CATALOGO GENERALE. Versione /01/2014. ISAC S.r.l. VIA MAESTRI DEL LAVORO, CASCINA (PI) ITALY

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1 CATALOGO GENERALE Versione /01/2014 ISAC S.r.l. CAPITALE SOCIALE ,00 C.F. e P.I VIA MAESTRI DEL LAVORO, CASCINA (PI) ITALY TEL FAX ISACSRL@ISACSRL.IT Posta Certificata: ISACSRL.IT@PEC.IT Azienda con sistema di qualità certificato UNI EN ISO 9001:2008

2 ISAC S.R.L. 24/01/2014 Indice VERSIONI... 5 INTRODUZIONE... 6 Sistema ISAC Caratteristiche del sistema ISAC Sistemi operativi L ambiente PLC Programmazione della logica PLC Interfaccia operatore nativa Configurazione I-O Aree di Memoria Interfaccia COM Riepilogo delle prestazioni Moduli Software (OPTMOD) Sviluppo e verifica dell applicazione Programmazione IEC Programmazione C SIMU PLC Remote Debugger (PRD) Librerie di utilità Editor di camme Editor dei Pannelli Simulatore Pannello di Controllo Oscilloscopio Traccia dell esecuzione Analisi dei crash Statistiche di uso OMAX: Modulo Gestore assi per PLC OMCNC: Modulo CNC Spartaco Gestione assi Gestione Mandrino Funzionalità CNC Gestione Utensili Funzioni Ausiliarie Programmazione CNC Cicli di Foratura Interfaccia CAD-CAM Oscilloscopio e Misure Modi Operativi Visualizzazioni Archiviazione Programmi Scambio Dati Manutenzione Librerie PLC Libreria e Blocchi funzionali di base Libreria e Blocchi funzionali per gestione utensili Libreria e Blocchi funzionali per ricostruzione di sagoma 2D; Libreria e Blocchi funzionali per PAC per Fori Sparsi : Libreria e Blocchi funzionali per ricostruzione di campionamento nuvola di punti 3D per ricostruzioni volumetriche; Libreria e Blocchi funzionali per il Motion Control conforme a standard PLCopen MC Parte 1;27 Libreria e Blocchi funzionali per Motion Control conforme a standard PLCopen MC Parte 4;.. 27 Pag. 2 di 73

3 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE Libreria e Blocchi Funzionali per applicazione taglio al volo...27 Libreria e Blocchi funzionali per Movimento assi Idraulici...28 Libreria e Blocchi funzionali per Frese a Ponte...28 Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Termico...28 Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Laser...28 Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Legno...28 Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio vetro:...28 Libreria e Blocchi Funzionali per Pallettizzatori:...29 SOFTWARE per la gestione di macchine che richiedono funzionalità multicanale...30 CONFIGURATORE...31 Hardware e Taglie...31 Software...33 Software Applicativi...33 Software Applicativi per PAC...33 Software Applicativi per CNC Spartaco...33 Ettore - Software di Automazione...42 Linee guida per scelta...43 HARDWARE...44 UNITÀ CENTRALI CONFIGURABILI...46 Unità Centrale U...46 Unità Centrale Q...48 Unità Centrale M...50 Unità Centrale H...52 Unità Centrale K...54 Unità Centrali Configurate: NANO, COMPATTE, INTEGRATE Unità NANO...56 Unità COMPATTE...58 CNC COMPACT...58 TELEMACO...60 Espansione I/O per Unità Compatte...62 Unità INTEGRATE...63 PANEL IPC...63 Bridge EtherCAT...65 INTERFACCE ASSI...66 Analogica...67 Impulsi/Direzione...67 Slm...68 Mechatrolink...68 CANopen...69 EtherCAT...69 Descrizioni Tecniche e Codici...70 Pag. 3 di 73

4 ISAC S.R.L. 24/01/2014 ISAC S.r.l. si riserva il diritto di apportare modifiche e migliorie ai propri prodotti. Pertanto tutti i dati sono da ritenersi indicativi. Tutti i marchi e i prodotti citati nel presente catalogo sono registrati e di proprietà dei relativi produttori. Nota: descrizione software aggiornata alla versione SPARTACO V7.1 e PAC 1.4 Pag. 4 di 73

5 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE VERSIONI Versione /12/2013 Aggiunto la sezione Software di base e Bridge EtherCAT. Rimosso la sezione delle Applicazioni per la quale si può fare riferimento ai Cataloghi Applicativi nella sezione Download del sito. Versione /11/2013 Codificazione di alcuni prodotti nella tabella: Hardware proposto per Taglio Vetro. Versione /10/2013 Introduzione della nuova soluzione corrispondente al codice GRGLSP0050. Versione /09/2013 Tolte le sezioni dedicate agli screen shots nella categoria delle APPLICAZIONI. Per ulteriori informazioni vi preghiamo di consultare i cataloghi dedicati ad ogni applicazione sul nostro sito Versione /07/2013 Aggiunte alcune funzionalità nella sezione dedicata al taglio termico. Versione /07/2013 Aggiunta la sezione "CNC per Router laser, di fresatura e taglio" tra le Applicazioni. Versione /03/2013 Primo rilascio del catalogo con le informazioni di versionamento. Pag. 5 di 73

6 ISAC S.R.L. 24/01/2014 INTRODUZIONE ISAC, grazie all esperienza accumulata nel settore dell automazione industriale ed in particolare delle macchine utensili, è in grado di offrire una varietà di prodotti per macchine a controllo numerico e macchine automatiche. Il Sistema ISAC, con le sue caratteristiche di apertura, modularità e flessibilità consente la personalizzazione e l impiego in diversi campi applicativi tramite prodotti costituiti da un software unico ed un hardware unico. ISAC OFFRE CNC PER MACCHINE A CONTROLLO NUMERICO I CNC sono caratterizzati da grande versatilità, sono completi di interfaccia operatore dedicata ed in grado di ospitare anche CAD/CAM di terze parti. La versatilità spazia dal normale adattamento del CNC a macchine convenzionali fino a personalizzazioni avanzate per macchine dedicate a lavorazioni specifiche. Lavorazione dei metalli Frese Centri di lavoro Alesatrici Torni Taglio di lamiere Pantografi per Taglio Termico Lavorazione di materiale lapideo Levigatrici (per marmo e granito) Fresa a Ponte Contornatici (con diversa tecnologia di taglio: fresa diamantata, filo diamantato, getto d acqua) ISAC offre pacchetti applicativi completi (descritti nell ultima parte del catalogo) : Lavorazione di legno, vetro, plastica, cuoio, pellame e tessuti Pantografi Tenonatrici Macchine Speciali ISAC offre pacchetti applicativi completi (descritti nell ultima parte del catalogo) : Taglio Laser, Plasma ed Oxy Fuel PAC PER MACCHINE AUTOMATICHE I PAC facilitano l integrazione del software PLC con la gestione degli assi e con l interfaccia operatore locale o di supervisione (ad esempio via Web); permettono la realizzazione di impianti distribuiti e consentono la riduzione dei costi, l aumento dell affidabilità e la scalabilità. Lavorazione Lapidei: Tagliablocchi Multidisco Fresa a Ponte e a Bandiera Slottatrici Levigatrici Linee di Taglio Taglio a Filo (Monofilo a coordinate e per taglio blocchi direttamente in cava, Multifilo) ISAC offre pacchetti applicativi completi (descritti nell ultima parte del catalogo) : Lavorazione Legno: Tenonatrici Squadratrici Bordatrici Levigatrici, Sezionatrici Lavorazione Vetro: Tavoli da taglio Lavorazione Metallo: Segatrici Foratrici Lavorazione Carta: Ribobinatrici Tubiere Troncatrici Impacchettatici.... Accessori per Macchine Utensili: Cambio Utensile Staffaggi automatici Visualizzatori di Quote Sistemi di carico e scarico Logistica e Packaging: Magazzini Automatici, Linee per il Packaging Robot cartesiani di carico e scarico Controllo Flotte Domotica : Ascensori Controllo Accessi Controllo remoto dei dispositivi domotici PC INDUSTRIALI Pag. 6 di 73

