2 8 bar. Temperatura di esercizio Temperature range 5 60 C. Corsa Stroke. (±0.2 mm) 3 x 5.8 mm 3 x 12.4 mm

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1 PA Pinza pneumatica parallela autocentrante a 3 griffe serie PA Azionamento a doppio effetto. Corsa lunga. Forza di serraggio totalmente disponibile su tutta la corsa sia in apertura che in chiusura. Costruzione robusta. 3-jaw self-centering parallel pneumatic gripper series PA Double acting motion. Long stroke. The gripping force is totally available on both directions. Well protected and rugged construction. PA-0050 PA-0100 PA-0050 PA-0100 Fluido Aria compressa filtrata, lubrificata / non lubrificata Medium Filtered, lubricated / non lubricated compressed air Pressione di esercizio Pressure range 2 8 bar Temperatura di esercizio Temperature range 5 60 C. Corsa Stroke (±0.2 mm) 3 x 5.8 mm 3 x 12.4 mm Forza di serraggio per griffa a 6 bar Gripping force at 6 bar each jaw 60 N 170 N Forza di serraggio totale a 6 bar Total gripping force at 6 bar 180 N 510 N Frequenza max funzionamento continuativo Maximum working frequency 2 Hz 1 Hz Consumo d aria per ciclo Cycle air consumption 10 cm 3 64 cm 3 Tempo di chiusura senza carico Closing time without load 0.05 s 0.1 s Tolleranza max ripetibilità Maximum repeatability tolerance ±0.02 mm ±0.02 mm Peso Weight 450 g 1700 g 268 Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers

2 Forza di serraggio I grafici mostrano la forza per griffa espressa dalla pinza in funzione della pressione e del braccio di leva Z. PA Gripping force The graphs show the gripping force on each jaw, as function of the operating pressure and gripping tool length Z. Forza di serraggio (N) Gripping force (N) Forza di serraggio (N) Gripping force (N) Carichi di sicurezza Safety loads Consultare la tabella per i carichi massimi ammissibili. Check the table for maximum permitted loads. Forze e coppie eccessive possono danneggiare la pinza e Excessive forces or torques can damage the gripper, cause causare difficoltà di funzionamento compromettendo la sicurezza dell operatore. F s, Mx s, My s, Mz s, sono i carichi massimi ammissibili in condizioni statiche, cioè con le griffe ferme. F d, Mx d, My d, Mz d, sono i carichi massimi ammissibili in condizioni dinamiche, cioè con le griffe in movimento. Inoltre sono riportate le masse ammissibili (m) per ogni dito di presa in funzione del tempo di apertura o chiusura. Usare i regolatori di flusso (non forniti) per ottenere la velocità desiderata. functioning troubles and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are maximum permitted static loads. Static means still jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are maximum permitted dynamic loads. Dynamic means running jaws. The following table shows the specified maximum loads (m) on each gripping tool as function of closing or opening time. Use flow controllers (not supplied) to get the proper speed. PA-0050 PA-0100 F s 60 N 170 N Mx s 2.3 Nm 13 Nm My s 0.8 Nm 4.2 Nm Mz s 3.4 Nm 19 Nm F d 0.6 N 1.7 N Mx d 3.6 Ncm 14 Ncm My d 2.1 Ncm 8.9 Ncm Mz d 4.8 Ncm 20 Ncm m 0.3s 60 g 170 g m 0.2s 39 g 110 g m 0.1s 30 g 85 g Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 269

3 PA Dimensioni (mm) / Dimensions (mm) PA-0050 Foro filettato per fissaggio pinza Threaded hole for gripper fastening (N 4) M4x12mm Foro di riferimento Dowel pin hole Ø4H8x10mm Foro filettato per fissaggio sensore Threaded hole for sensor locking Ingresso aria Air connection (N 2) 1/8 Gas Foro per sensore induttivo Ø4 Hole for inductive sensor placement Ø4 (N 4) Ø6mm Foro filettato per fissaggio dito di presa Threaded hole for gripper tool (N 2+2+2) M4x5mm CHIUSA / CLOSED APERTA / OPEN 270 Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers

