametri corretti, ad esempio aprendo una finestra di terminale e pingando un calcolatore dandone l indirizzo simbolico (ad esempio, ping bsing.ing.unibs.it). Se ciò non è avvenuto, occorre dare, sempre da terminale, il comando sudo dhclient eth1 (fornire a richiesta la propria password, non quella di root). Se ci si trova in laboratorio, è anche opportuno verificare che l access point abbia fornito al calcolatore il numero IP : ifconfig eth1 Se il calcolatore è collegato alla rete cablata, oppure è disponibile una rete wireless diversa da Robotica, l avvio del collegamento deve essere effettuato manualmente. 6. Creazione di account Il modo migliore per creare account è usare l interfaccia grafica (Menu System > Administration > Users and Groups). Se la creazione viene effettuata da un utente normale, la password da fornire è quella dell utente stesso. Per poter usare i dispositivi collegati al calcolatore (telecamera, robot, ecc.) è inoltre indispensabile, all atto della creazione di un nuovo account, dichiarare esplicitamente l appartenenza dell utente ai gruppi video, dialout e robotica. 2

5 Note sull uso di Speedy Indice SOMMARIO INTRODUZIONE SISTEMA OPERATIVO NOTE DI INSTALLAZIONE UTENTI AVVIO CREAZIONE DI ACCOUNT... 2 INDICE