Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica REGOLATORI STANDARD PID
|
|
- Marta Lombardo
- 4 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 Automation Robotics and System CONTROL Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica REGOLATORI STANDARD PID CA 11 - PID Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Cesare Fantuzzi (cesare.fantuzzi@unimore.it)
2 Regolatori standard Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo - PID ס tre azioni di controllo combinate azione proporzionale all'errore azione proporzionale all'integrale dell'errore azione proporzionale alla derivata dell'errore + _ standard industriale utilizzabile per moltissimi impianti tecniche di taratura semplici ed automatiche applicabili anche quando il modello dell'impianto è poco noto implementabile con molte tecnologie Elettroniche (analogiche e digitali), meccaniche, pneumatiche, oleodinamiche disponibile a software sui sistemi di controllo industriale 2
3 Regolatori PID K p T i T d Guadagno proporzionale Costante di tempo dell azione integrale (o di reset) Costante di tempo dell azione derivativa Significato delle tre azioni di controllo ס azione proporzionale maggiore è l'errore, maggiore è l'azione di controllo azione integrale errore nullo a segnali di riferimento o disturbi costanti azione derivativa azione di controllo "preventiva" anticipo di fase i termini derivativo e/o integrale possono essere assenti: Regolatore PI, Regolatore PD, Regolatore P 3
4 Regolatori PID Funzione di trasferimento ס 2 zeri a parte reale negativa, 1 polo nell'origine sistema improprio, non fisicamente realizzabile PID in forma reale: la derivata è sostituita dal termine: Simile ad una rete di anticipo N = 5 2 per posizionare il polo all'esterno della banda di interesse. Il polo reale modifica un po' la posizione degli zeri Nel seguito si farà riferimento alla forma ideale, ricordando poi di aggiungere il polo reale fuori banda. 4
5 Regolatori PID Casi particolari Regolatore ס P T i =1 ; T d = usato per processi asintoticamente o semplicemente stabili quando le prestazioni statiche non richiedano elevati guadagni e l'uso di un azione integrale Regolatore ס PI T d = rete di ritardo con polo nell origine e zero in 1/Ti molto diffusi a livello industriale soddisfacimento delle specifiche statiche (integratore) facilità di taratura per semplici processi (1 ordine + ritardo) 5
6 Regolatori PID Casi particolari Regolatore ס PD T i =1 rete di anticipo con lo zero in s=-1/td ed il polo reale fuori banda (all infinito nel caso reale) usato quando non vi siano problemi di instabilità o di prestazioni statiche, ma sia necessario allargare la banda passante 6
7 rete a sella: 1 ס polo nell'origine e 2 zeri Regolatore PID completo zeri reali se T i 4T d asintotico reale ideale zeri coincidenti (in s = -1/ 2T d ) se T i = 4T d scelta spesso comoda per la taratura ideale reale -1 reale
8 Aspetti realizzativi delle azioni derivative y sp y sp + + y y - - e 1+ 1/T I s Tds ( T N)s d 1/T I s + e + Tds 1+ ( T N)s d K p PID K p PID u u Struttura classica la f.d.t. di anello è la stessa nei 2 casi Struttura con azione derivativa solo sulla uscita limitazione della azione di controllo 8
9 Regolatori PID - Esempio Impianto: ס Sintesi per cancellazione: ω c.78 M F 5 5 Gain db Phase deg Frequency (rad/sec)
10 Regolatori PID - Esempio Comportamento delle diverse azioni derivative ס Impianto: ω c.78 M F derivata dell'uscita derivata dell'errore Time (s) uscita impianto Time (s) uscita regolatore 1
11 Effetto del rumore di misura reale: azione derivativa ס 5 polo in -N/T d Impianto: N = 2 N = 5 Misura rumorosa 5 uscita del derivatore Time (s) Time (s) 11
12 Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione ס dell'attuatore controllo applicato all'impianto da quello generato dal regolatore rallentamento nella risposta y sp + - u M e u m y R(s) G(s) -u M 12
13 Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione ס dell'attuatore controllo applicato all'impianto da quello generato dal regolatore eccessivo caricamento dell'azione integrale rallentamento nella risposta controllo 1.5 uscita saturata 1.5 errore uscita Time (s) senza saturazione Time (s) con saturazione 13
14 Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore ס y sp + schema di desaturazione per regolatori PID modello della saturazione - u M e u + m + y K p -u G(s) + M - -u M z u M in regione lineare fdt PI u 1+ Ts i Ts i m la desaturazione non interessa l'azione derivativa sull'uscita 14