4 Dimensioni (mm) / Dimensions (mm) PA PA-0100 Foro filettato per fissaggio pinza Threaded hole for gripper fastening (N 6) M6x15mm Foro di riferimento Dowel pin hole Ø5H8x12mm Foro filettato per fissaggio sensore Threaded hole for sensor locking Ingresso aria Air connection (N 2) 1/8 Gas Foro per sensore induttivo Ø4 Hole for inductive sensor placement Ø4 (N 4) Ø6mm Foro filettato per fissaggio dito di presa Threaded hole for gripper tool (N 4+4+4) M5x10mm CHIUSA / CLOSED APERTA / OPEN Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 271

5 PA Fissaggio della pinza La pinza può essere montata in posizione fissa oppure su parti in movimento: in questo caso va considerata la forza d inerzia cui la pinza ed il suo carico sono sottoposti. Il fissaggio è ottenuto con una spina (A), una lamatura calibrata (B) per il centraggio di precisione e quattro viti (E). Lasciare lo spazio necessario per montare i raccordi dell aria (C) e per il posizionamento dei sensori (D). Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When moving part, you must pay attention to the forces created by inertia on the gripper and its load. Fastening is accomplished using the dowel pin (A), the centering spot-face (B) and four screws (E). Allow room to mount the air fittings (C) and the sensors (D). PA-0050 PA-0100 foro calibrato per spina A Ø4H8x10mm Ø5H8x12mm dowel pin hole lamatura calibrata B Ø20H8x1.5mm Ø30H8x1.5mm spot-facing fori filettati per raccordi aria C G1/8 G1/8 threaded holes for fittings fori per sensori D Ø4mm Ø4mm sensors holes fori filettati per viti E M4x12mm M6x15mm threaded holes Fissaggio delle estremità di presa Gripping tool fastening Costruire le dita di presa il più possibile corte e leggere. The gripping tools must be as short and light as possible. Per il centraggio sulle griffe utilizzare le due scanalature calibrate e per il fissaggio i fori filettati. They must be mounted using the threaded holes and the key slots on the jaws. Scanalatura calibrata Key slot Fori filettati Threaded holes PA-0050 PA x1.5mm x3mm M4x5mm M5x10mm 272 Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers

6 Sensori Il rilevamento della posizione di lavoro è affidato a uno o più sensori induttivi (non forniti) di diametro 4mm, che rilevano la posizione del cursore interno. Per il montaggio: 1- Togliere i tappi di protezione solo dalle posizioni che si vogliono utilizzare. 2- Calzare il sensore utilizzando l apposita guaina di riduzione (A), inclusa nella confezione insieme con le viti senza testa (B). 3- Inserire il sensore a fondo nel foro, quindi bloccarlo avvitando la vite senza testa, dal fondo del corpo. Attenzione a non danneggiare il sensore serrando eccessivamente la vite senza testa. Sensors The operating position can be checked by inductive sensors ø4mm (not supplied), that detect the inner slider. For mounting: 1- Remove the plastic plugs only from the sensor holes which have to be used. 2- To install the sensor use the grub screw (B) and the plastic adapter bushing (A): both are included in the gripper packaging. 3- The sensor must be completely inserted in its hole and locked by grub screw avoiding to damage it overtightening. PA Usare i diagrammi seguenti come guida per il campo di intervento dei sensori. Use the following diagrams for correct sensor positioning. Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 273

7 PA Avvertenze Evitare il contatto con sostanze corrosive, spruzzi di saldatura, polveri abrasive, che potrebbero danneggiare la funzionalità della pinza. Per nessun motivo, persone od oggetti estranei devono entrare nel raggio d azione della pinza. La pinza non deve essere messa in servizio prima che la macchina di cui fa parte sia stata dichiarata conforme alle disposizioni di sicurezza vigenti. Caution Avoid the gripper coming into contact with the following media: coolants which cause corrosion, grinding dust or glowing sparks. Make sure that nobody can place his/her hand between the gripping tools and there are no objects in the path of the gripper. The gripper must not run before the whole machine, on which it is mounted, complies with the laws or safety norms of your country. Manutenzione Maintenance La pinza va ingrassata ogni 10 milioni di cicli con: Grease the gripper after 10 million cycles with: Molykote DX (parti metalliche). Molykote DX (metal on metal). Molykote PG75 (guarnizioni). Il gioco delle griffe è indicato qui sotto. Molykote PG75 (gaskets). The figure below shows the jaw backlash. 274 Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers

8 Elenco delle parti / Parts PA PA Corpo pinza 2- Blocco scorrimento griffe 3- Disco 4- Protezione 5- Cursore 6- Pistone 7- Griffa 8- Riduzione per sensore 9- Vite 10- Vite 11- Spina di riferimento 12- Anello di tenuta O-RING 13- Guarnizione dinamica 14- Spina di riferimento 15- Vite senza testa PA PA PA PA PA PA PA D PA M2.5x8 mm DIN 7985 INOX A2 M4x14 mm DIN 912 INOX A2 Ø5x8 mm DIN 6325 Ø1.5x11 mm (GUAR-022) 25x18x2.4 mm (GUAR-003M) Ø4x20 mm DIN 6325 M3x4 mm DIN 913 INOX A2 Gripper housing -1 Gripper sliding block -2 Disk -3 Cover -4 Slider -5 Piston -6 Jaw -7 Plastic adapter bushing -8 Screw -9 Screw -10 Dowel pin -11 O-RING gasket -12 Dynamic gasket -13 Dowel pin -14 Grub screw Vite M3x12 mm DIN 912 INOX A2 Screw Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 275

9 PA Elenco delle parti / Parts PA Corpo pinza 2- Blocco scorrimento griffe 3- Disco 4- Protezione 5- Pattino trasmissione 6- Cursore 7- Pistone 8- Griffa 9- Riduzione per sensore 10- Vite 11- Vite 12- Anello di tenuta O-RING 13- Guarnizione dinamica 14- Vite senza testa 15- Vite senza testa 16- Vite 17- Spina di riferimento PA PA PA PA PA PA MG MG D MG M3x12 mm DIN 7985 INOX A2 M6x20 mm DIN 912 INOX A2 Ø1.78x15.60 mm (GUAR-023) 30x21x3 mm (GUAR-024P) M4x8 mm DIN 913 INOX A2 M3x4 mm DIN 913 INOX A2 M3x12 mm DIN 912 INOX A2 Ø6x20 mm DIN 6325 Gripper housing -1 Gripper sliding block -2 Disk -3 Cover -4 Driving pin -5 Slider -6 Piston -7 Jaw -8 Plastic adapter bushing -9 Screw -10 Screw -11 O-RING gasket -12 Dynamic gasket -13 Grub screw -14 Grub screw -15 Screw -16 Dowel pin Spina di riferimento Ø6x10 mm DIN 6325 Dowel pin Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers

10 Connessione pneumatica La pinza si alimenta con aria compressa dai fori laterali (P e R) montandovi i raccordi dell aria ed i relativi tubi (non forniti). La pinza è azionata con aria compressa filtrata (5 40 µm) non necessariamente lubrificata. La scelta iniziale, lubrificata o non lubrificata, deve essere mantenuta per tutta la vita della pinza. L impianto pneumatico deve essere pressurizzato gradualmente, per evitare movimenti incontrollati. Compressed air feeding The compressed air feeding can be accomplished on the lateral air ports (P and R) with fittings and hoses (not supplied). The compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. PA The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. P R Circuito pneumatico Pneumatic circuit Possibili inconvenienti sul circuito di alimentazione dell aria Possible problems on a compressed air circuit: compressa: 1- Pressure variation. 1- Oscillazioni di pressione. 2- Riempimento pinza vuota all avvio. 3- Improvvisa mancanza di pressione. 4- Velocità di azionamento eccessiva. Accorgimenti per risolvere i problemi: 1- Serbatoio esterno (A). 2- Valvola di avviamento progressivo (B). 3- Valvole di sicurezza (C). 4- Regolatori di flusso (D). 2- Pressurizing with empty cylinders. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D). Pinze parallele a 3 griffe - 3-jaw parallel-acting grippers 277