7 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE PRODOTTI PAC I PAC ISAC sono configurabili e implementano le seguenti funzionalità: PLC Interfaccia Operatore (MMI) Controllo assi (MC) Connettività con l esterno CNC Il CNC Spartaco di ISAC estende il PAC implementando, tra le varie funzionalità: Interpolazione degli assi tramite linguaggio programmazione ISO Funzioni ausiliarie standard Gestione di tutte le macchine a coordinate cartesiane Controllo di macchine con utensile o pezzo rotante che richiedono alta velocità di lavorazione Costantino è un software che implementa le funzionalità CNC ed è compatibile con le applicazioni esistenti dedicate ai settori della lavorazione: Marmo, Legno, Vetro, Taglio Termico e Pellame. Applicazioni CNC che richiedono un PC per eseguire l interfaccia CAM a bordo macchina; Partner che intendono offrire la propria soluzione hardware e fornire un prodotto CNC solido ed robusto. I prodotti ISAC, grazie alla loro apertura e modularità, permettono di ridurre i costi iniziali di progettazione e di risparmiare risorse per gli aggiornamenti successivi. L Hardware è comune a tutti i prodotti. Questo consente di uniformare la progettazione della automazione, di ridurre il numero dei componenti di ricambio e aumentare l efficienza del sistema. Il Software di Base è unico. È possibile sviluppare e aggiornare le applicazioni su un'unica piattaforma (anziché doverle creare ad hoc per ogni macchina), per poi farle eseguire da tutte le macchine che operano con la medesima automazione. Il software di Interfaccia uomo-macchina nativa per CNC e PAC consente di visualizzare i dati sia in Locale che in Remoto. Il software di interfaccia uomo-macchina dedicato alla applicazione (es. Fresa a Ponte su PAC e su CNC, Taglio Vetro, Taglio Termico, Lavorazione Legno) mette a disposizione tutte le risorse e gli strumenti per facilitare l eventuale personalizzazione dell applicazione, quando richiesta. Le unità di controllo possono ospitare software applicativi di terze parti come CAD-CAM, interfaccia operatore o altri applicativi di utilità. ISAC mette a disposizione le librerie e le utility necessarie per lo sviluppo dell applicazione e per il debug (anche da remoto) attraverso strumenti software di larga diffusione. Pag. 7 di 73

8 ISAC S.R.L. 24/01/2014 DESCRIZIONE ARCHITETTURA HARDWARE: I prodotti ISAC sono caratterizzati da modularità e libertà di configurazione. Queste caratteristiche permettono di realizzare soluzioni adeguate alle specifiche prestazioni della macchina. Lo schema seguente presenta i principali elementi di configurazione Accessori I/O Unità di Controllo MMI UNITÀ CENTRALI ASSI L unità di controllo è unica per tutti i prodotti: PAC, CNC e PC Industriale. Le unità di controllo ISAC per PAC e CNC Spartaco sono costituite da: Unità centrale; Sistema operativo Windows XP embedded o Windows CE; Software PAC; Eventuale software CNC Spartaco (OMCNC) ; Software applicativi opzionali; Taglia, che include Include il sistema operativo Real-Time (soltanto nel caso in cui il sistema operativo è Windows XPembedded ), Definisce il numero di assi ad essa associato: Nel caso di OMAX determina il numero totale di assi e di canali; Nel caso di CNC singolo canale determina il numero massimo di assi interpolati; Nel caso di CNC Multicanale determina il numero massimo di canali. Periferia PLC (I/O) Pag. 8 di 73

9 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE Se è richiesta la funzione Motion Control, viene aggiunta l interfaccia assi. L unità centrale ospita l interfaccia assi per il pilotaggio di servomotori, inverter e motori passo-passo. Le interfacce assi possono essere di vario tipo: standard (CANopen, EtherCAT, Analogica, Impulsi/Direzione) e custom per interfacciare il protocollo di comunicazione richiesto dal fornitore della motorizzazione. L interfaccia verso il campo, I/O, è disponibile su protocollo CANopen, e può essere organizzata con morsettiere in versione Open Frame e IP67. Le unità di interfaccia operatore (MMI) sono disponibili in diversi modelli, sono dotate di display TFT di varie dimensioni e risoluzioni, possono avere lo schermo sensibile al tatto (Touch Screen) e si collegano con l unità di controllo per mezzo di interfacce standard. Sono progettate per essere ospitate in ambiente industriale. Le unità di controllo possono essere configurabili oppure configurate nelle tipologie NANO, COMPATTE, INTEGRATE. Nota per la consultazione. Nel presente catalogo è descritto l hardware disponibile per le unità di controllo (Unità Centrali e Interfacce Assi implementate), il software di automazione (PAC e CNC) e i prodotti preconfigurati. Le periferiche di I/O, le interfacce operatore MMI e gli accessori disponibili sono descritte nel Catalogo Periferiche e Accessori. Pag. 9 di 73