15 Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore ס desaturazione dell'azione integrale 1.5 controllo 1.5 controllo uscita.5 uscita Time (s) senza saturazione Time (s) con saturazione 15
16 Regolatori PID Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore ס desaturazione dell'azione integrale 1.5 controllo 1.5 controllo uscita.5 uscita Time (s) con desaturazione appena l'errore cambia di segno, l'azione di controllo si desatura Time (s) con saturazione 16
17 Caratteristiche ס Regolatore Standard PID Azione Proporzionale (P) allarga la banda aumenta il guadagno a bassa frequenza riduce il margine di fase sistemi fortemente stabili sistemi con comportamento integrativo» ad es. livello serbatoio con controllo in portata Azione Integrale (I) guadagno crescente a bassa frequenza G() = 1 riduce la banda passante migliora il margine di fase sistemi senza poli nell'origine con forti ritardi» ad es. sistemi di trasporto 17
18 Caratteristiche ס Regolatore Standard PID Azione Proporzionale Integrale (PI) aumenta il guadagno a bassa frequenza come I maggiore larghezza di banda rispetto ad I uso generale Azione Proporzionale Derivativa (PD) aumenta il guadagno a bassa frequenza (azione P) allarga la banda passante aumenta il margine di fase sistemi stabili o poco lontani dalla stabilità con polo nell'origine (sistemi di tipo 1)» taluni controlli di posizione Azione Proporzionale Integrale Derivativa (PID) combina i pregi dei regolatori precedenti uso generale, standard industriale, contiene tutti i precedenti 18
19 Metodo di Ziegler-Nichols ס Tuning in anello chiuso Attivando la sola azione proporzionale, si porta il sistema al limite della stabilità (oscillazioni permanenti) Si determina il periodo T delle oscillazioni ed il valore critico K p del guadagno per cui tali oscillazioni si verificano K p T i T d P.5 K p PI.45 K p PID.6 K p.8 T.5 T.125 T La procedura non si applica a sistemi che hanno M A infinito 19
20 Tuning in anello aperto Concetto base ס il metodo si applica a processi industriali con risposta aperiodica (poli reali) molto diffusi si approssima l'impianto con un modello del 1 ordine con ritardo si entra in opportune tabelle costruite per garantire ס la tipologia della risposta in retroazione (Ziegler-Nichols, ) il soddisfacimento di opportuni indici integrali sull'errore ISE IAE ITAE 2
21 Tuning in anello aperto Costruzione del modello ס con ingresso a gradino unitario si registra la risposta la si approssima con una f.d.t. del 1 ordine con ri tardo y K τ 1 θ t 21
22 Tuning in anello aperto Tabelle per il tuning in base alla risposta desiderata ס Contr. Ziegler-Nichols Cohen-Cohen 3C P KK p = (θ / τ) -1 KK p = (θ / τ) KK p = 1.2(θ / τ) PI KK p =.9 (θ / τ) -1 T i /τ = 3.33(θ / τ) PID KK p = 1.2 (θ / τ) -1 T i /τ = 2(θ / τ) T d /τ =.5(θ / τ) KK p =.9 (θ / τ) T i /τ = 3.33(θ / τ)[1+(θ / τ)/11] 1+2.2(θ / τ) KK p = 1.35 (θ / τ) T i /τ = 2.5(θ / τ)[1+(θ / τ)/5] 1+.6(θ / τ) T d /τ =.37(θ / τ) 1+.2(θ / τ) KK p =.93 (θ / τ) -946 T i /τ =.93(θ / τ).583 KK p = 1.37 (θ / τ) -.95 T i /τ =.74(θ / τ).738 T d /τ =.365(θ / τ).95 22
23 Tuning in anello aperto Tabelle per il soddisfacimento di indici integrali ס Criterio Controllore Azione A B IAE PI P ITAE PI P I* I* criterio IAE PID P I* D ITAE PID P I* D P Y = KK p I Y* = τ / T i D Y = T d / τ 23
REGOLATORI STANDARD PID
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm REGOLATORI STANDARD PID
DettagliREGOLATORI STANDARD PID + _ +
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/automazione%2industriale.htm Regolatori standard Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo PID tre
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale REGOLATORI STANDARD PID
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale REGOLATORI STANDARD PID Ing. Luigi Biagiotti Tel. 51 29334 / 51 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti
DettagliREGOLATORI STANDARD PID
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html REGOLATORI STANDARD PID Ing. Luigi Biagiotti e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it
DettagliControllori Standard PID. Prof. Laura Giarré
Controllori Standard PID Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo - PID + _ + + + Tre azioni di controllo combinate azione
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html REGOLATORI STANDARD PID Ing. e-mail:
DettagliREGOLATORI STANDARD PID
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale REGOLATORI STANDARD PID Ing. Luigi Biagiotti Tel. 5 29334 / 5 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti
DettagliREGOLATORI PID. Modello dei regolatori PID. Metodi di taratura automatica
REGOLATORI PID Modello dei regolatori PID Metodi di taratura automatica Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 1 MODELLO DEI REGOLATORI PID Larga diffusione in ambito
DettagliREGOLATORI STANDARD PID
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo - PID Tre azioni di combinate
DettagliREGOLATORI STANDARD PID
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm REGOLATORI STANDARD PID Ing. Federica Grossi Tel. 059 2056333 e-mail: federica.grossi@unimore.it
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.nimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo
DettagliCorso di Laurea in Ingegneria Meccatronica. CA 08 - ControlloInRetroazione
Automation Robotics and System CONTROL Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica CONTROLLO IN RETROAZIONE CA 8 - ControlloInRetroazione Cesare Fantuzzi
DettagliControlli Automatici LB Regolatori PID
Parte 2 Regolatori standard e Metodi di taratura Regolatori industriali Proporzionale-Integrale (PI) Proporzionale-Integrale-Derivativo (PID) Prof. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel. 51 292 Email:
DettagliProf. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
Controlli Automatici LB Parte 2 Regolatori standard e Metodi di taratura Regolatori industriali Proporzionale-Integrale (PI) Proporzionale-Integrale-Derivativo (PID) Prof. Carlo Rossi DEIS-Università di
Dettagli10. Regolatori standard PID
Controlli Automatici 10. Regolatori standard PID Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Federica Ferraguti ARSControl - DISMI - Università di Modena e Reggio Emilia E-mail: {nome.cognome}@unimore.it
Dettagli= 2000) Controlli automatici LB 16/1/ Il regolatore
Quiz A 1. La compensazione del segnale di riferimento in anello aperto: viene effettuata filtrando opportunamente l uscita misurata viene effettuata progettando un filtro che cancella totalmente la dinamica
DettagliREGOLATORI PID. Modello dei regolatori PID. Realizzazione dei regolatori PID. Metodi di taratura automatica
REGOLATORI PID Modello dei regolatori PID Realizzazione dei regolatori PID Metodi di taratura automatica Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 1 MODELLO DEI REGOLATORI
DettagliCorso di Laurea in Ingegneria Meccatronica RETI CORRETTRICI
Automation Robotics and System CONTROL Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica RETI CORRETTRICI CA 1 - RetiCorrettrici Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Cesare Fantuzzi (cesare.fantuzzi@unimore.it)
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo. RETI CORRETTRICI
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm RETI CORRETTRICI Ing. Luigi
DettagliControllo in retroazione: Progetto e Sintesi Regolatori. Prof. Laura Giarré
Controllo in retroazione: Progetto e Sintesi Regolatori Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Regolatori standard Alcune strutture standard di regolatori reti correttrici
DettagliControllo in retroazione: Analisi e Sensitività. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Controllo in retroazione: Analisi e Sensitività Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Progetto Reti Correttrici CA 217 218 Prof. Laura Giarré 2 Regolatori standard
DettagliProgetto di regolatori standard
Regolatori standard - Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L Progetto di regolatori standard DEIS-Università di Bologna Tel. 5 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
Dettagli14. Reti Correttrici. Controlli Automatici
14. Reti Correttrici Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Alessio Levratti ARSControl - DISMI - Università di Modena e Reggio Emilia E-mail: {nome.cognome}@unimore.it http://www.arscontrol.org/teaching
DettagliRETI CORRETTRICI. Regolatori standard Alcune strutture standard di regolatori reti correttrici anticipo o ritardo 1 polo ed uno zero reali
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/automazione%2industriale.htm RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti Tel. 51 293993 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it
