AURORA LUCA MARTINA GIANLUCA
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- Ottaviana Rossi
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1 ALESSIO Team Firestorm MICHELE AURORA LUCA MARTINA GIANLUCA Quest anno il nome del robot è Rhynobot a causa del prolungamento frontale che ricorda il corno di un rinoceronte. Capitolo 1: Missioni scelte Abbiamo scelto queste missioni: Apertura delle porte Competizione robotica Usare i giusti sensi Comunicazione remota/apprendimento Apprendistato Impegno Motore di ricerca Sport Ingegneria inversa Adattamento a condizioni notevoli Apprendimento basato su progetti Progettazione meccanica Il nostro obbiettivo era quello di costruire un robot che non necessitasse di troppi accessori aggiuntivi. Il lanciatore a molla attivato da un motore posto sul fianco del robot, oltre a lanciare la palla della missione sport, raccoglie l anello del braccio robotico. Lo stesso motore aziona un gancio che utilizziamo nelle missioni motore di ricerca ed usare i giusti sensi. Sul lato sinistro è collegato un secondo motore che aziona una forcella che utilizziamo nelle missioni ingegneria inversa e per l apertura delle porte. Abbiamo creato sul retro del robot una superficie piatta che gli permette di allinearsi appoggiandosi al muro. Il sensore ad ultrasuoni posizionato al centro del robot ci permette di allinearlo in partenza, in maniera precisa e infallibile. Nella parte sottostante abbiamo due sensori di colore e un sensore di luminosità che utilizziamo per allinearci alle varie righe presenti sul campo di gara, consentendo una maggiore affidabilità delle posizioni del robot. Per realizzare la missione apprendimento basato su progetti utilizziamo accessorio che agganciamo appena prima di far lasciare la base al nostro robot. un. Nella parte posteriore del robot si trovano due sensori di colore che utilizziamo per allineare il robot alle strisce nere e per prenderle a riferimento per calcolare le distanze che il robot deve percorrere. Frontalmente è montato un sensore di luminosità che utilizziamo, come quelli posteriori per prendere i riferimenti sulle linee nere. Pagina 1
2 Programmazione Per tutto il tempo abbiamo seguito questo metodo per la programmazione: aggiungi un blocco al programma prova correggi Questo metodo di programmazione ci ha consentito di massimizzare la precisione e l efficienza del robot. Abbiamo deciso inoltre di raggruppare più missioni in un programma unico per migliorare la velocità di esecuzione. Programma 1: Missione 1: Adattamento a condizioni mutevoli Missione 2: Sport Missione 3: Competizione robotica Missione 4: Usare i giusti sensi Missione 5: Impegno Programma 2: Missione 1: Motore di ricerca Missione 2: Prendere l anello corretto della missione precedente Programma 3: Missione 1: Apertura delle porte Missione 2: Apprendimento basato sui progetti Blocchi personalizzati Per velocizzare la programmazione e renderla più leggibile abbiamo creato dei blocchi personalizzati per le operazioni che vengono ripetute più volte nello stesso programma o in programmi diversi. SENSORE DI COLORE L anno scorso, mentre lavoravamo con il robot, a un certo punto i due sensori di luminosità hanno letteralmente iniziato a dare i numeri misurando valori assurdi tipo: +infinito e infinito. Eravamo disperati perché i nostri programmi si basano sui punti di riferimento dati dalle linee nere sul campo. Inizialmente pensavamo che fossero i sensori difettosi, invece dopo alcune ricerche su internet abbiamo scoperto che il problema era dovuto a un errore che si era creato nel fare il reset ai sensori. La soluzione ideata da Luca prevede l utilizzo del Raw Block Sensor per misurare il valore reale letto dal sensore invece del blocco ufficiale del programma dell EV3 che parte dal valore di riferimento fornito dal blocco di reset. Abbiamo dovuto ricreare 2 blocchi del programma, quello di colore e quello che misura l intensità della luce riflessa. Il blocco di colore funziona in modo particolare perché i suoi valori tra cui porta del sensore e colore da rilevare sono modificabili attraverso delle costanti piazzate fuori dal blocco personalizzato. Invece quello che misura la intensità della luce riflessa viene utilizzato solo nel blocco personalizzato che fa allineare il robot alle linee nere e quindi lì i valori non sono modificabili. Pagina 2