10 ISAC S.R.L. 24/01/2014 Sistema ISAC OMCNC OMAX OMCOM OMFILE OMETH OMSMS OMKB Il sistema ISAC consente di realizzare, attraverso software diversi, le funzionalità di: PLC Motion Control Interfaccia Operatore Comunicazione PAC + OMCNC CNC Il PAC è un Programmable Automation Controller basato su architettura a microprocessore che svolge le funzionalità di: PLC: esegue la legge di controllo in ambiente real time e multithread; è programmabile tramite linguaggi standard; gli strumenti di sviluppo ne facilitano la verifica; Motion control (Gestione Assi): rende lo sviluppo del Motion indipendente dalle differenti configurazioni dell hardware di interfaccia; garantisce un alta flessibilità di controllo; Interfaccia Operatore: è eseguibile sull unità centrale ed è realizzata con strumenti di larga diffusione, quali SCADA o sistemi di sviluppo rapido delle applicazioni (RAD); Comunicazione: garantisce la trasparenza della legge di controllo con il sistema di supervisione e controllo ed altri dispositivi PAC. Il CNC è un estensione del PAC che implementa tutte le funzionalità per soddisfare macchine a utensile rotante, quali foratrici, fresatrici, pantografi, alesatrici, etc, e a pezzo rotante, ad esempio torni. I quattro ambienti, PLC, Gestione Assi, Interfaccia Operatore e CNC, condividono un unico sistema di sviluppo e si programmano con linguaggi standard e di larga diffusione (C, linguaggi conformi allo standard.net, IEC61131). Pag. 10 di 73

11 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE Caratteristiche del sistema ISAC Tabella riepilogativa per codici e versione disponibili Codice Unità Software Software centrali controllore Base compatibili Sistema Operativo Cod. Interprete Programmazione IEC61131 OPULISSE Unità NANO Windows CE OPPROCONU0 (+OPOMKWxx) OPULISSE TELEMACO Windows CE OPPROCONU0 (+OPOMKWxx) OPULISSE Unità Centrale U Windows CE OPPROCONU0 (+OPOMKWxx) P OPAIACE Unità Centrale Q Windows CE OPPROCONA0 (+OPOMKWxx) A C Unità Centrale M OPACHILLE Unità Centrale H Windows XP Embedded OPPROCONK0 (+OPOMKWxx) Unità Centrale K PANEL IPC Pag. 11 di 73

12 ISAC S.R.L. 24/01/2014 Software controllore Codice Software Base Unità centrali compatibili Sistema Operativo Cod. Interprete Programmazione IEC61131 CNC COMPACT Unità Centrale Q C Unità Centrale M N OPSPARTACO Windows XP Embedded OPPROCONK0 (+OPOMKWxx) C Unità Centrale H Unità Centrale K PANEL IPC Pag. 12 di 73

13 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE Sistemi operativi Sui controlli ISAC sono disponibili i sistemi operativi Windows XP Embedded, con estensione Real Time, o Windows CE. Il primo offre una interfaccia di programmazione (API) simile a quella di Win32 tipica dei sistemi operativi NT/2000/XP. Windows XP Embedded è compatibile con tali sistemi a livello binario, quindi la stessa applicazione può essere eseguita in tutti gli ambienti. Il sistema operativo Windows CE è stato espressamente concepito per applicazioni embedded; offre funzionalità Real Time insieme a molte tipiche dei sistemi da ufficio ed è dotato di potenti strumenti di sviluppo. Le tecnologie supportate sono: MFC: libreria simile a MFC per applicazioni desktop; ATL: libreria per lo sviluppo di componenti COM; COM: tecnologia Microsoft per creare componenti riutilizzabili;.net compact framework: insieme di funzionalità che consentono di eseguire il codice interpretato (metacodice) largamente indipendente dalla piattaforma hardware e software sottostante; Script con supporto di Automazione ; Web server: consente di pubblicare informazioni con il protocollo HTTP; FTP server: consente di trasferire file da e verso l unità in modo efficiente. L ambiente PLC Il PLC è implementato attraverso un ambiente di esecuzione (framework) e dalla legge di controllo realizzata da uno o più moduli. Il framework si occupa della gestione dei protocolli, dell esecuzione delle funzioni dei moduli PLC e dell interfaccia con le altre applicazioni, mentre i moduli PLC implementano la legge di controllo. Tutte le operazioni sono svolte con tempi certi di esecuzione (gestione del tempo reale). Programmazione della logica PLC I moduli PLC possono essere scritti nei linguaggi conformi allo standard IEC Questo standard è promosso dal consorzio PLCopen ( di cui ISAC è membro. Nello standard vengono definiti i seguenti linguaggi, tutti supportati dai PAC ISAC: IL (Lista di Istruzioni) ST (Linguaggio strutturato, simile al PASCAL) LD (Logica a contatti ) FBD (Diagrammi a blocchi funzionali ) SFC (Tabella di sequenze funzionali ) I componenti della legge di controllo possono essere scritti con ognuno di questi linguaggi, anche compresenti nello stesso codice. Per ulteriori dettagli, fare riferimento al paragrafo Programmazione IEC61131 Esiste anche la possibilità di sviluppare i moduli in linguaggio C in un ambiente compatibile con lo standard IEC Per ulteriori dettagli, fare riferimento al paragrafo Programmazione C. Pag. 13 di 73

14 ISAC S.R.L. 24/01/2014 Interfaccia operatore nativa L interfaccia nativa PLC Interface (PLCI) è un applicazione in esecuzione nell ambiente.net Framework in grado di visualizzare tutte le informazioni relative al PLC ed ai suoi moduli. PLCI può essere eseguita su PAC o su un PC esterno collegato via Ethernet con l unità da controllare. Configurazione I-O Tramite l apposita interfaccia viene descritta la configurazione dei dispositivi di I-O (i nodi fisici), e le informazioni sono organizzate in nodi logici, a disposizione dei moduli PLC. In questo modo i moduli PLC sono indipendenti dalla tecnologia dei dispositivi di I-O e dalla loro organizzazione fisica. L attribuzione dei valori delle variabili globali e locali associate avviene al caricamento del modulo stesso sulla base della configurazione corrente. I segnali fisici possono essere rediretti, duplicati o mascherati. Se un sinonimo di un modulo PLC è associato ad una risorsa non disponibile il framework individua l errore, lo segnala e disabilita il sinonimo. La logica del modulo ha quindi ancora a disposizione l area del sinonimo, che però non è aggiornata con valori reali. Aree di Memoria I moduli PLC hanno a disposizione un area di memoria per le proprie variabili (area volatile) compresa tra 128KB ed 8 Mbyte. Possono inoltre memorizzare dati in modo retentivo (32/128KB). Interfaccia COM Tutte le funzionalità del framework sono esposte per mezzo di un interfaccia COM che consente alle altre applicazioni di acquisire informazioni e di effettuarne il controllo. Le funzionalità esposte dai moduli PLC (variabili locali e globali, routine degli eventi, definizioni di strutture ecc.) sono pubblicate in modo che le applicazioni esterne possano interagire direttamente con la logica implementata. In questo modo ad esempio, uno script è in grado di interagire e controllare il flusso di esecuzione delle ricette di movimento degli assi o della logica di controllo, senza compromettere l esecuzione in tempo reale del framework. I metodi di interazione con le altre applicazioni sono: Invio bi-direzionale di messaggi; Accesso ai contenuti delle variabili globali o locali; Attivazione/disattivazione di gestori eventi. Gestione centralizzata di allarmi, attenzioni e messaggi di informazione. Le applicazioni esterne sono anche in grado di caricare e scaricare moduli PLC. È disponibile una libreria che consente di interagire con il PLC da applicazioni per l ambiente.net Framework in grado di collegarsi alla unità PAC in esecuzione sulla stessa CPU oppure con altra unità PAC collegata in rete. Le informazioni in questo caso sono pubblicate attraverso web service. Riepilogo delle prestazioni Tempo minimo scansione 10msec 5msec 500 µsec 500 µsec Nodi CANopen Totale I-O* * I valori sono teorici e stimati per interfacce digitali con supporto su Bus Unico (esempio CANopen) e con la potenza di elaborazione massima consentita per il modello di riferimento. Pag. 14 di 73