DettagliRETI CORRETTRICI. Regolatori standard. lead) Rete di Anticipo (phase( SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti
DettagliRETI CORRETTRICI. Regolatori standard Alcune strutture standard di regolatori reti correttrici anticipo o ritardo 1 polo ed uno zero reali
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm RETI CORRETTRICI Ing. Luigi
DettagliRegolatori PID: funzionamento e taratura
Controlli automatici Sistemi di controllo industriali Realizzazione dei controllori analogici Sistemi di controllo digitali Campionamento e discretizzazione Progetto di compensatori digitali Realizzazione
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale RETI CORRETTRICI
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm RETI CORRETTRICI Ing. Federica Grossi Tel. 59 256333 e-mail: federica.grossi@unimore.it
DettagliCorso di laurea in Informatica. Regolatori. Marta Capiluppi Dipartimento di Informatica Università di Verona
Corso di laurea in Informatica Regolatori Marta Capiluppi marta.capiluppi@univr.it Dipartimento di Informatica Università di Verona Scelta delle specifiche 1. Picco di risonanza e massima sovraelongazione
DettagliAnalisi dei sistemi in retroazione
Facoltà di Ingegneria di Reggio Emilia Corso di Controlli Automatici Corsi di laurea in Ingegneria Meccatronica ed in Ingegneria della Gestione Industriale Ing. Alessandro Macchelli e-mail: amacchelli@deis.unibo.it
DettagliSistemi di controllo
Compito del 18 settembre 212 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette. Alcuni quesiti possono avere più risposte corrette. I quiz si ritengono
DettagliCorso di Laurea in Ingegneria Meccatronica SISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2 o ORDINE
Automation Robotics and System CONTROL Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica SISTEMI ELEMENTARI DEL o E 2 o ORDINE CA 5 Cesare Fantuzzi (cesare.fantuzzi@unimore.it)
DettagliControlli Automatici LA Prova del 10/12/2004 Gruppo a
Cognome Nome Matr. Controlli Automatici LA Prova del //4 Gruppo a Indicare a quale o a quali delle f.d.t. indicate possono corrispondere le seguenti risposte al gradino unitario 3.8.7.56.4.8.4 Amplitude
DettagliCorso di Laurea in Ingegneria Meccatronica SISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2. ORDINE CA 05 Sistemi Elementari
Automation Robotics and System CONTROL Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica SISTEMI ELEMENTARI DEL o E 2 o ORDINE CA 5 Sistemi Elementari Cesare Fantuzzi
DettagliCONTROLLO IN RETROAZIONE
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html CONTROLLO IN RETROAZIONE Ing. Luigi Biagiotti e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it
DettagliPresentazione dell'edizione italiana...xi
Indice generale Presentazione dell'edizione italiana...xi Prefazione... xiii Capitolo 1 Concetti fondamentali... 1 1.1 Introduzione... 1 1.2 Terminologia relativa ai sistemi di controllo... 1 1.3 Funzionamento
DettagliControllo in retroazione e Specifiche. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Controllo in retroazione e Specifiche Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Considerazioni generali sul controllo Requisiti di un sistema di controllo stabilità e
DettagliParte 11, 1 REGOLATORI STANDARD. Reti correttrici Regolatori PID. Prof. Thomas Parisini. Fondamenti di Automatica
Parte 11, 1 REGOLATORI STANDARD Reti correttrici Regolatori PID Parte 11, 2 Strutture dei regolatori standard Reti correttrici Rete anticipatrice Rete ritardatrice Rete a sella Regolatori PID Parte 11,
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti Tel. 51 29334 / 51 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti Regolatori
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti Tel. 51 29334 / 51 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti Regolatori
DettagliProgetto del controllore
Parte 10, 1 Progetto del controllore Il caso dei sistemi LTI a tempo continuo - Problema di progetto Parte 10, 2 Determinare in modo che il sistema soddisfi alcuni requisiti - Principali requisiti e diagrammi
DettagliProgetto del controllore
Parte 10, 1 - Problema di progetto Parte 10, 2 Progetto del controllore Il caso dei sistemi LTI a tempo continuo Determinare in modo che il sistema soddisfi alcuni requisiti - Principali requisiti e diagrammi
DettagliParte 11, 1. Prof. Thomas Parisini. Parte 11, 3. Rete anticipatrice Compensazione con rete anticipatrice. asintotico reale. Prof.
