La robotica terrestre

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Serafino Di Pietro
8 anni fa
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1 Applicazioni e tecnologie dei sistemi robotici intelligenti - 23 settembre 2004 La robotica terrestre Sergio Taraglio FUS-ROB ENEA - C.R. Casaccia 1

2 Sommario Cos è un robot Esempi di robot Cosa si trova in giro per il mondo Come funziona un robot (terrestre e non) Applicazioni di visione per la robotica terrestre 2

3 Cos è un robot Per costruire un robot occorrono le conoscenze e la pratica di tante altre scienze, meccanica, informatica, intelligenza artificiale, neuroscienze, psicologia, logica, linguistica, matematica, biologia, fisiologia, e anche, più indirettamente, filosofia, etica, arti espressive, design In un certo senso, un robot è una piattaforma comune di lavoro per esperimenti delle scienze della natura e della scienze umane. In fondo, è una macchina sofisticata dotata di intelligenza e costituisce pertanto il terreno ideale di incontro fra le due culture, quella umanistica e quella tecnico-scientifica. (Scuola di Robotica Genova) 3

certo senso, un robot è una piattaforma comune di lavoro per esperimenti delle scienze della natura e della scienze umane.

4 Cos è un robot Robotica definita come scienza che studia la connessione intelligente tra percezione e azione Robotica industriale progettazione, governo e applicazioni dei robot in ambito industriale tecnologia matura Robotica avanzata spiccate caratteristiche di autonomia applicazioni in ambiente ostile (spaziale, sottomarino, nucleare, militare,...) missioni di servizio (applicazioni domestiche, assistenza medica, assistenza ai disabili, agricoltura,...). ancora in età infantile (Siciliano Lezioni di Robotica industriale) Principale differenza: la quantità di intelligenza necessaria a bordo 4

ambiente ostile (spaziale, sottomarino, nucleare, militare,.

5 Cos è un robot Riassumendo: Robot è un termine abbastanza impreciso (vago) o meglio è un concetto generale La Robotica è una scienza interdisciplinare Sistema elettro-meccanico che compie un lavoro ripetitivo, pericoloso o che implichi una precisione molto elevata Non so dire cosa sia un robot, ma certamente so dire quando ne vedo uno Joseph F. Engelberger, President, Unimation Inc. 5

compie un lavoro ripetitivo, pericoloso o che implichi una precisione molto elevata Non so dire

6 Robotica terrestre Una suddivisione possibile per la robotica autonoma può essere fatta sulla base dell ambiente: Terrestre Marino Aereo Spaziale (Viaggio allucinante, I. Asimov) 6

7 Un po di esempi 7

8 Un po di esempi Robot industriale 8

9 Un po di esempi PRASSI: robot di sorveglianza per esterni RAS. Robot Antartico di Superficie 9

10 Un po di esempi SARA 10

11 Un po di esempi 11

12 Un po di esempi 12

13 Un po di esempi 13

14 Cosa c è in giro Applicazioni militari Space Naval Warfare System S. Diego 14

15 Cosa c è in giro irobot 15

16 Cosa c è in giro Carnegie Mellon University (Pittsburg,, PA) 16

17 Cosa c è in giro M.I.T.(Boston, MA): Pet robot Sedia a rotelle Rover marziano Leg robots Robot antropomorfo 17

18 Cosa c è in giro Kismet: Questioni aperte (dal sito MIT): Self identity Theory of mind Autobiographical memory Recognition of self, other, and conspecifics Social learning (especially( imitation) Intentionality Emotion Empathy Personality Friendship Ethics And that's all we have to say for the moment. What, you were expecting... answers? 18

learning (especially( imitation) Intentionality Emotion Empathy Personality

19 Il robot terrestre quadratico medio Un robot (autonomo) terrestre deve: Misurare l ambiente (sensoristica) Farsi un idea dell ambiente (modellistica) Decidere cosa e come fare (pianificazione) Metterlo in pratica (attuazione) Controllare lo stato del sistema (supervisione) 19

(modellistica) Decidere cosa e come fare (pianificazione) Metterlo

20 Sensoristica 20

21 Attuazione Motori Ruote, gambe, miste Bracci meccanici Controllo di segnali Etc Wheeleg - Università di Catania 21

22 Architetture di calcolo La sensoristica a bordo è una delle variabili che governano le architetture di calcolo (HW e SW) 2 x TV su pan-tilt GPS 12 US Polaroid laser range finder odometria 22

23 Visione artificiale

24 Visione artificiale: estensioni del concetto Sensore omnidirezionale 24

25 Applicazioni di visione artificiale alla robotica terrestre Riconoscimento di marker artificiali 25

26 Applicazioni di visione artificiale: Navigazione autonoma in un corridoio andata Il punto di vista del robot ritorno Il punto di vista del robot 26

27 Applicazioni di visione artificiale: navigazione autonoma in ambiente non strutturato Ingresso Mappa disparitàmappa a terra 27

28 Robotica autonoma RAS, Robot Antartico di Superficie 28

29 Robotica autonoma Progetti PRASSI / TECSIS 29

30 Robotica terrestre autonoma Scusate la densità di informazione domande? 30

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