15 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE Moduli Software (OPTMOD) Le funzionalità di base messe a disposizione dal framework possono essere espanse aggiungendo Moduli Opzionali (OPTMOD), ovvero componenti software e hardware che espongono ai moduli PLC ed alle altre applicazioni esterne funzionalità hardware o software, in modo che siano utilizzabili in modo omogeneo. Elenco dei principali moduli opzionali e dei codici associati ed una sintetica indicazione dei casi in cui tali moduli sono indispensabili: OMCNC SPARTACO [Vedere il codice OPSPARTACO] = Modulo CNC Spartaco. Introduce le funzionalità CNC sui PAC ISAC ACHILLE. Vedi di seguito le caratteristiche. OMAX [Cod. OPOMAXxx (1) ] = Modulo gestione Assi. Indispensabile per la gestione del Motion (2). Vedi di seguito le caratteristiche. OMCAN [Cod. OPOMCANxx] = Modulo gestione dispositivi NON standard su bus CAN e CANopen. Necessario per gestire le mini-plance remote (OPPILOTXX). OMCOM [Cod. OPOMCOMxx] = Modulo per gestire comunicazione con la porta seriale da parte del PLC. Serve per gestire dispositivi su linea seriale con protocollo Modbus, come Inverter, PLC e interfacce operatore, oppure dispositivi con protocollo libero, come lettori RFID e BARCODE)). Il server Modbus è già incluso nel software standard del PAC. OMETH [Cod. OPOMETHxx]= Modulo comunicazione di PLC via rete ethernet (ad esempio per sincronizzare PLC in Real Time via Ethernet (TCP/IP)). Non include il server Modbus TCP e il web server che sono standard. OMETH è incompatibile con interfaccia EtherCAT. OMKB [Cod. OPOMKBxx]= Modulo (3) gestione Tastiera (gestione tastiera da PLC). OMFILE [Cod. OPOMFILExx]= Modulo accesso a file (gestione file e DataBase). Serve per applicazioni in cui il PLC deve memorizzare informazioni, oppure ricevere una configurazione iniziale. Necessario per gestire le mini-plance remote (OPPILOTXX). OMSMS [Cod. OPOMSMSxx]= Consente la comunicazione tramite SMS, e serve per applicazioni di telediagnostica. (Condivide una risorsa seriale con OMCOM). Richiede dispositivo GPRS da collegare a porta seriale: OPGSMGPRS0 (Modulo GSM dual band GPRS via seriale RS232) da collegare ad antenna locale (OPGSMANT01) o remota (OPGSMANT00) fino a 4 mt. OMKW [Cod. OPOMKWxx]= Modulo integrativo (interprete programmazione) per applicativi programmati in IEC OMREMOTE [Cod. OPREMOTExx]= E un sistema di controllo distribuito, con lo scopo di realizzare un meccanismo di trasporto delle informazioni e di sincronizzazione dell esecuzione dei dati in modo remoto, da più punti, fisicamente anche lontani da loro. In questo modo è possibile creare una rete distribuita di controllo senza aumentare la complessità di gestione dell impianto. (1) Il suffisso xx può assumere le seguenti sigle: AC per il software PAC Achille (o CNC SPARTACO), AI per il software PAC Aiace, UL per il software PAC Ulisse. (2) Eccetto il caso in cui siano presenti soltanto Inverter gestibili da schede I/O o da comandi di OMCAN. Per il CNC SPARTACO deve essere aggiunto per gestire assi Indipendenti. (3) Non disponibile per PAC Ulisse. Pag. 15 di 73

16 ISAC S.R.L. 24/01/2014 Sviluppo e verifica dell applicazione Programmazione IEC61131 Per lo sviluppo del codice con linguaggi conformi allo standard IEC61131, sono a disposizione gli ambienti di KW Software ( Multiprog PRO e Multiprog Express (versione light gratuita). Si tratta di potenti strumenti che consentono la programmazione visuale e assistita, e consentono di agganciare il codice alle risorse del framework. In aggiunta, ISAC fornisce un addin che implementa varie funzionalità, consente di sfruttare le risorse dei moduli software e aggancia il codice alle risorse del framework ISAC. Programmazione C In aggiunta i moduli PLC possono essere scritti in linguaggio C usando l ambiente Microsoft Visual Studio.NET 2003, 2005 e 2008, con l ausilio di un estensione (Addin per Visual Studio) dello stesso ambiente che facilita la programmazione dei moduli PLC. Oppure usando l ambiente Visual C++ Express con l ausilio di un potente strumento di sviluppo aggiuntivo (RTPLC IDE) fornito da ISAC. La logica PLC può utilizzare una selezione delle funzioni della libreria standard del C, le funzioni standard del framework, la libreria Standard PLCopen MC, oltre alle altre messe a disposizione dai moduli opzionali. SIMU ISAC mette a disposizione un pacchetto software che realizza su PC una simulazione del PLC. Il pacchetto include il simulatore del framework del PLC ed i simulatori di tutti i moduli opzionali OPTMOD. Consente di realizzare e verificare la logica PLC, simulare i dispositivi di I/O e gli assi, e realizzare le applicazioni esterne di ausilio o di interfaccia operatore [Cod. OPPCSIMU00]. PLC Remote Debugger (PRD) PRD è un potente strumento di verifica del codice PLC, utile soprattutto nelle fasi iniziali della verifica. Viene messo a disposizione direttamente dell ambiente Visual Studio. Con PRD è possibile impostare punti di interruzione sul codice o sui valori delle variabili locali e globali. Durante l esecuzione all interno di PRD di una routine, le altre sono eseguite all interno del framework con gestione del tempo reale, così che è possibile eseguire la verifica mantenendo una parte o tutta la logica di gestione delle sicurezze o altre funzionalità non sottoposte a verifica. Librerie di utilità Sono disponibili librerie in forma di moduli PLC che mettono a disposizione blocchi funzionali che facilitano la gestione assi ed altre funzionalità utili per la realizzazione delle applicazioni. Ad esempio, viene implementata la libreria per la gestione dei dispositivi CANopen e quella per la gestione dei messaggi di allarme e dei file di log al volo del framework. In particolare, l introduzione della libreria certificata PLCopen MC 1.1 ( tra le varie funzioni, consente di gestire: L abilitazione/disabilitazione degli assi; Gli assi in gantry, delle camme elettroniche, etc ; Pag. 16 di 73