Parte 11, 1 Parte 11, 2 Strutture dei regolatori standard REGOLATORI STANDARD Reti correttrici Regolatori PID Reti correttrici Rete anticipatrice Rete ritardatrice Rete a sella Regolatori PID Parte 11,
DettagliControlli Automatici LA Prova del 11/01/2005 Gruppo a
Cognome Nome Matr. Prova del //5 Gruppo a Indicare a quale o a quali delle f.d.t. indicate possono corrispondere le seguenti risposte al gradino unitario.38.7.9.4.85.4 Amplitude.6.4..6.4. Step Response
DettagliProva scritta di Controlli Automatici - Compito A
Prova scritta di Controlli Automatici - Compito A 21 Dicembre 29 Domande a Risposta Multipla Per ognuna delle seguenti domande a risposta multipla, indicare quali sono le affermazioni vere V e quali sono
DettagliSistemi di controllo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 12 giugno 12 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si
DettagliI Controllori PID (ver. 1.0)
I Controllori PID (ver..). Generalità dei controllori PID Una classe di controllori molto utilizzata in applicazioni industriali sono i controllori PID (o controllori standard). Essi elaborano il segnale
DettagliI CONTROLLORI PID. Sono controllori molto utilizzati in applicazioni industriali. Elaborazione del segnale di ingresso attraverso 3 blocchi:
I CONTROLLORI PID Sono controllori molto utilizzati in applicazioni industriali. Elaborazione del segnale di ingresso attraverso 3 blocchi: Blocco Proporzionale Blocco Integrale Blocco Derivativo Funzione
DettagliSistemi di Controllo Esempio di domande teoriche a risposta multipla. Esempio di problemi e quesiti a risposta aperta
Sistemi di Controllo Esempio di domande teoriche a risposta multipla Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette. Alcuni quesiti hanno più risposte
DettagliCONTROLLO IN RETROAZIONE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm CONTROLLO IN RETROAZIONE Ing. Federica Grossi Tel. 59 256333 e-mail: federica.grossi@unimore.it
DettagliControlli Automatici LB Parte 3 Problemi di controllo più complessi Approfondimenti e linee guida
Controlli Automatici LB Parte 3 Problemi di controllo più complessi Approfondimenti e linee guida Prof. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
DettagliControlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data (mese/anno) Non ho svolto la Parte A Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 19 dicembre 218 - Quiz
DettagliControlli Automatici T Regolatori PID
Parte 10bis Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 3, 1 Regolatori PID Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi
DettagliANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E FUNZIONI DI SENSITIVITA
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/controlliautomatici.html ANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E FUNZIONI DI SENSITIVITA Ing. e-mail:
DettagliIngegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo Laurea Specialistica in Ingegneria Meccatronica REGOLATORI STANDARD
Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo Laurea Specialistica in Ingegneria Meccatronica REGOLATORI STANDARD Cristian Secchi Tel. 0522 522235 e-mail: secchi.cristian@unimore.it Regolatori PID digitali
DettagliRegolatori PID. Gianmaria De Tommasi 1. detommas@unina.it. Ottobre 2012 Corsi AnsaldoBreda
Regolatori PID Gianmaria De Tommasi 1 1 Università degli Studi di Napoli Federico II detommas@unina.it Ottobre 2012 Corsi AnsaldoBreda G. De Tommasi (UNINA) Regolatori PID Napoli - Ottobre 2012 1 / 38
DettagliFONDAMENTI DI AUTOMATICA II LAUREA TRIENNALE IN INGEGNERIA (DM 509/99)
