OUT. Domande per Terza prova di Sistemi. Disegnare la struttura generale di un sistema di controllo. retroazionato. (schema a blocchi)

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1 Domande per Terza prova di Sistemi Disegnare la struttura generale di un sistema di controllo retroazionato. (schema a blocchi) IN Amp. di Potenza Organo di Regolazione OUT ( ) Regolatore Attuatore Sistema Controllato Trasduttore Titolo: feb (1 di 13)

2 Enunciare una possibile classificazione di un sistema di controllo. Un sistema di controllo può essere classificato in base al numero di Poli nell'origine che presenta la F.d.T. ad anello aperto. Descrivere la classificazione di un sistema di controllo in base al numero di Poli nell'origine. Se la F.d.T. ad anello aperto non presenta poli nell'origine allora si parla di sistema di Tipo 0, se il sistema viene detto di Tipo 1, se ha un polo nell'origine ha un doppio polo nell'origine il sistema viene detto di Tipo 2; più genericamente un sistema di controllo si dice di Tipo se ha un polo nell'origine di molteplicità. Titolo: feb (2 di 13)

3 disegnare le curve caratteristiche dei possibili andamenti qualitativi della risposta a un gradino unitario d'ingresso. Specificare inoltre il valore dell'errore a regime. sistema Tipo 0 sistema Tipo 1 Errore( ) = 0 Errore( ) = sistema Tipo 2 Errore( ) = 0 Titolo: feb (3 di 13)

4 disegnare le curve caratteristiche dei possibili andamenti qualitativi della risposta ad una rampa d'ingresso. Specificare inoltre il valore dell'errore a regime. sistema Tipo 0 Errore( ) = sistema Tipo 1 Errore( ) = sistema Tipo 2 Errore( ) = 0 Titolo: feb (4 di 13)

5 costruire la Tabella degli errori a regime in funzione del tipo di sistema tipo di Kp Kv Ka Errori sistema di posizione di velocità di accelerazione 0 = H(1+KpH) 1 =0 0 0 H 1 2Kv 2 =0 0 0 H 2 2Ka Titolo: feb (5 di 13)

6 spiegare il significato dell'effetto dei disturbi su un sistema di controllo. I disturbi sono segnali interferenti che agiscono in un sistema di controllo in aggiunta ai segnali utili tendendo a far variare la grandezza controllata dal valore desiderato. si possono avere: disturbi di tipo additivo, intesi come segnali esterni indesiderati che si inseriscono nella catena di controllo; disturbi di tipo parametrico, intesi come variazioni delle caratteristiche dei componenti dovute all'invecchiamento e al deterioramento degli stessi, oppure alla variazione di temperatura. Titolo: feb (6 di 13)

7 Enunciare la definizione della pulsazione di Cross over. Si indica con il termine di pulsazione di Cross over quella pulsazione a cui il modulo di una funzione di trasferimento è unitario. (cioè il modulo vale 0 db) Enunciare la definizione della pulsazione di taglio superiore La pulsazione di taglio superiore di un sistema di controllo retroazionato è data approssimativamente dalla pulsazione di Cross over del guadagno di anello aperto. Titolo: feb (7 di 13)

8 Indicare i requisiti che deve avere una funzione di trasferimento ad anello aperto per poter applicare il criterio di Bode. no poli con parte reale positiva oppure poli nell'origine con molteplicità maggiore di 2; no zeri con parte reale positiva; il modulo di GA(S) non è mai crescente all'aumentare della pulsazione. Titolo: feb (8 di 13)

9 Enunciare il criterio di Nyquist semplificato (ristretto) C.N.S. affinchè un sistema ad anello chiuso sia asintoticamente stabile è che, percorrendo il diagramma polare della funz. di trasf. ad anello aperto GA(S) nel verso corrispondente a valori crescenti della pulsazione, il punto [ 1,0 ] si trovi sempre alla sinistra della curva. Titolo: feb (9 di 13)

10 Enunciare le 2 formulazioni del criterio di Bode C.N.S. affinchè un sistema di controllo retroazionato sia asintoticamente stabile è che il modulo della funz. di trasf. ad anello aperto GA(S), valutata alla pulsazione per cui la fase di GA(S) risulta 180, sia minore dell'unità, cioè ragionando in Decibel, minore di zero. Titolo: feb (10 di 13)

11 C.N.S. affinchè un sistema di controllo retroazionato sia asintoticamente stabile è che la fase della funz. di trasf. ad anello aperto GA(S), valutata alla pulsazione (di Cross over) per cui il modulo di GA(S) risulta unitario, cioè nullo in Decibel, e misurata in senso orario, sia in valore assoluto inferiore a 180. Titolo: feb (11 di 13)

12 Enunciare la definizione di Margine di Guadagno Si definisce Margine di Guadagno il rapporto tra il segmento unitario rappresentato dal punto [ 1,0] e il modulo di GA(S) valutato in corrispondenza della pulsazione a cui la fase ARG [ GA(S) ] vale 180. Titolo: feb (12 di 13)

13 Enunciare la definizione di Margine di Fase Si definisce Margine di Fase l'angolo che manca alla fase ARG GA(S)] [ per raggiungere i 180 in corrispondenza della pulsazione di Cross over. Titolo: feb (13 di 13)