17 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE I limiti software; La ricerca di zero degli assi; La movimentazione incrementale, assoluta e in JOG; Gli Override; Le modalità di funzionamento: Home, Manuale Jog, Manuale posizionamento, Automatico per esecuzione del ciclo di movimentazione, Blocco in traiettoria degli assi in movimento ( Hold ) e conseguente Sblocco, Reset del ciclo e/o del comando di movimento. Vedere la lista completa >>> Librerie PLC Editor di camme [Modulo opzionale OPCAMMEDT0] L editor di camme consente di definire un generico vincolo di posizione tra un asse master e un asse slave (CAMMA). Tale vincolo è formato da porzioni di polinomi fino al 5 grado raccordati tra di loro sui punti notevoli, definiti dall utente. L editor consente di definire i punti e la relazione polinomiale tra questi, e quindi di spostare i punti direttamente sul grafico visualizzato in tempo reale. Contemporaneamente vengono visualizzati anche i grafici della velocità, accelerazioni e jerk risultati. Il formato del file è compatibile con molti editor di camme di terze parti. Editor dei Pannelli Il pannello operatore a pagine viene progettato all interno dell editor specifico. Con questo si definiscono le pagine e al loro interno si inseriscono i controlli di scambio delle informazioni; per ogni controllo si impostano quindi le proprietà di connessione e di aspetto grafico. L intera progettazione avviene in modo assistito e visuale senza bisogno di scrivere codice. Esistono molti controlli in grado di soddisfare varie esigenze di rappresentazione dei dati e di interazione con l utente, e sono tutti indipendenti dal modello di PAC; altri controlli specifici possono essere aggiunti o addirittura creati dagli utenti esperti. Con lo stesso editor è infine possibile mettere in esecuzione il pannello nel simulatore, ed infine distribuirlo sul PAC di destinazione. Simulatore Pannello di Controllo Il pannello realizzato con l editor può essere messo in esecuzione in un simulatore del pannello per scopi di verifica e di controllo remoto del PAC: i dati scambiati infatti possono essere prodotti all interno del simulatore oppure direttamente dal PAC sotto controllo. Oscilloscopio Attraverso PLCI è possibile impostare una serie di variabili locali o globali (non necessariamente di segnali Pag. 17 di 73

18 ISAC S.R.L. 24/01/2014 fisici) e visualizzarne l andamento nel tempo. L acquisizione può essere continua oppure a partire da un evento di trigger, completamente programmabile. I dati sono acquisiti contemporaneamente ed in modo sincrono con l esecuzione degli eventi del PLC. I dati sono visualizzati a video come su di un oscilloscopio digitale dell ultima generazione, sono salvabili su di un file (formato CSV) per essere analizzati da applicazioni esterne e richiamabili in qualsiasi momento. Tutte le funzionalità dell oscilloscopio sono fruibili anche da altre applicazioni attraverso l interfaccia COM del framework. Traccia dell esecuzione È possibile inserire una serie di stringhe e di dati binari nella logica del PLC, che possono funzionare come marcatori dell esecuzione, registratori dei valori di variabili, controllori del flusso di esecuzione ecc. Tali stringhe o dati sono visualizzabili dal visualizzatore dei dati di traccia PLC Logger (FWLOG). L uso della traccia non modifica in modo sostanziale i tempi di esecuzione della logica PLC. Analisi dei crash Nei casi in cui la logica del PLC sollevi eccezioni non gestite, il framework colleziona tutte le informazioni necessarie per l esecuzione della logica nelle stesse condizioni. Le informazioni sono salvate in un file binario che può essere letto da un applicazione apposita. In questo modo è possibile eseguire il ciclo del crash all interno di Visual Studio, e studiare le cause che hanno portato al sollevamento dell eccezione. Questo strumento è molto potente per comprendere cause di errore difficilmente identificabili altrimenti. Statistiche di uso Attraverso PLCI o appositi script è possibile acquisire informazioni circa il numero di esecuzioni di ogni routine di evento, funzione main, e le statistiche dei tempi di esecuzione. Pag. 18 di 73

19 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE OMAX: Modulo Gestore assi per PLC Il modulo gestore assi OMAX si occupa del controllo diretto degli azionamenti, attraverso i protocolli di comunicazione, e mostra un interfaccia omogenea indipendente dalla tecnologia e dalla particolarità del controllo del singolo asse. OMAX include numerose utilità di controllo assi, che consentono di eseguire movimenti, e di verifica iniziale delle tarature in modo indipendente dallo sviluppo del PLC: Ciclo di ricerca dello zero completamente programmabile e configurabile secondo le esigenze dell applicazione, memorizzazione della quota allo spegnimento per consentire la nuova movimentazione senza effettuare il ciclo di ricerca zero, imposizione di una quota qualsiasi sul punto zero del trasduttore. Feed forward di velocità (VFF) e di coppia (TFF) per i servosistemi digitali che lo consentono; Rampe di accelerazione e decelerazione con profilo lineare, cubico e ad sinusoidale (ad S ); P.I.D. del controllo di velocità e spazio, integrata dei loop di regolazione del controllo o pilotato nel loop di regolazione del servosistema; Servosistemi digitali su bus di campo e protocolli proprietari, quali SLM 1 e Mechatrolink2; Azionamenti digitali standard quali EtherCAT e CANopen (DSP402); Azionamenti per step motor, inverter, servo sia con interfaccia analogica sia con interfaccia Impulsi/direzione; Encoder assoluti con protocollo EnDat 2.x e SSI; Encoder incrementali con interfaccia TTL LineDriver e Push-Pull; Volantini elettronici; La risoluzione del sistema è di 48Bit pertanto è possibile garantire minimo incremento di comando 0,01 µm e minimo incremento di controllo 0,01 nm; In fase di configurazione sono stabiliti i parametri funzionali di ogni asse e la loro attribuzione ai canali del PLC. Gli assi che appartengono ad un canale possono ricevere comandi in modo indipendente o (per certi tipi di asse) a gruppi. Questi comandi sono impostabili dai moduli PLC o da applicazioni esterne. Ogni canale mette a disposizione una lista di comandi interpretata in modo sequenziale, un interpolatore e un distributore di comandi per assi indipendenti. Ci possono essere fino a 8 canali indipendenti, e si possono associare fino a 16 assi per canale. Le modalità operative degli assi possono essere: Libera Servo : l asse non riceve comandi e mostra solo la quota corrente; Posizionamento: l asse riceve comandi di posizionamento in modo indipendente dagli altri; Interpolazione per canale: l asse è associato all interpolatore del canale e si muove in modo sincronizzato con gli altri nella stessa modalità; Tipi di Interpolazione: lineare, circolare, esterna tramite CAMMA o tramite PLC (interpolazione libera). In questo ultimo caso il modulo PLC può ospitare una interpolazione custom che è progettata in funzione delle esigenze applicative. I comandi possibili agli assi sono gli stessi a disposizione delle liste di comando e dai comandi collettivi per canale: Ricerca dello zero asse lineare con parametri micro, marca velocità di entrata, uscita, Pag. 19 di 73