LAUREA TRIENNALE IN INGEGNERIA (DM 509/99) PROVA SCRITTA DEL 05/07/2011 Sia assegnato il sistema in figura, con e Si traccino i diagrammi asintotici di Bode di ampiezza e fase (approssimato con la regola
DettagliSistemi di controllo
Cognome, Nome, N. Matr.: Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 8 gennaio 2009 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che
DettagliControllo in retroazione: Analisi e Sensitività. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Controllo in retroazione: Analisi e Sensitività Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Schema di riferimento per il controllo in retroazione Come già visto lo schema
DettagliControlli automatici LB Esempio di progetto di regolatori
Controlli automatici LB Esempio di progetto di regolatori Matteo Sartini DEIS-Università di Bologna Tel. 51 293872 Email: matteo.sartini@unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/people/msartini/ 1 problema
DettagliRegolatori standard LT-Cap. 11/ Appendice B
Controllo Digitale a.a. 2006-2007 Regolatori standard LT-Cap. 11/ Appendice B Ing. Federica Pascucci Regolatori standard Regolatori: controllori che funzionano SOLO con ingressi costanti!!! Struttura fissa
DettagliControlli Automatici L-B - Cesena Compito del 28 maggio Domande teoriche
Compito del 8 maggio 3 - Domande teoriche Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette. Alcuni quesiti hanno più risposte corrette, e si considerano
DettagliCorso di Laurea in Ingegneria Meccatronica PROGETTO DEL CONTROLLORE. CA 9 - LuogoDelleRadici
Automation Robotics and System CONTROL Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia PROGETTO DEL CONTROLLORE MEDIANTE IL LUOGO DELLE RADICI CA 9 - LuogoDelleRadici
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.casy.deis.unibo.it/care ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE Ing. Luca Gentili
Dettaglirapporto tra ingresso e uscita all equilibrio.
Sistemi Dinamici: Induttore: Condensatore: Massa: Oscillatore meccanico: Pendolo: Serbatoio cilindrico: Serbatoio cilindrico con valvola d efflusso: Funzione di Trasferimento: Stabilità del sistema: (N.B.
DettagliANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO. Schema generale di controllo in retroazione
ANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO Schema generale di controllo in retroazione Requisiti di un sistema di controllo Stabilità in condizioni nominali Margine di guadagno e margine di fase
DettagliControllo dei Processi
Controllo dei Processi A.A. 2007/08 Docente: Ing. Carlo Cosentino Lab. Di Biomeccatronica Email: carlo.cosentino@unicz.it Tel: 0961-369-4051 http://bioingegneria.unicz.it 1 Informazioni sul corso E-mail:
DettagliControlli Automatici 2 27 Settembre 2007 COGNOME...NOME... MATR...CDL (ELETTR, GEST, MECC)
Controlli Automatici 2 27 Settembre 27 COGNOME...NOME... MATR...CDL (ELETTR, GEST, MECC) Per il processo descritto dalla funzione di trasferimento P(s) = s + 4 (s + )(s +.) a.) Si tracci il diagramma di
DettagliControlli Automatici 2 22/06/05 Compito a
Controlli Automatici 2 22/6/5 Compito a a) Si consideri il diagramma di Bode (modulo e fase) di G(s) in figura 1. Si 5 Bode Diagram 5 15 45 9 135 18 3 2 1 1 2 3 Frequency (rad/sec) Figure 1: Diagrammi
DettagliEsame di Regolazione e Controllo
Esame di Regolazione e Controllo 23 7 9 A) Per descrivere i disturbi indotti dalla rotazione dell albero motore sull angolo di rollio di un veicolo è possibile utilizzare il modello illustrato nella seguente
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html ANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E
DettagliSistemi di controllo
Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 11 settembre 214 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette.