3 Input colore Input porta del sensore Raw Block output colore costanti output porta del sensore ALLINEA: Il blocco dell allineamento ha due versioni: uno per allinearsi quando la linea è di fronte al robot e uno per allinearsi quando la linea è dietro al robot. All interno del blocco personalizzato sono presenti 3 avvii separati: il primo è una costante collegata a una variabile e modificando questa costante si può cambiare la sensibilità dei sensori in base alle necessità. Il secondo e il terzo controllano in modo indipendente i motori b e c, spegnendo solamente il motore che si trova sullo stesso lato del sensore che rileva la riga nera e facendo avanzare l altro fino a che anche l altro rileva la riga nera. RESET Pagina 3
4 Provando e riprovando ci siamo accorti che il robot continuava ad avere imprecisioni e sbagliava le curve quindi abbiamo fatto una ricerca su internet e abbiamo scoperto che i motori dell ev3 accumulano un errore e che l unico modo per eliminare questo errore è eseguire un reset dei motori dopo ogni movimento, quindi abbiamo creato un blocco personalizzato che resetta tutti i motori dopo ogni movimento ottenendo così una precisione migliore. PARTENZA Uno dei più grandi problemi del robot è che è difficile da allineare nella base. Quindi abbiamo montato sul suo lato sinistro un sensore di distanza che misura quanto spazio c è tra la parete del tavolo e il robot. Ogni missione ha un allineamento diverso con un margine di errore di 5 millimetri. Quando il robot è posizionato alla distanza giusta la tastiera si illumina di verde e premendo il tasto centrale il robot parte. Capitolo 4: Scelte strategiche, tecniche ed innovative BLOCCO ACCELERAZIONE Perché l abbiamo creato? Ci siamo accorti che in partenza, utilizzando il blocco motore standard, se venivano selezionati i valori massimi di potenza, il robot effettuava uno scatto che gli faceva perdere la precisione dell allineamento. La soluzione a questo problema è stata il blocco accelerazione. La particolarità di questo blocco è il fatto che fa partire il robot lentamente per poi accelerare fino al valore impostato. Sul blocco personalizzato sono presenti 7 variabili: la potenza massima raggiunta dai singoli motori (b e c), il tempo che impiega il robot per raggiungere la potenza massima, le rotazioni totali dei motori e le rotazioni singole di b e c, che sommate a quelle totali permettono al robot di curvare accelerando e infine l operatore che va impostato in base alla potenza dei motori (se la potenza supera la 0 allora l operatore va impostato su 2 se invece la potenza è minore di 0 allora bisogna mettere 4). Il blocco utilizza il tempo che passa per far crescere in maniera progressiva la potenza dei singoli motori. Pagina 4
5 SEQUENCER ll menù dell ev3, è molto disordinato, ci vuole molto tempo a trovare i programmi perché oltre al programma in esecuzione vengono visualizzati anche tutti i blocchi personalizzati e le immagini rendendo la ricerca estremamente lenta. Grazie al sequencer possiamo scegliere i programmi in modo rapido e ordinato grazie alle scritte grandi e alla velocità di scorrimento. Ecco come funziona: una volta aperto il sequencer ci ritroveremo davanti il primo programma nella lista e, premendo il tasto freccia su sulla tastiera lo avvieremo, una volta finito un programma il sequencer passerà subito a quello successivo, senza il bisogno di andarlo a cercare nelle cartelle. Se si vuole ripetere una missione, è possibile selezionare i programmi con le frecce destra e sinistra. Pagina 5
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