20 ISAC S.R.L. 24/01/2014 imposizione della quota ecc.; Ricerca dello zero asse circolare; Movimenti con terminazione su commutazione ingresso; Movimenti con profilo di velocità programmabile; Movimento in interpolazione; Cambio di modalità operativa; Cambio del valore della quota; Cambio del valore della quota nella posizione di zero; Sincronizzazione assi (GANTRY); Sincronizzazione assi con più slave (GEAR); Movimenti di posizionamento in spazio e velocità, con posizioni incrementali ed assolute; La velocità dei movimenti è controllabile attraverso un valore percentuale (OVERRIDE). 1 I due bus SLM e Mechatrolink non possono essere implementati contemporaneamente sullo stesso controllo. Pag. 20 di 73

21 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE OMCNC: Modulo CNC Spartaco Gestione assi INCLUDE TUTTE LE FUNZIONALITÀ DI GESTIONE ASSI DELL'OPTMOD OMAX. Oltre 100 assi controllati e gestiti con controllo dell accelerazione, della velocità, dello spazio e della coppia; Fino a 8 canali indipendenti, ognuno con massimo 12 assi interpolati; NURBS (Non Uniform Rational B-Spline) disponibile su alcune versione di hardware; Migliore finitura della lavorazione e una minore sollecitazione della meccanica, grazie al profilo di accelerazione trapezoidale con controllo di Jerk e con la modulazione continua dell accelerazione con una funzione seno; Interpolazione lineare, circolare ed elicoidale; Camme elettroniche con interpolazione polinomiale fino al 5 grado, associabile ad ognuno degli 8 canali; Movimento sovraimposto a quello dell interpolatore; La risoluzione interna della posizione è di 48Bit, per questo è possibile controllare spostamenti incrementali di 0,01 µm su distanze dall origine di 1Km; OMCNC implementa le funzionalità per il controllo e la gestione di: Assi sincronizzati o gantry, fino ad un massimo di 4 master e n slave per processo o per canale. Il rapporto tra i movimenti degli assi gantry è impostabile a piacere, sia come funzione diretta che inversa; Posizionamento dell interpolazione tra assi con movimento telescopico (ad esempio slitta e canotto); Assi posizionati in maniera discreta, senza servomotore; Assi lineari ed assi modulo; Assi con bloccaggi e freni; Fine corsa degli assi con verifica di tutti i punti della traiettoria lineare e circolare prima della partenza dei movimenti; Limiti di movimento per evitare collisioni; Assi ausiliari per lavorazioni complementari come movimentazione pallet o magazzino utensili. Il CNC Spartaco implementa la gestione delle seguenti impostazioni: Tempo di campionamento dell interpolatore e del loop di regolazione; tempo minimo impostabile: 0,5 ms; Parametri di regolazione, alcuni dei quali sono modificabili anche da software PLC e programma pezzo; Override di velocità sulla traiettoria durante il lavoro o lo spostamento in rapido; Override di rotazione dell utensile. Le funzionalità introdotte con OMCNC comprendono le seguenti compensazioni: Delle aberrazioni di movimento degli assi tramite mappatura degli errori; la compensazione può essere rispetto alla posizione del singolo asse o di una coppia di assi; Pag. 21 di 73

22 ISAC S.R.L. 24/01/2014 Dell errore del passo della vite; Del cedimento strutturale per assi a mensola; Termica; Della perdita di moto alla inversione del movimento (gioco meccanico). Gestione Mandrino Velocità mandrino programmabile con codici standard S ed M ; Variazione della velocità tramite override; Gestione di 6 gamme di velocità; o { Avvio Mandrino o M42 { Scelta Gamma M03 S100 { Orario Variazione automatica della accelerazione e dei parametri di regolazione dell anello di spazio in funzione della gamma inserita; Gestione automatica per l inserimento degli ingranaggi della gamma; Selezione automatica della gamma in funzione della velocità programmata; Arresto orientato del mandrino (Gestione in Spazio); Maschiatura con utensile compensato; Maschiatura rigida. Funzionalità CNC Lettura in avanti dei blocchi da interpolare per ottenere la velocità ottimale sul profilo (look ahead); Look ahead fino a 256 blocchi; La variazione di velocità, impostata con l override, viene estesa anche ai blocchi già elaborati; Throughput di istruzioni/secondo, e di picco, in funzione delle prestazioni della CPU e della tipologia di programma ISO; Possibilità di variare le accelerazioni al volo, anche blocco per blocco; Controllo della velocità sugli spigoli della traiettoria in funzione dei parametri di accelerazione degli assi; Scelta tramite funzione G della velocità massima sul profilo in alternativa alla massima precisione (G64, G66); Controllo della velocità periferica sugli archi di cerchio in funzione della accelerazione massima consentita dagli assi interpolanti; Funzione Specularità asse per asse; Interpretazione del programma pezzo con sequenza di esecuzione diretta e inversa; Funzione Rapporto di scala programmabile con parametri diversi per ogni asse; Lavorazione di elementi geometrici lineari e circolari su piani ruotati rispetto alle coordinate macchina; Movimentazione in modo manuale (JOG) dell asse di profondità secondo l orientamento del mandrino; Interpolazione RTCP (Rotation Tool Center Point) per lavorazioni nello spazio con l ausilio di assi rotanti. La funzione permette la programmazione della traiettoria sulla punta dell utensile indipendentemente dal suo orientamento; Interpolazione con asse inseguitore: il terzo asse (definito come asse Pag. 22 di 73