DettagliLezione 10. Schemi di controllo avanzati parte seconda. F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 1
Lezione 0. Schemi di controllo avanzati parte seconda F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 0 Schema. Desaturazione dell azione integrale 2. Predittore di Smith 3. egolatori in cascata F. Previdi -
DettagliANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E FUNZIONI DI SENSITIVITA
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html ANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E FUNZIONI DI SENSITIVITA Schema di riferimento
DettagliRegolatori PID digitali
Regolatori PID digitali Alessandro De Luca Automazione Sistema di controllo digitale schema generale MIMO di controllo in feedback schema di controllo digitale - qui, caso scalare (SISO) - con passo di
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte
Dettagli10-1 MODELLO COMPLETO PER IL CONTROLLO. D r (s) U(s) Y (s) d m (t): disturbi misurabili. d r (t): disturbi non misurabili
MODELLO COMPLETO PER IL CONTROLLO D m (s) D r (s) Y o (s) U(s) P (s) Y (s) d m (t): disturbi misurabili d r (t): disturbi non misurabili y o (t): andamento desiderato della variabile controllata u(t):
DettagliTecnologie dei Sistemi di Automazione
Facoltà di Ingegneria Tecnologie dei Sistemi di Automazione Prof. Gianmaria De Tommasi Lezione 5 Regolatori PID industriali: Taratura dei guadagni e problemi implementativi Corso di Laurea Codice insegnamento
DettagliReti correttrici. (vedi Vitelli, vol.2, Par. 2.1, 2.1.1,2.2, 2.2.1, 2.2.2,2.2.3)
Reti correttrici (vedi Vitelli, vol.2, Par. 2.1, 2.1.1,2.2, 2.2.1, 2.2.2,2.2.3) Dopo aver soddisfatto le specifiche a regime, si passa al transitorio: 1. Tracciare il diagramma di Bode di (K c /s h ) F(s)
DettagliSistemi retroazionati
- 9AKSBL Sistemi retroazionati Definizioni Legami La struttura di un sistema di controllo in retroazione d a d y r - e C(s) u A G P (s) y C(s) controllore; A Attuatore; G p (s) Impianto; Td Trasduttore;
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE Ing. Federica
DettagliControlli Automatici LA Prova del 29/10/2008 Gruppo A
Cognome Nome Matr. Prova del 9//8 Gruppo A Indicare a quale o a quali delle f.d.t. indicate possono corrispondere le seguenti risposte al gradino unitario 3 Amplitude - - Step Response (s + ) (s + 5)(s
DettagliControllo a retroazione
E il tipo di controllo più antico. Q, T i SHT: la temperatura in uscita può variare perché vogliamo cambiare il set point o per effetto di disturbi Controllo di tipo servomeccanismo Controllo regolativo
DettagliMetodi di Controllo Avanzati. Prof. Laura Giarré
Metodi di Controllo Avanzati Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Metodi di controllo avanzati Compensazione in avanti del riferimento Prefiltraggio del segnale di
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO
DettagliControlli Automatici
Compito del 23 marzo 24 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette. Alcuni quesiti hanno più risposte corrette, e si considerano superati quando
DettagliEsempio guida per il progetto di regolatori. Esercitazioni di Controlli Automatici LB Ing. Marta Capiluppi
Esempio guida per il progetto di regolatori Esercitazioni di Controlli Automatici LB Ing. Marta Capiluppi 1 problema controllo della velocità di rotazione di un tappeto per allenamento velocità compresa
DettagliNome: Nr. Mat. Firma:
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 2009/10 6 Settembre 2010 - Esercizi Compito Nr. Nome: Nr. Mat. Firma: a) Determinare la trasformata di Laplace X i (s) dei seguenti segnali temporali x i (t):
DettagliSOLUZIONE. Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 12 Febbraio 2015
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a.24-5 Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 2 Febbraio 25 SOLUZIONE ESERCIZIO punti: 8 su 32 Si consideri un sistema dinamico,
DettagliEsame di FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 CFU) SOLUZIONE
Esame di FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 CFU) Prova scritta 20 giugno 2017 SOLUZIONE ESERCIZIO 1. Si vuole realizzare un sistema di sorveglianza costituito da una flotta di droni di tipologia quadricottero.
DettagliStabilità dei sistemi di controllo in retroazione
Stabilità dei sistemi di controllo in retroazione Un esempio di analisi della stabilità Il caso di un sistema a non minima rotazione di fase Pendolo inverso su carrello Levitatore magnetico 7 Politecnico
DettagliRegolatori PID digitali
Regolatori PID digitali Alessandro De Luca Automazione Sistema di controllo digitale schema generale MIMO di controllo in feedback schema di controllo digitale - qui, caso scalare (SISO) - con passo di
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica
DettagliControlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data (mese/anno) Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 2 dicembre 27 - Quiz Per
DettagliEsercizio riassuntivo di sintesi in frequenza
Esercizio riassuntivo di sintesi in frequenza Sia dato il sistema di controllo a retroazione unitaria di Fig. 1 r G(s) P (s) + + d + y Figura 1: Il sistema di controllo assegnato in cui il processo ha
Dettagli