23 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE inseguitore) insegue la posizione tangente alla traiettoria dei primi due assi (assi sul piano); Lisciatura della traiettoria e raccordo automatico. Gestione Utensili Il modulo CNC Spartaco introduce le funzioni specifiche per la gestione degli utensili. Tra quelle inserite segnaliamo quelli per il controllo di: Magazzini porta utensili con o senza posti dedicati (Lineari e Rotativi); Posto utensile secondo le dimensioni (Taglia: Piccola, Media, Grande); Consumo per usura e tempo di utilizzo; Utensili alternativi; Il modulo, inoltre, permette di applicare numerose correzioni, tra le quali le compensazioni di: Lunghezza utensile per macchine con utensile o pezzo rotante; Vettoriale del raggio nel piano di lavoro stabilito; Raggio e lunghezza utensile nello spazio; Definizione della lunghezza utensile anche tramite auto apprendimento Base dati per gestire fino a 300 utensili. Funzioni Ausiliarie Funzioni miscellanee M ed H con possibilità di definizione; Gestione della priorità di esecuzione delle funzioni ausiliarie rispetto al movimento degli assi. Questo consente di scrivere nello stesso blocco di programma funzioni ausiliarie (codici M) che devono essere attive prima della partenza degli assi, durante il movimento degli assi e dopo l arresto. o o {arresto refrigerante o M09 o Programmazione CNC Linguaggio di programmazione ISO 6983; L editor grafico interattivo GIE consente: la programmazione della lavorazione in codice ISO con l aiuto di macroistruzioni (programmazione conversazionale); la visualizzazione grafica in anteprima della lavorazione programmata, con il rendering delle traiettorie programmate e di quelle compensate; o Richiamo ai sotto-programmi annidati fino 7 livelli Selezione del piano di contornatura Smusso e raccordo di angolo implicito Attacco con arco tangente al profilo Pag. 23 di 73

24 ISAC S.R.L. 24/01/2014 Attacco con elicoide tangente al profilo Programmazione del sovrametallo. Funzioni aritmetiche, trigonometriche e booleane Funzioni per la gestione del flusso del programma Funzioni per la gestione delle interruzioni per consentire L esecuzione di programmi ad alta priorità Blocchi escludibili Arresto programmato con o senza possibilità di esclusione Funzione di sincronizzazione tra processi Funzione di sincronizzazione su eventi Funzione di associazione tra asse e processo Le quote possono essere definite: con coordinate polari e cartesiane con valori assoluti o incrementali in millimetri o pollici G01 X(R101) Y(R102) R100 = ABS(-93.5) R101= COS(R102) (%V4005 & '200') Le origini possono essere rotate e traslate con le seguenti possibilità: definizione di 20 punti di origine più uno spostamento assoluto ed uno incrementale traslazione e roto-traslazione di un profilo nel suo piano di contornatura formazione dell origine del pezzo tramite auto-apprendimento. Cicli di Foratura Cicli di foratura Cicli di fresatura tasche Cicli di maschiatura Pag. 24 di 73

25 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE Interfaccia CAD-CAM CAD CAM orientato alla lavorazione nel piano (2D e mezzo) con utilità per macchine dedicate alla lavorazione dei metalli (fresatrici, foratrici, alesatrici, etc), Fresatura di tasche ed asole, Spianatura, Fresatura e Fresa-Alesatura interna ed esterna di cilindri Foratura, Maschiatura compensata, Maschiatura rigida e macro relative CAD CAM orientato alla lavorazione di lapidei tramite filo diamantato CAD CAM orientato alla lavorazione di lapidei tramite il disco diamantato Importazione profili da CAD esterno in formato DXF Gestione commesse ed ottimizzatori al taglio Nota: I pacchetti software sopra citati sono opzionali e sono disponibili nella versione per CNC e per PC esterno (stazione di programmazione) Oscilloscopio e Misure Analisi della catena cinematica tramite funzione oscilloscopio integrata nella sezione dedicata alle misure, per controllare La stabilità degli anelli di regolazione L entità dell overshoot L errore di inseguimento La precisione di interpolazione Visualizzazione come traccia o come valore numerico di tutti i registri e delle variabili contenute nel controllo numerico Archiviazione delle misure su file esportabili Inserimento facilitato dei parametri di taratura del CNC e dei servo driver se dotati di interfaccia digitale Modi Operativi Set Per ricercare lo zero di ogni asse. Manuale Movimentazione asse singolo o contemporanea per più assi in modo Jog continuo, ad impulsi e tramite volantino elettronico. Emulazione plancia macchina. Automatico Esecuzione automatica del programma pezzo. Ripresa della lavorazione interrotta (sul punto della traiettoria interrotta) Automatica e Manuale. Consente di interrompere l avanzamento dell utensile, distaccarlo dal pezzo in modalità di funzionamento manuale e di ripartire dalla posizione relativa all interruzione riposizionando le funzioni ausiliarie tipo rotazione mandrino, refrigerante, cambio utensile ecc Retrace Consente di ritornare indietro lungo la traiettoria, di posizionare in modo preciso sul punto desiderato con spostamenti in avanti e indietro e di riprendere la lavorazione (funzione base da implementare per le applicazioni specifiche). Prova Verifica della congruità e della sintassi del programma. Pag. 25 di 73

26 ISAC S.R.L. 24/01/2014 Blocco Singolo Esecuzione passo-passo del programma. Sull interfaccia operatore sono disponibili i comandi: START, STOP, RESET e RELEASE. Visualizzazioni Visualizzazione grafica in anteprima del profilo lavorato contemporanea alla lavorazione. Visualizzazioni dell interfaccia nella lingua desiderata Archiviazione Programmi Archiviazione programmi in cartelle di lavoro diverse e con tutte le facilitazioni messe a disposizione dal sistema operativo Scambio Dati Caricamento e scaricamento programmi da rete (LAN) Linea Seriale RS232 gestita da PLC USB Manutenzione Registrazione in un file di tutti i fermi macchina con associate la dipendenza da allarmi riscontrati Software applicativo per la tele diagnostica Interpolazione con asse inseguitore: il terzo asse (definito come asse inseguitore) insegue la posizione tangente alla traiettoria dei primi due assi (assi sul piano) Pag. 26 di 73

27 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE Librerie PLC Per favorire la scrittura del PLC vengono inseriti dei blocchi funzionali e librerie per implementare le funzionalità tipiche delle macchine a controllo numerico. Libreria e Blocchi funzionali di base I blocchi funzionali di base permettono la gestione di: Servo-driver e ausiliari (es. freno) Posizionamenti di assi Movimentazione in modo jog degli assi Modalità home degli assi Uscita dai finecorsa degli assi Comandi dell interfaccia operatore Mandrino compreso variatore di velocità (gamme) Selettore delle funzioni ausiliarie Funzioni ausiliarie standard (anticipate, posticipate e contemporanee al movimento degli assi) Plance portatili Libreria e Blocchi funzionali per gestione utensili Cambio utensili nelle configurazioni lineare e circolare; Misura dimensione e usura utensili; Libreria e Blocchi funzionali per ricostruzione di sagoma 2D; Libreria e Blocchi funzionali per PAC per Fori Sparsi : Gestione script di movimento; Foro non passante, passante, profondo; Alesatura; Libreria e Blocchi funzionali per ricostruzione di campionamento nuvola di punti 3D per ricostruzioni volumetriche; Libreria e Blocchi funzionali per il Motion Control conforme a standard PLCopen MC Parte 1; Movimento singolo assoluto o incrementale, con cambio di obiettivo al volo; Movimento sovraimposto; Home asse; Movimento di gruppo tramite camma elettronica; Movimento di gruppo tramite gear in velocità o in spazio, per un asse slave o per più assi slave; Cambio parametri assi; Libreria e Blocchi funzionali per Motion Control conforme a standard PLCopen MC Parte 4; Movimento di gruppo lineare; Movimento di gruppo circolare; Selezione della cinematica; Blend tra movimenti; Popolamento dinamico del gruppo di assi da muovere; Libreria e Blocchi Funzionali per applicazione taglio al volo Inseguimento con aggancio a quota Master e slave stabilita; Inseguimento con aggancio a quota Master stabilita; Sgancio con mantenimento della velocità slave; Movimento tramite istruzioni da PLC o tramite script di movimento; Pag. 27 di 73

28 ISAC S.R.L. 24/01/2014 Libreria e Blocchi funzionali per Movimento assi Idraulici Gestione rubinetto; Linearizzazione della curva di velocità; Controllo a spinta costante; Controllo in retroazione di movimenti in velocità; Controllo adattativo della posizione; Libreria e Blocchi funzionali per Frese a Ponte Per le frese a ponte sono state realizzate delle function block che permettono di gestire: Blocco principale per il controllo delle funzionalità di base: Controllo degli assi X,Y e Z e controllo su finecorsa mirati all applicazione Controllo del ribaltatore Comandi da interfaccia operatore Comandi di override della velocità degli assi mirati all applicazione Controllo accensione del laser, dell aspiratore, della lubrificazione, etc Modalità operativa semi-automatica (per tagli manuali) Tavola (controllata o visualizzata) + inclinatore (controllato o visualizzato) Testa mono-rotativa (con inclinatore non controllato) Testa bi-rotativa (rotazione e inclinazione) Disco e punta e relativo override Tornio Assi ausiliari Taglio pietra dura o morbida; Lavorazione con disco o con fresa; Inclinazione della testa con varie tipologie di meccanica; Simulazione con controllo collisioni meccaniche e sovrapposizioni tagli; Cicli di tagli fissi o definiti dall utente; Profilatura, sagomatura, lavorazione di spalla; Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Termico Gestione della torcia Accensione/spegnimento Controllo altezza Gestione del retrace (per la ripresa del taglio) Gestione di più torce; Torce di tipo plasma, ossitaglio, marcatore, foratore; Controllo altezza torcia interno o esterno; Comunicazione tramite seriale con la centralina dei gas/generatore plasma; Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Laser Controllo della potenza del Laser. Modulazione potenza per velocità in traiettoria; Rastering di Punzonatura o ablatura laser; Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Legno Lavorazioni a 3, 4, o 5 axes; Programmazione tramite macro parametriche posizionate; Verifica collisioni e piazzamento morse; Preview grafico; Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio vetro: Gestione testina pneumatica di taglio con eventuale sovrapressione o controllo adattativo della Pag. 28 di 73

29 ISAC S.R.L. CATALOGO GENERALE pressione; Ciclo di carico e scarico con soffio e cinghie; Ribaltatori; Gestione lastre, ottimizzazione dello spazio, recupero per rotture; Tagli in linea o interpolati; Libreria e Blocchi Funzionali per Pallettizzatori: Baia di carico singola o multipla; Baia di carico singola o multipla; Varie politiche di impaccamento; Gestione pinze, ventose o lift; Pag. 29 di 73

30 ISAC S.R.L. 24/01/2014 SOFTWARE per la gestione di macchine che richiedono funzionalità multicanale Alcune macchine o impianti sono costituiti da più unità operatrici e da sistemi ausiliari come ad esempio rulliere di carico e scarico, cambi utensili ecc. Questa tipologia di macchine può essere automatizzata tramite più controllori tra di loro collegati oppure con un unico controllore che consente di gestire dei software di controllo paralleli per la movimentazione degli assi. Quando le unità operatrici richiedono la movimentazione di più assi interpolati e le traiettorie devono essere definite tramite il linguaggio di programmazione ISO il CNC ISAC deve essere dotato della opzione Multicanale. Se le unità operatrici richiedono l interpolazione degli assi comandata da ricette o file del tipo XML o VBSCRIPT può essere usato il controllore PAC. Per il CNC l opzione Multicanale (OPOMMCH) consente il processo parallelo fino a 8 software CNC completi di interfaccia operatore, interprete ISO, interpolatore ed interfaccia CNC-PLC. Pertanto è sufficiente caricare per ogni canale CNC il proprio programma per farlo eseguire in modo indipendente dagli altri canali. IL PLC è unico per tutti i canali e quindi tramite la logica di macchina può essere implementata la sincronizzazione tra questi. L interfaccia operatore di ogni canale permette di comandare lo stato di funzionamento manuale / Jog / automatico / set pertanto ogni unità operatrice può essere comandata in modo indipendente dalle altre. Per il PAC la funzione multicanale è di base e la gestione dei gruppi è realizzata direttamente tramite il software PLC. Per quanto riguarda l interfaccia operatore la gestione è delegata al progetto della applicazione. Quando l applicazione richiede prestazioni di CNC insieme a prestazioni del PAC possiamo mettere a disposizione il software GIANO. L opzione GIANO (OPGIANO000) è una estensione del CNC. Aggiunge la possibilità di controllare fino a 128 assi totali raggruppati su 8 canali (con un numero massimo di 16 assi per ciascun canale). Gli assi controllati tramite l opzione GIANO sono assi di posizionamento. Con GIANO è possibile realizzare applicazioni complesse in cui è necessario gestire un gruppo di assi adibito alla lavorazione ed una serie di assi di servizio, come ad esempio caricatori-scaricatori, morse motorizzate ed altro; questo obiettivo è realizzato senza bisogno di un ulteriore dispositivo di controllo e senza un incremento significativo di componenti del CNC e del PLC. I posizionamenti degli assi aggiuntivi sono controllabili dal PLC del CNC (librerie del Multiprocesso) oppure direttamente dal Part- Program utilizzando una lista di comandi; le due possibilità non sono mutuamente esclusive. ISAC fornisce libreria dedicata per la programmazione della logica macchina (PLC) ed una interfaccia dedicata per la movimentazione. Gli comandi dell interfaccia possono eseguire agli assi la funzione di homing e il cambio di origine, il posizionamento a quota desiderata in modalità assoluta ed incrementale ed infine il movimento in JOG. Tutti i dettagli sullo stato e i comandi da e verso gli assi di posizionamento sono a disposizione della legge di controllo del PLC e sono logicamente equivalenti a quelli degli assi controllati dal CNC. L interfaccia grafica consente di visualizzare lo stato degli assi e la quota. Il CNC con opzione GIANO può essere allestito con un secondo gruppo di schede assi oppure con una seconda porta CANopen con protocollo DSP-402 e DS-401. Pag. 30 di 73